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Chapitre 2
Descriptions Mathématiques des Systèmes Physiques
OBJECTIFS DE L’ENSEIGNEMENT :
-Connaître les notions des signaux.
-Connaître les notions des systèmes et plus particulièrement les systèmes asservis : Système mono
variable ou multi variable.
CONTENU THEORIQUE :
Dans ce chapitre on s’intéresse à la classification des systèmes qui se répartie entre système mono
variable et multi variable
Nous présentant la description des systèmes continus linéaires invariants (SLCI), leurs
représentations, aussi que les équations différentielles et leurs résolutions tout en se basant sur la
transformée de Laplace et la résolution des fonctions de Transfert d’un système de premier ordre et
second ordre.
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Cours Automatique Niveau : 2
Chapitre II
Système
monovariable ou
multivariable
Discret
Continu
Variant
Invariant
Les systèmes qui nous intéressent sont les systèmes continus linéaires invariants.
2.1. Définitions :
a) Système continu :
Un système est continu si les signaux d’entrées et de sorties sont des fonctions continues (Figure
II.2) :
Sortie s (t)
Entrée e (t) Système
Fig. II.2
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b) Système causal :
Un système est dit causal si le signal d’entrée est nul pour un intervalle de temps négatif.
c) Système invariant :
On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques de son comportement ne varient
pas au cours du temps (Figure II.3).
Sortie s (t- τ)
Entrée e (t-τ) Système
Fig. II.3
Linéarité mathématique :
• Principe de superposition
s1(t)
e1(t) S.L.
s1(t) + s2(t)
e1(t) +e2(t)
S.L.
s2(t)
e2(t) S.L.
• Principe de proportionnalité
s(t) ks(t)
e(t) ke(t) S.L.
S.L.
* Invariance temporelle :
e(t − τ) → S.L. → s(t −τ)
e(t + τ) → S.L. → s(t +τ)
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Cours Automatique Niveau : 2
* Au sens physique :
Une fonction est linéaire au sens physique si elle est linéaire au sens mathématique, plus
l’invariance temporelle.
Exemple : circuit R, L, C.
Exemples
1) circuit électrique :
i R
i
e(t) = R i(t) + s(t)
ds(t) e(t) C vc(t)
e(t) = RC + s(t) : Système linéaire (S.L.)
dt
2) système mécanique
d 2x K
Fe = Kx + M dx + f 2 : Système linéaire (S.L.)
dt dt M
x
3) système électromécanique : i
J
ω Charge
f
dθ d 2θ u(t) M
CM = Cr + f + J 2
dt dt
4. Transformée de Laplace :
4.1. Définition
La transformée de Laplace de la fonction f(t) telle que f(t) = 0 pour t<0 est :
∞
TL [ f(t)]= F (p) = f't) e− pt dt
0
Propriétés et théorèmes
Théorème de la valeur initiale lim+ f(t) = lim pF(p) = f(0+)
t →0 p →∞
Tab.2.1
5. Fonction de Transfert
5.1. Définition
Soit le système décrit par l’équation différentielle suivante :
Sortie s(t)
Entrée e(t) Système
Fig.2.9
n
d s (t ) 2
d s (t ) ds(t ) d m s (t ) d 2 e(t ) de(t )
an n
+ ... + a 2 2
+ a1 + a 0 s (t ) = bm m
+ ... + b2 2
+ b1 + b0 e(t )
dt dt dt dt dt dt
La transformée de Laplace (si les conditions initiales sont nulles)
a n p n S ( p ) + ... + a 2 p 2 S ( p) + a1 pS ( p ) + a 0 S ( p) = bm p m E ( p) + ... + b2 p 2 E ( p) + b1 pE ( p) + b0 E ( p)
S ( p) bm p m + ... + b2 p 2 + b1 p + b0
= = H ( p)
E ( p ) a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0
L’équation de transfert est dite aussi équation d’isomorphe qui est définit par le quotient des grandeurs
de sortie et d’entrée :
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m 2
N ( p) bm p + ... + b2 p + b1 p + b0
H ( p) = =
D( p) a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0
D( p) = a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0
Les solutions de l’équation caractéristique D(p) = 0 sont appelées les racines ou les pôles du
système.
Les solutions de l’équation N(p) = 0 sont appelées les zéros du système.
* D( p ) = 0 ⇔ a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a0 = 0
⇔ ( p − p n )( p − p n −1 )...( p − p0 ) = 0
n
⇔ ∏( p − p ) = 0
i =0
i
* N ( p) = 0 ⇔ bm p m + ... + b2 p 2 + b1 p + b0 = 0
⇔ ( p − z m )( p − z m −1 )...( p − z 0 ) = 0
m
⇔ ∏(p − z
j =0
j )=0
m
∏( p − z
j =0
j )=0
H ( p) = n
∏( p − p )
i =0
i
m m
S ( p)
∏( p − z j ) ∏( p − z
j =0
j )
j =0
= n
S ( p) = n
E ( p)
E ( p)
∏( p − p ) i ∏( p − p )
i =0
i
i =0
Remarques
Les « pi » peuvent être des réels ou des complexes ;
n n
Si les « pi » sont réels différents s (t ) = C i e pi t
lims (t ) = l im C i e pi t
i =0 i =0
5.3. Théorème
Un système est dit stable si les parties réelles de ces pôles sont à partie réellenégatives.
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K : gain statique
τ: constante du temps.
kω 02
H(p) =
p 2 + 2mω 0 p + ω 02
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