Chap.

1 Généralités sur les Systèmes Linéaires Continus et Invariants

1 Définitions
Automatique, Système, Signal, Entrées – Sorties – Perturbations.
2 Natures des systèmes
Système Linéaire, Déterministe, Continu, Invariant dans le temps.
3 Signaux usuels
Echelon unitaire, Impulsion de Dirac, Rampe unitaire.

4 Le produit de convolution

5 La transformée de Laplace

6 La fonction de transfert

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers – Meknès 2018 – 2019

1. Définitions

1.1. L’automatique

Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.

Deux domaines principaux :
Les systèmes a événements discrets. On parle d'automatisme.
(distributeurs automatiques, ascenseurs, feux de croisement, …)

Les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs

physiques de façon précise et sans aide extérieure.
(Régulation de vitesse pour voiture, positionnement du bras d’un
robot, pilotage automatique d'un avion, …)

Modélisation – Analyse – Commande – Régulation/Asservissement.

1.2. Un système

L'objet d'application de l'automatique est appelé système.

Un système est un ensemble d'éléments indépendants qui interagissent selon certains principes
ou règles de manière à répondre à une finalité.
1.3. Un signal

Toute grandeur physique susceptible de varier et d’être mesurée.

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1. Définitions

1.4. Entrées – Sorties – Perturbations

Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie.

Les grandeurs d'entrées sont les grandeurs d’excitation du système :

Commandes : celles que l'on peut manipuler.

Perturbations : celles que l'on ne peut pas manipuler.

Les grandeurs de sorties sont les grandeurs réponses du système.

La correspondance (Entrée ➔ Sortie) se fait selon des

lois décrit par des modèles mathématiques.

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1. Définitions

1.4. Entrées – Sorties – Perturbations

F1(t)

F2(t) h(t)

F3(t)

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2. Nature des systèmes

2.1. Le système linéaire

Un système est dit linéaire ssi l‘équation liant la sortie et l'entrée est une Eq-Diff linéaire.

La forme générale de cette équation différentielle est :

Principe de superposition et Transmission des linéarités

2.2. Le système déterministe

A une entrée donnée va correspondre une et une seule sortie possible.

2.3. Le système continu

A une entrée continue va correspondre une sortie continue.

2.4. Le système invariant dans le temps

Le modèle du système est invariant dans le temps.
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3. Signaux usuels

3.1. L’échelon
unitaire
La réponse d’un système à une excitation en
échelon est dite la réponse indicielle.

3.2. L’impulsion de Dirac

La réponse d’un système à une impulsion de

Dirac est dite la réponse impulsionnelle.

3.3. La rampe unitaire

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4. Le produit de convolution

4.1. Définition

Soient deux signaux : e(t) et h(t) .

Le produit de convolution de e(t) et h(t) est défini par :

4.2. Utilité

Le produit de convolution permet de calculer la réponse d’un système à une entrée quelconque
e(t) étant donnée la réponse impulsionnelle h(t).

Exemple

Calculer la réponse indicielle d’un circuit RC étant donnée que sa réponse impulsionnelle est :

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5. La transformée de Laplace

5.1. Définition

Soit une fonction f nulle pour t≤0 (Causale).

On définit sa transformée de Laplace F par :

Exemple : Transformée de Laplace de l’échelon unitaire.

5.2. Propriétés de la transformée de Laplace

La linéarité

La dérivation

L’intégration +f(0)

Le retard
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5. La transformée de Laplace

5.2. Propriétés de la transformée de Laplace

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5. La transformée de Laplace

5.2. Propriétés de la transformée de Laplace

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5. La transformée de Laplace

5.2. Propriétés de la transformée de Laplace

Transformée du produit de convolution

Théorème de la valeur initiale Théorème de la valeur finale

Les limites doivent être dans :

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6. Notion de la fonction de transfert

6.1. Définition

On appelle fonction de transfert d'un système linéaire, le rapport entre la transformée

de Laplace de la sortie sur celle de l'entrée à CI nulles :

TL (CI nulles)

C'est une fraction rationnelle.

L'ordre du système (qui est l'ordre de l‘équation différentielle) est le degré du
dénominateur de T(p).

Circuit RC.
Système Masse – Ressort – Amortisseur.
Système de remplissage.

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6. Notion de la fonction de transfert

6.1. Définition

On appelle fonction de transfert d'un système linéaire, le rapport entre la transformée

de Laplace de la sortie sur celle de l'entrée à CI nulles :

C'est une fraction rationnelle.

L'ordre du système (qui est l'ordre de l‘équation différentielle) est le degré du
dénominateur de T(p).

6.2. Le gain et la classe d’une fonction de transfert

La fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

K est le gain du système.

α est la classe du système.
Si α=0 alors K est dit le gain statique du système.
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6. Notion de la fonction de transfert

6.3. La carte des pôles et des zéros

On peut faire apparaitre les racines du numérateur (les zéros) et les racines du
dénominateurs (les pôles):

Im(p)

x
Les zéros R(p)
x

Les pôles x

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