Cours 3 PTSI Séquence 2 CPGE

PTSI/PT*

LYCEE CHAPTAL

A3 - Conduire l'analyse
B2 - Proposer un modèle
B3 - Valider un modèle
Classe D1 - Découvrir le fonctionnement d’un système com- 3h
plexe
entière
D2 - Justifier et/ou proposer un protocole expérimental
D3 - Mettre en œuvre un protocole expérimental et vé-
rifier sa validé
G1 - Élaborer, rechercher et traiter des informations
G2 - Mettre en œuvre une communication

Sciences
Industrielles
Analyse harmonique des modèles de
pour
références l’Ingénieur

Figure : Quadricoptère équipé d’un système d’asservissement lui permettant une meilleure stabilité

1
 Table des matières
I. ANALYSE HARMONIQUE 3
I.1. DEFINITION 3
I.2. REPONSE A UNE ENTREE SINUSOÏDALE : EXEMPLE D’UN SYSTEME DU 1ER ORDRE 4
I.3. ANALYSE HARMONIQUE 4
I.4. DECOMPOSITION D’UN SIGNAL : INTERET DE L’ANALYSE HARMONIQUE 5
I.5. DIAGRAMMES DE BODE 6
I.6. ECHELLE LOGARITHMIQUE 6
I.7. FONCTION DE TRANSFERT HARMONIQUE 7
I.8. CALCUL DE GAIN ET DE PHASE 7

II. REPONSES FREQUENTIELLES DES FONCTIONS DE TRANSFERT USUELLES 7

II.1. GAIN PUR 7
II.2. INTEGRATEUR 8
II.3. SYSTEME DU 1ER ORDRE 9
II.4. SYSTEME DU 2ND ORDRE 14
II.5. SYNTHESE DES DIFFERENTS COMPORTEMENTS DES SYSTEMES DU 2ND ORDRE 20

III. TRACE D’UN DIAGRAMME DE BODE D’UNE FONCTION DE TRANSFERT QUELCONQUE 21

III.1. PROPRIETES 21
III.2. FONCTION DE TRANSFERT HARMONIQUE QUELCONQUE 21

EXERCICE DE KHOLLE TYPE : ASSERVISSEMENT DU MAXPID 23

BIBLIOGRAPHIE 24

2
 Analyse harmonique des systèmes
Les modèles de références sont les modèles de connaissances élaborés à partir d’études théo-
riques basées sur des connaissances mathématiques. Ils sont construits pour quatre systèmes dits
fondamentaux :
• Le gain pur
• L’intégrateur.
• Le modèle d’ordre 1
• Le modèle d’ordre 2

Ces modèles définissent les caractéristiques temporelles et fréquentielles de ces systèmes fon-
damentaux. Ils permettent ensuite d’exploiter des résultats expérimentaux en vue de proposer
des modèles de comportement de système ne pouvant pas être décrits par des équations explicites.

I. Analyse harmonique

I.1. Définition
On parle de l’étude harmonique d’un système lorsque l’on s’intéresse à sa réponse en régime
permanent suite à une entrée sinusoïdale.
Dans le cas d’une sollicitation sinusoïdale, l’entrée est de la forme :
! " = % sin )" = *+ %! ,-.

Les lois de la physique imposent une réponse en régime permanent de la même nature que
l’entrée, donc sous la forme :
/ " = 0 sin )" + 2 = *+ 0! ,(-.45)

Quatre paramètres apparaissent dans ces deux expressions, aux propriétés bien caractérisées :
• La pulsation 7 et l’amplitude E sont imposées au niveau de l’entrée ;
• La pulsation 7 se retrouve sur le signal de sortie ;
• On peut observer que l’amplitude S et le déphasage 8 du signal de sortie dépendent de
la valeur de la pulsation 7.

