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om
Faculté Des Sciences Dhar El Mahraz Fès
Département De Physique
c
ro.
ri-p
ka
Licence Fondamentale
b
3a
Semestre 6
w.
ww
1
Sommaire
om
Chapitre 1: Notions de base sur les asservissements
I. Définitions
c
II. Transformation de Laplace
II.1. Quelques propriétés de la transformée de Laplace
ro.
II.2.Transformée de Laplace inverse
II.3. Calcul de la transformée de Laplace inverse
II.3.1. Utilisation du théorème des résidus
II.3.2. Décomposition en éléments simples
III. Représentation externe (fonction de transfert)
III.1. Définition
ri-p
III.2. Propriétés de la fonction de transfert
III.3. Forme standard d'une fonction de transfert
IV. Algèbre des schémas fonctionnels
IV.1. Notions fondamentales des schémas fonctionnels
IV.2. Représentation d’un système
IV.3. Forme canonique d'un système asservi
ka
IV.4. Simplification des schémas fonctionnels
V. Systèmes de commande
V.1. Commande d’un système en boucle ouverte
V.2. Commande d’un système en boucle fermée
VI. Classification des systèmes asservis
b
2
Chapitre 3: Représentation des systèmes dans l’espace d’état
om
I. Représentation d'état des Systèmes continus
I.1. Définitions
I.2. Quelques méthodes d’obtention de la représentation d’état
I.2.1. A partir de l’équation différentielle entrée sortie
I.2.2. A partir du diagramme de simulation
I.2.3. A partir de la représentation externe
c
I.2.4. Représentation d’état des systèmes variants
I.3. Pluralité de représentation d’état
ro.
I.4. Intégration des équations d’état
II. Représentation d'état des systèmes discrets
II.1. A partir de l'équation aux différences entrée sortie
II.2. A partir du diagramme de simulation
II.3. Pluralité de représentation
3
Chapitre 1: Notions de base sur les asservissements
om
I. Définitions
c
Définition de l'Automatique : L'automatique est un ensemble de théories mathématiques et
une technique de raisonnement qui concernent la prise de décision et la commande du
ro.
système.
L'automatique est indispensable quand il s'agit de traiter avec précision et en toute sécurité des
systèmes rapides ou peu stable.
ri-p
Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de façon à
former une entité.
Système Automatique: Un système est dit automatique lorsqu'il accomplit une tache bien
déterminée sans intervention humaine
ka
Système dynamique ou à mémoire : Un système dynamique est un système dont la réponse
à une excitation dépend à la fois de celle ci et de ce qui s’est passé avant. La relation
mathématique liant l’entrée et la sortie est plus complexe: la sortie dépend d’elle même (de
ses dérivées) et de l’entrée.
b
Système linéaire : Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit par une
équation différentielle linéaire.
3a
Système stationnaire : Un système est dit stationnaire (ou invariant) s'il peut être décrit par
une équation différentielle linéaire à coefficient constants.
Système causal : Un système est dit causal si la valeur de la sortie y(t) à un instant to ne
al
dépend que des valeurs de l'entrée u(t) pour tto. Notons que tous les systèmes physiques sont
causaux.
w.
Définition 1. : Soit f(t) une fonction réelle de la variable réelle t, définie pour t>0 et soit s une
o t
variable complexe définie pour s j . S'il existe un réel 0 tel que 0 f(t) e dt ,
alors f(t) admet une transformée de Laplace pour Re(s) 0 donnée par :
Lf ( t ) F( s ) f ( t )est dt
0
4
Exemple 1. : Calculer la transformée de Laplace de la fonction échelon unitaire
0 pour t0
(t) .
om
1 pour t0
Réponse :
st st 1 st 1 1
U ( s) L[(t )] (t )e dt e dt e lim e st
0 0 s 0 t s s
c
1
Pour que l'intégrale converge, on doit avoir >0 et donc 0 0 . Donc U( s ) L( t )
s
ro.
pour tout s telle que Re(s)>0.
Remarque: Une fonction est dite causale si elle est identiquement nulle pour t<0.
ii) le théorème de la valeur finale ne s’applique que si tous les pôles de F(s) sont à partie réelle
négative. On tolère un pôle simple nul. Si ces conditions ne sont pas respectées, f(t) est une
al
fonction qui croit constamment avec le temps, d’où l’impossibilité d’utiliser ce théorème.
iii) Si la différence entre le degré du dénominateur de F(s) et le degré de son numérateur est
supérieur ou égale à 2 alors f(0+)=0.
w.
iv) Si la différence entre le degré du dénominateur de F(s) et le degré de son numérateur est
égale à 1, alors f(0+) est le quotient des coefficients de plus haut degré du numérateur et du
dénominateur.
ww
5-Dérivation : Soit f dans une fonction de classe C(n) sur l’ensemble t > 0 et dont les dérivées
f(1)… f(n) vérifient f ( t ) A 0 e at , f (1) (t ) A1e at , ..., f (n) (t ) An e at pour t>t0.
Alors f(t), f(1)(t),…, f(n)(t), ont une limite lorsque t décroît vers 0 et on a pour Re(s)>a:
5
dn d n 1
om
d
L f ( t ) s n F(s) s n 1f (0 ) s n 2 f (0 ) ... f (0 )
dt n
dt dt n 1
n 1
s n F( s ) sn 1k f ( k )( 0 ); f ( 0 )( 0 ) f ( 0 )
k 0
c
* cas particuliers : n=1 : L sF(s) f (0 )
df
dt
ro.
d2 d
n=2 : L f (t ) s 2 F ( s) sf (0 ) f (0 )
2
dt dt
* Pour une fonction causale : f ( k )( 0 ) 0 pour tout k L f ( n )( t ) sn F( s )
Remarque: On doit distinguer la dérivée en t de celle en s : Lt
ri-p f (t ) (1)
n
n n d F ( s)
n
ds
d 2
Exemple 2. Lsin(2t ) Lt. sin(2t )
2 4s
2
s 4 ds s 2 4
s 2 42
ka
6- Intégration : L f ( t )dt F(s)
s
8-Théorème du retard : si F(s)=L[f(t)] alors Lf t e s F(s) , pour t>.
En termes plus simples, retarder une fonction de dans le temps, revient à multiplier sa
b
9-Théorème du déplacement : si F(s)=L[f(t)] alors L eat f ( t ) F( s a )
II.2.Transformée de Laplace inverse
al
En pratique, pour obtenir la transformée de Laplace inverse, les trois cas suivants se
présentent.
6
La transformée inverse de F(s) est directement dans la table
Il faut d’abord exprimer ou décomposer F(s) en une somme de termes dont les
om
transformées inverses sont dans la table.
c
N( s )
F( s ) .
D( s )
ro.
II.3.1. Utilisation du théorème des résidus
La transformée de Laplace inverse peut être calculée de la manière suivante :
f ( t ) L1F(s) résidusF(s)est
o
ri-p
et le résidu d'une fonction g(s) en un pôle a d'ordre p s'obtient par :
d p 1
Résg, a
1
( p 1)! ds p 1
s a p g( s )
sa
II.3.2. Décomposition en éléments simples
ka
N( s )
La méthode consiste à décomposer la fraction F( s ) , avec deg(N(s))deg(D(s)), en
D( s )
éléments dont l'image est connue (utilisation des tables). Les cas suivants peuvent se
présenter:
b
Premier cas : Pôles simples: Si D(s) présente des racines simples, on peut écrire :
3a
N ( s)
F ( s) avec si s j si i j
s s1 s s2 ...s sn
La décomposition de F(s) peut toujours s’écrire sous la forme :
A1 A2 An
F(s) ...
s s1 s s 2 s sn
al
Les coefficients Ai sont appelés les résidus de leurs pôles respectifs. On en déduit :
f (t ) A1e s1t A2e s2t ... An e sn t
w.
Exemple 3:
1 1
F(s) ; F(s) possède deux pôles simples: -1 et -2.
s 3s 2 (s 1)(s 2)
2
ww
1 1
F(s)
s 1 s 2
d' où : f(t) e t e 2t ( t )
7
Deuxième cas : pôles multiples ; Si D(s) présente des racines multiples par exemple s 0 :
N ( s)
F ( s) avec 1
om
s s0 s s1 ...s sn
on écrie F(s) sous la forme :
A1 A2 A B1 B2 Bn
F(s) ... ...
s s 0 s s 0 2
s s ss
1
s s2
n
s s
0
c
décomposition par rapport au pôle multiple décomposition par rapport aux autres pôles
D’où :
ro.
A 1 s 0 t
f ( t ) A1e s 0 t A 2 tes 0 t ... t e B1e s1t B 2 e s 2 t ... B n e s n t ; t>0
1!
Contribution du pôle multiple
Exemple 4:
F(s)
D’où
3s
3s
s 4s 4 s 2
2 2
3
6
s 2 (s 2) 2
ri-p
f ( t ) 3e 2t 6te 2t (t )
ka
Troisième cas : pôles complexes : Si D(s) possède des racines complexes, ces racines viennent
de termes quadratiques de la forme as 2 bs c avec b 2 4ac 0 ,
s
Dans ce cas, dans l'expression de F(s) intervient des termes de type qu'on écrit
as bs c
2
s d
b
d 2 2
e t sin t avec arctg .
2 d
4
Exemple 5: Retrouver l'original de H(s)
s 1 s 2 4s 7
al
s
H(s)
s 1 s 2 4s 7
Identifions les deux expressions :
ww
s ( )s 2 (4 )s 7 4
s 1 s 2 4s 7
(s 1) s 2 4s 7
s 1 s 2 4s 7
8
0
On doit donc avoir 4 0
om
7 4
1
La résolution de ce système d’équations donne -1
-3
c
Donc,
ro.
1 s3
H(s)
s 1 s 4s 7
2
Qu’on peut écrire sous la forme
1 s3
H(s)
s 1 s 22 3 2ri-p
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De la table des transformées on tire :
h(t ) e t
2 3 - 2t
e sin( 3 t ), t0
ka
3
Avec arctg 3 .
b
différentielle
où a 0 , a1,...,a n , b0 , b1,...,bm sont des constantes. On note que l'équation ne contient pas de
terme constant. En fait il est possible d'éliminer ce terme par un changement de variable.
w.
On admet que le système est initialement au repos (ou en régime permanent, établi depuis
suffisamment longtemps), toutes les dérivées sont donc nulles à l'instant t=0. L'application de
ww
avec Y(s) et U(s) sont les transformées de Laplace de y(t) et u(t) respectivement. Alors, on
déduit :
9
Y(s) b ms m ... b1s b0
H(s)
om
U(s) a s n ...a s a
n 1 0
c
III.2. Propriétés de la fonction de transfert
1. La fonction de transfert d'un système est la transformée de Laplace de sa réponse à
ro.
l'impulsion.
Si on écrit Y(s)=H(s)U(s), en prenant la transformée inverse de Laplace, on trouve,
t t
y( t ) h( t ) * u( t ) h( )u( t )d h( t )u( )d
0 0
ri-p
où '*' désigne l'opérateur de convolution et h(t) est l'original de H(s). h(t) s'appelle
réponse impulsionnelle du système car pour une impulsion u( t ) ( t ) (U(s)=1), on a
y(t)=h(t).
définir à une constante près, la fonction de transfert du système par la donnée de ses
pôles et de ses zéros. Cette constante généralement notée K s'appelle gain du système.
5. Du fait de la causalité du système, le degré du numérateur de la fonction de transfert
3a
Ke s P(s)
H(s)
w.
s Q(s)
P( 0 )
où P(s) et Q(s) sont tels que 1 , K est le gain statique du système, est égal au nombre
Q( 0 )
ww
10
IV.1. Notions fondamentales des schémas fonctionnels
Un schéma fonctionnel consiste en une représentation graphique abrégée des relations entre
om
les signaux d'entrée et de sortie d'un système physique. C'est un moyen à la fois utile et aisé
de caractériser les relations existant entre les différents organes d'un système de commande.
c
ro.
Les flèches indiquent le sens dans lequel l'information ou le signal se transmettent.
● On représente les opérations d'addition ou de soustraction par un petit cercle marqué d'une
ri-p
croix appelé comparateur où aboutissent les flèches portant le signe + ou – selon les cas. On
peut faire aboutir au même comparateur un nombre quelconque de signaux d'entrée.
ka
● Lorsqu'on a besoin d'introduire le même signal ou la même variable en plus d'un élément ou
b
11
La grandeur e(t) est appelée 'entrée principale, elle correspond à une action extérieure
om
s'exerçant sur le système et permet de le piloter vers un état spécifié. La sortie s(t) caractérise
l'état du système et représente les effets de la grandeur d'entrée que l'on peut observer
généralement au moyen des capteurs.
L'application des lois de la physique au système conduit à l'établissement d'une certaine
relation entre s(t) et e(t).
Les autres grandeurs qui possèdent une action sur le système et qui sont susceptibles par
c
conséquent de modifier la relation existant entre s(t) et e(t) sont appelées entrées parasites ou
perturbations.
ro.
Exemples :
ri-p
b ka
Le schéma fonctionnel de base d'un système asservi peut être donné par :
al 3a
w.
dx ( t )
y( t ) x ( t ) ; (y=sortie, x=entrée)
dt
12
c om
Dans le domaine fréquentiel, on peut calculer : Y(s) s X(s) , d’où la
ro.
représentation :
Remarque:
ri-p
b ka
3a
13
Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée :
om
Y(s) H1 (s)(s) avec (s) E(s) H 2 (s)Y(s)
ce qui donne :
c
H1 (s)E(s)
Y(s)
ro.
1 H1 (s)H 2 (s)
ri-p
Y(s)
H1 (s)
E(s) 1 H1 (s)H 2 (s)
secondaires est ramené à l'entrée et la réduction des boucles est réalisée en considérant en
premier les boucles internes. La simplification des schémas fonctionnels peut être réalisée en
utilisant des transformations faciles à manipuler. Ces transformations obéissent à des règles
3a
dont le principe est le suivant: Deux schémas blocs sont mathématiquement équivalents si
leurs fonctions de transferts globales sont égales.
Y G1G2 X
14
c om
Règle 3: Elimination d'une boucle de retour
ro.
ri-p
ka
Y
Z GX Y G X
al
G
w.
Z G X Y GX GY
15
Règle 6 élimination d'un comparateur
om
On peut remplacer des comparateurs en cascade par un comparateur équivalent
c
ro.
Z X1 X 2 Y X1 Y X 2 X1 X 2 Y X1 X 2 Y
ri-p
Règle 7: transformation d’un comparateur en sommateur
b ka
3a
16
om
Règle 10 déplacement d’un élément en amont d’un nœud
c
ro.
Z=GX et Y X 1 GX
G
ri-p
Règle 11 déplacement d’un élément en aval d’un nœud
b ka
3a
V. Systèmes de commande
Définition 5.1: un système de commande est un assemblage de constituants physiques
branchés ou reliés les uns aux autres de telle sorte qu'il puisse se commander, se diriger, ou se
al
Les systèmes de commande entrent dans deux catégories générales: les systèmes en boucle
w.
17
avec :
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)
om
Sortie (appelée grandeur réglée) : c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle
donne son nom à la régulation. Par exemple : régulation de température.
Consigne : ordres, c'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée; exemple fixer une
température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande (ou grandeur réglante) : Action susceptible de changer l’état du
c
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
ro.
ri-p
Exemple 5.1: régulation de niveau d'eau dans un réservoir
b ka
3a
C'est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler avec précision le niveau
de sortie et corriger l'effet des perturbations.
al
Remarque: les deux caractéristiques essentielles des systèmes en boucle ouverte sont les
suivantes:
w.
1. leur aptitude à fonctionner avec précision est déterminée par leur calibre. Calibrer
signifie établir ou réétablir la relation entre entrée et sortie de façon à obtenir du
système la précision voulue.
2. Le phénomène d'instabilité n'est en général pas gênant.
ww
18
Le schéma général d’un asservissement analogique est donné par la figure suivante:
c om
ro.
Un système asservi comporte une chaîne d'action avec amplification de puissance appelé aussi
chaîne de puissance, une chaîne de retour ou de contre-réaction (de faible puissance) et un
outil de comparaison.
le processus est soumis aux excitations constituées par l'entrée de référence et des
perturbations.
ri-p
Le capteur donne une image utilisable (de nature le plus souvent électrique) de la grandeur
réglée. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité
impose donc les limites de précision de l'asservissement.
Le régulateur est composé de deux parties :
- Le comparateur qui reçoit l'information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la
ka
différence appelée écart ou erreur.
- Le correcteur dont le rôle sera d'éliminer cet écart quelles que soient les perturbations, et
d'amener le processus à réagir rapidement, quelles que soient les variations de l'entrée de
référence ou des perturbations. Donc, il a pour but d'assurer le bon fonctionnement du
b
"muscle" de la chaîne qui va piloter l'évolution du processus (par exemple : moteur, vérin,
vanne, …)
Le schéma de la régulation automatique de température d'eau dans un bassin est donné par la
figure suivante :
w.
ww
19
c om
ro.
ri-p
Le débit d’eau chaude est réglé par une vanne motorisée; il est proportionnel à l'angle
d'ouverture de la vanne v (rd).
Le moteur est alimenté par l'induit sous la tension u crée par l'amplificateur opérationnel
de gain A1 ; la position angulaire de l'arbre du moteur est m . Ce moteur va ouvrir ou
fermer la vanne par l'intermédiaire d'un réducteur.
ka
Le thermocouple mesure la température T d’eau dans le bassin et délivre une tension
proportionnelle à T. cette tension est envoyée à la borne négative d’un amplificateur
opérationnel qui va la comparer à la tension de référence Vref (proportionnelle à la
température de référence).
b
est d’ajuster en permanence le débit qec de l’eau chaude de telle sorte que la grandeur réglée
(température d’eau dans la cuve) soit égale à la consigne (Température de référence Tref) en
dépit des perturbations (par exemple échange de chaleur avec l’environnement).
Dans tout système asservi, la sortie doit recopier le mieux possible la consigne.
V.1. Classification selon le type de l'entrée de référence
w.
Régulation : dans ce cas, la consigne est constante ou évolue en paliers et le système doit
compenser l’effet des perturbations. A titre d’exemple : le réglage de la température dans
un four, de la pression dans un réacteur, du niveau d’eau dans un réservoir.
20
Servomécanisme : on appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle consiste à
amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position mécanique ou l'une
om
de ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou l'accélération.
V.2. Classification selon le type du régulateur
Système asservi linéaire continu : le régulateur utilisé est analogique (réalisé avec des
composants analogiques, essentiellement des amplificateurs opérationnels) dont le signal
de sortie évolue de manière continue dans le temps.
Système asservi linéaire échantillonné : le régulateur utilisé est numérique
c
(microprocesseur par exemple) et son signal de sortie est numérique (c'est le résultat d'un
algorithme de calcul).
ro.
ri-p
b ka
al 3a
w.
ww
21
Chapitre 2: Réponses temporelles des systèmes
om
dynamiques
c
Simple : pour faciliter la résolution de l’équation différentielle et reconstituer un autre
signal plus complexe.
Défini : afin d’effectuer des comparaisons entre les performances des différents systèmes
ro.
Capable d’exciter le régime d’exploitation le plus difficile (exemple: un four, un réacteur)
Les signaux de test utilisés sont de deux types : signaux de test sinusoïdaux et signaux de test
non sinusoïdaux. Les signaux de test sinusoïdaux sont utilisés en analyse fréquentielle et les
signaux de test non sinusoïdaux généralement utilisés dans l’analyse temporelle sont les
suivants:
ri-p
* Un échelon: la réponse du système est appelé réponse indicielle
* Une impulsion: la réponse du système est appelé réponse impulsionnelle
* Une rampe: la réponse du système est appelé réponse à une rampe
d
b
a0 y( t ) a1y( t ) bu ( t )
dt
3a
y y Ku (1)
22
L'entrée de commande est la puissance
om
électrique P(t). La sortie observée est la
température du four (t)
c
température de d.
On a donc :
ro.
Cd Pdt dt
soit,
d d
C P C P
dt dt
1
s
P(s)
1 s
C
ri-p
(gain statique K=1/ et constante de temps =C/)
intégrateurs.
3a
dV dh
qe A
dt dt
AsH(s) Qe(s)
w.
H(s) 1
Ge
Qe(s) As
ww
23
d 2 y( t ) dy( t )
a2 a1 a o y( t ) bu ( t )
dt 2 dt
om
En pratique on présente l’équation sous forme réduite :
d 2 y( t ) dy( t )
2w o w o2 y( t ) Kw o2 u ( t )
dt 2 dt
c
où,
ao
w o =pulsation propre non amortie ou pulsation naturelle (s'exprime en rd/s)
ro.
a2
a1
=coefficient d'amortissement
2 a oa 2
b
K =gain statique
ao
d 2s ( t ) ds ( t )
b
J Cm K es ( t ) f
dt 2 dt
3a
1
www.CoursUniversitaire.com s (s) J
H(s)
Ke f 1 C m (s) f Ke
wo , et K s2 s
J 2 JKe Ke J J
al
s1 w o j 1 2 ; s2 w o j 1 2
Ils possèdent les propriétés suivantes :
24
s1 s2 w o indépendants de ; s1s2 w o2 .
Si 0 alors s1 jw o et s2 jw o : les deux pôles sont imaginaires purs.
om
Si 0 les deux pôles sont à gauche de l'axe imaginaire, cela correspond à un
amortissement réel.
Si 0 les deux pôles sont à droite de l'axe imaginaire, cela correspond à une
amplification.
c
b) 1 ' 0 : le système est amorti, et le dénominateur de la fonction de transfert
possède deux pôles réels négatifs si 0 et positifs si 0.
ro.
s1 w o 2 1 ; s 2 w o 2 1
c) 1 ' 0 : amortissement critique, racine double s1,2 w o
E pour t 0
ka
( t )
0 pour t 0 (causalté)
b
(t) n'est pas définie à l'origine (t=0) ce que l'on transcrit par (0 ) 0 et (0 ) E . On a
l'échelon unité si E=1. La représentation réelle de ce signal est l'application d'une tension à un
3a
système par l'intermédiaire d'un interrupteur. C'est le signal de test le plus simple à réaliser,
convient aux systèmes d’une grande inertie
1
fonction échelon unité est donc
s
w.
K 1 1
Y(s) K
s(1 s) s s 1
ww
par conséquent,
25
t
y( t ) K 1 e ( t )
om
c
90% de la valeur finale. On montre que t m ln(9) 2.2
ro.
Le régime transitoire encore appelé régime libre (pas d'excitation) caractérise le
comportement dynamique du système (rapidité et oscillations), et le régime permanent ou
régime forcé caractérise son comportement statique. La dynamique du système est
conditionnée par les pôles de la fonction de transfert et donc par les coefficients de l'équation
différentielle.
ri-p
Plus est petit plus tr est petit et plus le système est rapide.
K1 K
Y(s) Yc (s) avec K1 et 1
1 1s 1 K 1 K
b
t
y( t ) K1 1 e 1
( t )
On défini l’erreur de position par :
al
(t ) y c (t ) y(t )
Et l’erreur statique est définie par :
w.
26
D’autre part, plus K est grand, plus 1 est petit, donc tr est petit et par suite le
1 K
om
système est rapide.
Eo KEo
E(s) Y(s)
s s2
c
y(t ) KEot
ro.
III.3. Cas d’un système de second ordre
1 Kw o2 Kw o2
U(s) Y(s)
s
s s 2 2w o s w o2
ss s1 s s 2
s1 s 2
L'évolution de y(t) et de sa dérivée, qui n'est autre que la réponse impulsionnelle,
3a
y( t ) K
s1s 2
s1 s 2
e s1t e s 2 t ( t )
0 .
ww
27
La tangente à l'origine est horizontale,
pour t, y(t ) K . Le temps t i auquel
om
la courbe s'infléchit est donné par :
c
sont de même signe)
ro.
On remarque qu'après t i , le système se comporte comme un système de premier ordre. En
effet, deux systèmes de premier ordre en cascade forment un système de deuxième ordre
avec des racines réelles.
ri-p
b) 1 : racine double
wo
ka
Kw o2
s1 s2 w o , dans ce cas, Y(s) K 1 1 , soit,
ss w o 2 s s w o s w o
2
y(t ) K 1 1 w o t e w o t (t )
b
la réponse a même allure que la précédente. Dans ces deux cas, le régime est apériodique. En
pratique, ce régime ne présente pas d'intérêt car il est lent à s'établir.
3a
s1 w o j 1 2 ; s 2 w o j 1 2 et s1 s2 2 jw o 1 2 alors,
al
1 2 2
y( t ) K 1 s 2 e w o t e jw o 1 t s1e w o t e jw o 1 t
2 jw 1 2
o
w.
jw o 1 2 t 2 jw o 1 2 t 2
w o t e e jw o 1 t e e jw o 1 t
y( t ) K 1 e
1 2 2j 2
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ww
e w o t
y( t ) K 1 sin w 1 2 t 1 2 cos w 1 2 t
1 2 o o
28
2
On remarque que 2 1 2 1 donc on peut poser sin() 1 2 et cos() et
om
la solution devient :
e w o t
y( t ) K 1 sin w o 1 2 t
1 2
e w o t e w o t
y(t) évolue entre K 1 et K 1 .
2 2
c
1 1
Si 0 l'enveloppe croit vers l'infini; divergence (instabilité), et si 0 l'enveloppe
ro.
converge vers K; oscillations amorties.
Graphe :
ri-p
ka
2
pseudo période : Tp = avec w p = w o 1 2 =pseudo pulsation
wp
3a
2 To
Tp ; To période propre
w o 1 2 1 2
Dépassements :
- Le premier dépassement D1 % : C'est le pourcentage de dépassement par rapport à la
al
y y( )
valeur finale stabilisée D1 % max .100 ; ymax est obtenue en calculant
y ( )
dy( t ) n
0 ce qui aboutit à t
w.
3
1 2
- Pour n=3 on a le deuxième dépassement D 2 % 100e
Le temps de réponse t r : c'est le temps requis pour atteindre le régime définitif à 5%.
29
Le temps de monté t m : c'est l'intervalle de temps séparant les instants auxquels la
réponse indicielle vaut 10% et 90% de la valeur finale.
om
IV. Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle d’un système est sa réponse à une entrée en impulsion
c
(t )dt 1 ; (t ) 0 pour tout t 0 (1)
ro.
et ( t ) n'est pas définie en t=0.
L'impulsion de Dirac peut être générée à partir d'une fonction ( t, ) possédant les mêmes
propriétés (1) par passage à la limite de tendant vers zéros.
ri-p
0 pour t 0
1
( t , ) pour 0 t
0 pour t
ka
Domaine d’utilisation : Système ne pouvant pas être excité pendant un temps assez
important.
w.
Lorsqu'un système est excité par une impulsion, sa sortie est appelée réponse impulsionnelle.
30
u(t ) (t ) U(s) 1 , alors,
K K 1
Y(s) .
om
1 s s 1
t
K
y( t ) e ( t ) avec ( t ) est la fonction
échelon unité.
c
K t
Equation de la tangente : y( t ) 1
ro.
IV.2. Cas d’un processus intégrateur
K
U(s)=1 Y(s)
s
y(t ) K(t )
ri-p
IV.3. Cas d’un système de second ordre
Kw o2
U(s) 1 Y(s)
s s1 s s 2
ka
1 1 1
Y(s) K02
s1 s 2 s s1 s s 2
b
Ce qui donne :
e s t e s t ( t )
3a
y( t ) K
02
s1 s 2
1 2
y( t ) K
1 2 2 j
soit,
w.
w o e w o t
y( t ) K sin w o 1 2 t
1 2
Courbe :
ww
31
c om
réponse impulsionnelle pour 0 1
ro.
Remarque: Un système est dit stable si sa réponse à l'impulsion de Dirac tend vers zéro
quand t tend vers l'infini.
Si tg 1 rd on a une rampe unité.
4
ka
La pente de la droite ( tg ) exprime la vitesse de variation de r(t). C'est pour cela qu'on
appelle souvent la rampe échelon de vitesse.
b
1
Y(s) Ka . Il vient alors,
2 s 1
s s
w.
t
y( t ) Ka t e ( t )
ww
32
aKw o2
U(s) a et Y(s)
s2
s 2 s 2 2w os w o2
om
Cas où les pôles sont réels :
s s s 22 s12 1
Y(s) aK 1 1 2 1 1
2 s1s 2 s s1s 2 s 2 s1 s s1 s1s 2 s 2 s1 s s 2
s
2
c
y( t ) aK t 1 s12es 2 t s 22es1t
w o w 2 s s
o 2 1
ro.
2
On peut voir que : lim y( t ) aK t .
t wo
Cas où les pôles sont complexes :
2 w o 42 1
Y(s) aK 1
s
2
2 w os
2
wo
s 4 2
1
2
s 2w os w o
ri-p
aK 1
2 2
s
2
s w os w o s w o w o2 1 2
2 2
w o t 2 1 2
2
y( t ) aK t e sin w o 1 t avec arctg
2
w o w 1 2 22 1
ka
o
2
Il est clair que : lim y( t ) aK t
t wo
Courbes de réponse
b
al 3a
w.
33
Chapitre 3: Représentation des systèmes dans l’espace d’état
om
La représentation d’état s’appelle aussi représentation interne. Son importance réside dans le
fait qu'on transforme une équation différentielle d'ordre n (généralement difficile à manipuler)
en n équations différentielles de premier ordre (ce qui simplifie l'étude).
La représentation interne est mieux adaptée pour l'étude des systèmes multivariables. Elle
c
permet de déterminer l'évolution du système en connaissant:
ro.
le signal d'excitation
l'état présent du système
x n
3a
Remarques
Le vecteur d’état n’est pas unique : il y a même une infinité de choix possibles On
al
34
A(t) est appelée matrice d’état du système.
x(t) est appelée vecteur d’état du système.
om
u(t) est appelée vecteur d’entrée du système.
y(t) est appelée vecteur de sortie du système.
Dans le cas d’un système invariant, les matrices A, B, C et D sont indépendantes du temps, il
vient :
dx Ax( t ) Bu ( t )
dt
c
(2)
y( t ) Cx(t) Du(t)
ro.
d n y( t )
dt n
a n 1
d n 1 y( t )
dt n 1
... a 1
ri-p
dy( t )
dt
a 0 y( t ) u ( t )
1 0 0
0 0 1 0 0 0
A ; B ; et C 1 0 0
w.
0 0 0 0 1 0
a 1
0 a 1 a 2 a n 2 a n 1
A est appelée matrice compagnon. Son polynôme caractéristique est donné par:
ww
35
I.2.2. A partir du diagramme de simulation
Soit l’équation différentielle suivante :
om
d n y( t ) d n 1 y( t ) dy( t ) d n u(t ) d n 1u ( t ) du ( t )
a n 1 ... a1 a 0 y( t ) b n b n 1 ... b1 b 0 u(t )
dt n dt n 1 dt dt n dt n 1 dt
c
On intègre n fois en notant par (1/D) l’opérateur inverse de la dérivée (intégrateur) :
ro.
b b b b a a a a
y( t ) b n u ( t ) n 1 n 2 ... 1 0 u ( t ) n 1 n 2 ... 1 0 y( t
2 n 1 n 2 n 1
D D D D D D D Dn
b n u(t )
1
b n 1u a n 1y 12 b n 2 u a n 2 y ... n11 b1u a1y 1n b 0 u a 0 y
D
On définit les variables x i comme sorties des intégrateurs. On obtient donc d’après le
diagramme :
w.
x 1 ( t ) x 2 b n 1u ( t ) a n 1 y( t )
x 2 ( t ) x 3 b n 2 u ( t ) a n 2 y( t )
n equations d' état
x n 1 ( t ) x n b1u ( t ) a1 y( t )
ww
x n ( t ) b 0 u ( t ) a 0 y( t )
y ( t ) x 1 ( t ) b n u ( t ) : Equation de sortie
On remplace y(t) par son expression dans les n équations d’état, on trouve:
36
x 1 ( t ) a n 1x1 ( t ) x 2 ( t ) b n 1 a n 1b n u ( t )
x ( t ) a
n 2 x1 ( t ) x 3 ( t ) b n 2 a n 2 b n u ( t )
om
2
x ( t ) a x ( t ) x ( t ) b a b u ( t )
1 1 1 n 1 1 n
x n ( t ) a 0 x1 ( t ) b 0 a 0 b n u ( t )
c
Sous forme matricielle:
a n 1
1 0 0 b n 1 a n 1b n
ro.
a n 2
0 1 0 bn 2 a n 2bn
x ( t ) x(t ) u ( t )
a1 0 0 1 b1 a1b n
a 0 0 0 b a b
0 0 0 n
y(t ) 1 0 0x(t ) b n u(t )
b s m ... b1s b 0
H(s) m
s n ... a1s a 0
ka
n est le nombre de pôles de la fonction de transfert qui est égale à l’ordre du système aussi
égale au nombre de variables d’état. On divise par sn le numérateur et le dénominateur.
b m s m n ... b1s1 n b 0 s n
H(s)
1 a n 1s 1 ... a1s n 1 a 0 s n
b
On introduit G(s) de façon à écrire:
3a
X1 (s) s n G (s) x 1 ( t ) x 2 ( t )
n 1 x ( t ) x ( t )
X 2 (s) s G (s) sX1 (s) 2 3
n 2
X 3 (s) s G (s) sX 2 (s)
w.
x ( t ) x ( t )
n -1 n
X n (s) s G (s) sX n 1 (s)
1 x n ( t ) g( t )
Alors les équations (3) et (4) entraînent:
y(t ) b 0 x1 (t ) b1x 2 (t ) ... b m x m 1 (t )
ww
Il en résulte:
37
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
om
A ; B ; C b 0 b1 b m 0 0; D [0]
0 0 0 1 0
a 1
0 a1 a 2 a n 1
La représentation obtenue est dite compagnon pour la commande.
c
Schéma analogique
ro.
ri-p
ka
I.2.4. Représentation d'état des systèmes variants
n n 1 n n 1
d y( t ) d y( t ) dy( t ) d u(t) d u(t) du ( t )
a1 ( t ) ... a n 1 ( t ) a n ( t ) y( t ) b 0 ( t ) b1 ( t ) ... b n 1 ( t ) b n ( t )u ( t )
n n 1 dt n n 1 dt
dt dt dt dt
b
0 1 0 0 0 1 ( t )
0 0 1 0 0 2 (t)
(t)
X X( t ) 3 u ( t )
0 1
al
0 0 0 n 1 ( t )
a (t) a a 2 ( t ) a1 ( t ) (t)
n n 1 ( t ) a n 2 ( t ) n
Détermination de 0 (t ), 1 (t ),..., n (t )
ww
y(t ) X1 (t ) 0 (t )u(t )
( t ) ( t )u ( t ) ( t )u ( t )
y ( t ) X 1 0 0
X 2 ( t ) 1 ( t )u ( t ) 0 ( t )u ( t ) 0 ( t )u ( t )
X 2 ( t ) 1 ( t ) 0 ( t )u ( t ) 0 ( t )u ( t )
38
( t ) ( t ) ( t )u ( t ) ( t ) 2 ( t )u ( t ) ( t )u( t )
y( t ) X 2 1 0 1 0 0
X 3 ( t ) 1 ( t ) 0 ( t ) 2 ( t )u ( t ) 1 ( t ) 2 0 ( t )u ( t ) 0 ( t )u( t )
om
…
d n y( t )
On calcule , puis par identification on trouve:
dt n
0 (t) b 0 (t)
c
i 1 i r m
i ( t ) b i ( t ) C n i a i r m ( t ) d r ( t ), i 1,..., n
n m i
ro.
r 0m 0 dt m
avec C n i n m i ! et a ( t ) 1
n m -i (n i)!m!
0
~ ~
~x ( t ) A~x ( t ) Bu ( t )
~~ ~
y( t ) Cx ( t ) Du ( t )
3a
~ ~ ~ ~
Avec A T 1AT, B T -1B, C CT, et D D .
Puisque il existe une infinité de matrices inversibles T, il existe évidemment une infinité de
représentation d’état. Donc on choisi celle qui convient à notre système. Une transformation
spéciale peut être cherchée telle qu'elle donne une forme diagonale:
al
propre correspondant.
Remarque :
Pour les systèmes variant de type (1), on pose :
x(t ) T(t ) ~ (t ) ~
x(t ) x (t ) T x (t ) avec det T(t) 0
x (t ) T(t ) ~
ww
39
t
t A()d
avec (t, t 0 ) e 0 = matrice de transition.
om
Une fois le vecteur d'état déterminé on peut obtenir le vecteur de sortie:
c
Cas particulier: systèmes invariants de la forme (2)
ro.
t
t Ad
La matrice de transition est donnée par: (t, t 0 ) e 0 e A( t t 0 )
e A(t - ) Bu()d
t
La solution est donnée par: x(t) e A(t - t 0 ) x(t 0 )
t0
pour le système décrit par : x (t ) Ax(t ) , La solution est donnée par :. x ( t ) e At x (0)
ka
e 1 t 0 0
0 e 2 t 0
e t
0 0
w.
0 e n t
0
Et par identification, il vient,
e 1 t 0
0
0 e 2 t 0 1
ww
e At Tet T 1 T T
0 0
0 e n t
0
40
x (t ) Ax(t ) Bu(t )
om
La transformée de Laplace donne :
sX(s) x(0) AX(s) BU(s) X(s) sI - A1x(0) BU(s)
X(s) (s)x(0) (s)BU(s) , avec (s) sI - A1
Or, la solution de (2) est donnée par,
x(t) e At x(0) e A(t - ) Bu()d
t
0
c
Par identification il vient:
(s) sI A1 L e At e At L1 sI A1
ro.
c) Calcul par la méthode de Sylvester
i 1
n A I
e At e i t
jj 1i
ri-p
j
i j
Dans la cas où A possède des valeurs propres multiples, il faut appliquer une autre formule
ka
de Sylvester, beaucoup plus compliquée.
y(k) C(k)x(k) D(k)u(k) équation de sortie
Et si le système est supposé invariant, on a:
3a
x (k 1) Ax(k ) Bu(k )
y(k) Cx(k) Du(k)
La représentation d'état peut être obtenue par différentes méthodes.
x1 (k 1) y(k 1) x 2 (k )
x 2 (k 1) y(k 2) x 3 (k )
x n 1 (k 1) y(k n 1) x n (k )
ww
41
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
om
x k 1 x (k ) u (k )
0 0 0 1 0
a 1
0 a1 a 2 a n 1
y(k) 1 0 0x(k)
c
II.2. A partir du diagramme de simulation
y(k n) a n 1y(k n 1) ... a1y(k 1) a 0 y(k) b 0 u(k) b1u(k 1) ... b n u(k n)
ro.
Soit E l'opérateur avance:
Ey(k) y(k 1) y(k n) E n y(k)
L'application de cet opérateur donne:
E ri-p
a n 1E n 1 ... a1E a 0 y(k) b 0 b1E ... b n E n u(k)
n
y(k ) b n u (k ) b n 1u (k ) a n 1 y(k ) b n 2 u (k ) a n 2 y(k )
1 1
E E2
...
1
b1u (k ) a1 y(k )
1
b 0 u (k ) a 0 y(k )
E n 1 En
b ka
al 3a
1
où R
w.
désigne l'opérateur retard. On définit comme variables d'état les sorties des
E
opérateurs retard. Donc on peut écrire l'équation d'état à partir du diagramme:
x1 (k 1) x 2 (k ) b n 1u (k ) a n 1 y(k )
ww
x 2 (k 1) x 3 (k ) b n 2 u (k ) a n 2 y(k )
équations d' état
x n 1 (k 1) x n (k ) b1u (k ) a1 y(k )
x (k 1) b u (k ) a y(k )
n 0 0
y( k ) x 1 ( k ) b n u ( k ) équation de sortie
42
Sous forme matricielle:
a n 1 1 0 0 b n 1 a n 1b n
om
a n 2 0 1 0 bn 2 a n 2bn
x (k 1) x(t ) u (k )
a1 0 0 1 b1 a1b n
a 0 0 0 b a b
0 0 0 n
y(k) 1 0 0x(k) b n u(k)
c
ro.
II.3. Pluralité de représentations
Comme pour le cas continu, on peut obtenir une infinité de représentations par application de
transformations linéaires.
~ ~
x (k 1) Ax(k ) Bu(k ) Transformation linéaire ~x (k 1) A~x (k ) Bu (k )
~~ ~
y(k) Cx(k) Du(k) x(k) T~
x(k) y(k) Cx(k) Du(k)
k 1
x (k ) k, k 0 x k 0 k, j 1B( j)u( j)
b
j k 0
k 1
3a
x (k 1) Ax(k ) Bu(k )
y(k ) Cx (k ) Du(k )
La matrice de transition est donnée par:
w.
k 1
k, k 0 A Ak k0
j k 0
Donc on a:
ww
k 1
k k0
x (k ) A x (k 0 ) A k j1Bu( j)
j k 0
k 1
k k0
y(k ) CA x (k 0 ) CA k j1Bu( j) Du(k)
j k 0
43
On peut montrer que Ak est obtenue en calculant la transformée en Z inverse de zI A 1 z
A k Z 1 zI A 1 z
om
La réponse impulsionnelle est donnée dans ce cas par:
h(k) CA k 1B D
c
III.1. Définitions
Définition 1: un système est commandable à l'instant t0 s’il existe une commande u(t) définie
ro.
dans l'intervalle [t0,t1], telle qu'on peut l'amener de l'état X(t0) à l'état X(t1) en un temps fini
t1-t0.
Si ce ci est valable quelque soit t0 , X(t0), on dit que le système est complètement
commandable.
ri-p
Définition 2: On dit qu'un système linéaire est observable à un instant t0 si à partir de
l'observation de la sortie y entre les instant t0 et t1 fini on peut déduire l'état du système à
l'instant t0: X(t0).
Si ce ci est valable quelque soit t0 et X(t0), on dit que le système est complètement observable.
ka
III.2. Critères de commandabilité et d'observabilité
~ ~
~
x ( t ) A~x ( t ) Bu ( t ) ~ ~ ~ ~
~~ ~ ; A T 1AT; B T -1B; C CT; D D
y( t ) Cx ( t ) Du ( t )
w.
~
Les lignes nulles de B correspondent à des variables d'état non commandables.
44
Si certaines colonnes sont nulles alors elles correspondent à des variables d'état non
observables et par conséquent le système entier est non observable.
om
b) Les valeurs propres de A sont quelconques
2ème critère de commandabilité: le système est complètement commandable si et seulement
si:
rangG rang B AB A 2 B ... A n -1B n
c
G est appelée matrice de commandabilité.
ro.
T T
matrice: H C T A T C T A 2 C T ... A n -1 C T est de rang n.
H est appelée matrice d'observabilité.
f- det Ht1 , t 0 0
45
Les 1ers et 2èmes critères de commandabilité et d’observabilité sont valables.
b) systèmes variants
om
x (k 1) A(k ) x (k ) B(k )u (k )
y(k ) C(k ) x (k ) D(k )u (k )
3ème critère de commandabilité: Le système est complètement commandable s’il existe N
fini tel que l’une des trois conditions équivalentes suivantes est vérifiée:
a- G(N,0) est définie positive
0 n’est pas une valeur propre de G(N,0)
c
b-
c- G( N ,0 0
ro.
N
avec: G ( N,0) ( N, k)B(K)BT (k)T ( N, k)
k 0
ème
3 critère d’observabilité: le système est complètement observable à k=0 s’il existe N fini
tel que lune des trois conditions équivalentes est vérifiée:
d-
e-
f-
H(N,0) est définie positive ri-p
0 n’est pas une valeur propre de H(N,0)
H ( N ,0 0
N
avec: H( N,0) T (k,0)CT (k)C(k)(k,0)
k 0
ka
dx Ax( t ) Bu ( t )
dt
3a
y( t ) Cx(t)
où u(t) est le vecteur de commande de dimension m, x(t), le vecteur d’état, de dimension n, et
y(t) le vecteur de sortie de dimension m et faire un bouclage de la forme :
al
w.
u(t ) Fr(t ) Kx(t ) , où F et K sont des matrices constantes de dimensions convenables et r(t)
ww
46
Calcul de la matrice F
La matrice F est calculé telle que pour une référence en échelon,
lim y( t ) G r , G est un gain statique qu’on impose.
om
t
Les équations d’état et de sortie en régime statique s’écrivent :
1
0 A BK x ( t ) BFr( t ) x ( t ) A BK BFr( t )
y( t ) Cx ( t ) 1
y( t ) CA BK BFr( t )
c
ce qui donne par identification:
F CBK A 1 B 1G
ro.
Calcul de la matrice K
On suppose que le système est commandable. La matrice de régulation K est choisie de façon
à imposer les pôles du système bouclé, c'est-à-dire de la matrice A-BK. Ce problème est
ri-p
équivalent à imposer le polynôme caractéristique du système.
Soit Pd (s) s 1 s 2 ...s n le polynôme désiré, où 1, 2 , ... , n sont les pôles
que l’on veut imposer. Il nous faut résoudre l’équation polynomiale
sorties, par un observateur qui est un système dont la fonction consiste à reconstruire cet état.
x Ax Bu
Soit le système linéaire suivant:
3a
y Cx
n
Où x R est le vecteur d’état du système (non mesuré).
x̂ Ax̂ Bu L( y ŷ)
Un observateur dynamique a la forme suivante:
ŷ Cx̂
al
n
Où x̂ R est le vecteur d’état de l’observateur.
w.
47
c om
ro.
La loi de commande est donnée par : u(t ) Kx̂(t ) r(t )
La dynamique du système bouclé s'écrit alors:
x Ax BK x̂ Br ( t ) (A BK ) x BK ~
x Br ( t )
~ ~
x (A LC) x
ri-p
En écrivant le nouveau système augmenté, constitué de l'état et de l'erreur de reconstruction,
on obtient :
x A BK BK x B
~ r ( t )
x 0 A LC ~
x 0
ka
Les valeurs propres du système bouclé sont les valeurs propres de (A -BK), i.e. celles
relatives à la commande du système plus les valeurs propres de (A -LC), i.e. celles de
l’observateur. La matrice L doit être choisie de manière à ce que l'erreur sur l'état converge
b
exponentiellement vers 0. Pour cela, il suffit de choisir L telle que les valeurs propres de la
matrice (A-LC) soient à parties réelles négatives.
3a
Remarque: pour le cas des systèmes discrets, on suit pratiquement le même raisonnement. La
matrice L dans ce cas est choisie telle que les valeurs propres de la matrice A-LC possèdent
un module inférieur à 1.
al
w.
ww
48
Annexe: Table des transformées de Laplace des signaux usuels
om
( t ) Impulsion de Dirac 1
( t ) Impulsion retardée e s
e at 1
sa
t n 1e at , n=1,2,3,….
1 1
c
n 1! s a n
1 at
e bt , a≠b
1
ro.
e
ba s a s b
1 at
be bt , a≠b
s
ae
ba s a s b
1 at c b e bt sc
c a e
ba
e at
e bt
ri-p
e ct
b a c a c ba b a cb c
s a s b
1
s a s bs c
d a e at d be bt d ce ct sd
b a c a c ba b a cb c s a s bs c
ka
n 1
ea i t
i 1s a i
, a j ai n
i 1 j i a j a i
b
sin t
s 2 2
3a
s
cost
s 2 2
sa
a 2 2
sin t , arctg
al
a s 2 2
2
s sin() cos()
sin t
s 2 2
w.
e at sin t
s a 2 2
e at cost sa
ww
s a 2 2
sb
b a 2 2 e at sint ,
arctg s a 2 2
2 b-a
49
x(t), t>0 X(s)
om
1 0 t
p
e
sin p t , p 0 1 2
1
s 2 2 0s 02
( t ) , échelon unité 1
s
(t ) , échelon retardé 1 s
c
e
s
( t ) - (t ) , créneau rectangulaire 1 s
ro.
1 e
s
1 at 1
1 e
a ss a
1
ss a s b
1 be at ae bt
1
ab
ba
ba
ri-p
sc
ss a s b
1 bc a e at a c b e bt
ka
c
ab ba ba
1
1 cost 1
b
2 s s 2 2
sa
3a
a 2 2
cos t , arctg
a
a s s 2 2
2 4
1
1
e 0 t sin p t , p 0 1 2 , cos -1
1
2
0 0 p s s 2 2 0s 2
al
0
1 at ate at 1
1 e
a2 ss a 2
w.
1 at a a b te at sb
b be
a 2 ss a 2
t rampe 1
s2
ww
1 at 1
at 1 e
a 2 s 2 s a
t n 1 1
, n=1,2,…
, 0!=1
n 1! sn
50
ww
w.
al 3a
b
51
ka
ri-p
ro.
c om