On a alors :
/ " *+ 0! ,(-.45) 0 ,5
= ,-.
= *+ !
! " *+ %! %

On définira donc la réponse harmonique d’un système entièrement caractérisée par le

nombre complexe 9(:)), obtenu en substituant :) à p dans la fonction de transfert du système
considéré avec :
0
9 :) = ! ,5
%

3
 Ce nombre 9 :) est un nombre complexe que l’on considère en coordonnées polaires, en s’in-
téressant à son module et à son argument :

;
• son module est le rapport d’amplitude , appelé gain du système et noté G ;
<

0
== = 9(:))
%
• son argument correspond au retard de la sortie sur l’entrée et a déjà été noté 2 :

2 = >?@ 9(:))

I.2. Réponse à une entrée sinusoïdale : exemple d’un système du 1er

ordre
B
Soit un système du 1er ordre représenté par sa fonction de transfert 9 A = que l’on
C4DE
<I -
soumet à une entrée de la forme ! " = %F sin )" . H(") de transformée de Laplace . On a
EJ 4- J
alors :
K %F )
0 A = 9 A .% A = . N
1 + MA A + ) N
En identifiant les coefficients O, P et Q issue de la forme :
O PA + Q
0 A = . N
1 + MA A + ) N
On trouve finalement :
K%F M N) ) − M)A
0 A = + N
1 + M ) 1 + MA A + ) N
N N

Par la transformée inverse de Laplace, il vient :

K%F
/ " = M)! S. D + sin )" − M) cos )"
1 + M N)N
D- C
On pose alors sin 2 = − J J
et cos 2 = J J
.
C4D - C4D -
On obtient donc :
M) sin()" + 2)
/ " = K%F ! S. D
+
1 + M N)N 1 + M N)N
La solution s’écrit sous la forme de la somme d’une exponentielle amortie : régime
transitoire et d’un sinus : régime permanent. Le régime transitoire durera plus ou
moins longtemps en fonction de la valeur de la constante de temps du système M et de
la pulsation d’excitation ).
; B
En régime permanent, on trouve alors = = = et le déphasage vaut 2.
< 1+M2 )2

I.3. Analyse harmonique

L’analyse harmonique est l’analyse de la réponse d’un système soumis à une entrée sinu-
soïdale ! " = %F sin )" . H(") en régime permanent dit aussi établi.

La réponse d’un SLCI stable est schématisé ci-dessous.

4
 ! " = %F sin )" . H(") SLCI /(") = 0F sin()" + 2). H(")

MW

De façon générale, on note %F et 0F les amplitudes du signal d’entrée et de sortie, ) la

pulsation d’excitation [rad/s] et 2 le déphasage [rad] de la réponse par rapport à l’entrée
avec 2 = −)MW où MW est le retard (en [s]) entre les deux courbes.

Remarque : Relation entre fréquence X[Hz], pulsation )[rad/s] et période Y[s] :

2Z
) = 2ZX =
Y

I.4. Décomposition d’un signal : intérêt de l’analyse harmonique

Le signal d’entrée d’un système est rarement un signal simple (de type échelon ou
rampe). La théorie développée par Fourier permet de considérer que tout signal (pério-
dique ou non) résulte de la sommation, souvent infinie, d’un ensemble de composantes
sinusoïdales de fréquences et d’amplitudes différentes.

La réponse d’un système à un signal quelconque doit donc pouvoir se déduire de

l’ensemble de ses réponses à des signaux sinusoïdaux répartis dans une plage de fré-
quence adaptée. Un outil graphique est utilisé pour connaître le gain G et le dépha-
sage 8 de la fonction de transfert harmonique 9 :) pour tout ) : les diagrammes de
Bode

5
 I.5. Diagrammes de Bode
Les diagrammes de BODE sont les représentations graphiques des évolutions du gain et de la
phase en fonction de la pulsation ) de sollicitation :

• L’abscisse est la pulsation d’excitation

), représentée sur une échelle logarith-
mique ;

• Le gain est exprimé en décibels, noté;

=[\ = 20^_@ 9(:))

• L’argument est usuellement exprimé en
degré.

2 = >?@ 9(:))

Les diagrammes de BODE en gain ou en phase

ont la même abscisse, ils seront donc souvent re-
présentés l’un sous l’autre.

I.6. Echelle logarithmique

Les échelles utilisées sur les diagrammes de BODE méritent attention, notamment l’échelle
logarithmique utilisée en abscisse et illustrée sur la figure ci-dessous :
• Repérer sur la figure les trois décades représentées, de 0,1 (10−1) à 100 (102).
• Nommer les graduations :
o de 0,1 à 1 ;
o de 1 à 10 ;
o de 10 à 100.
• Le zoom tracé sur la décade centrale comporte deux échelles que l’on interprète en
s’intéressant à la fonction logarithme décimal ) → ^_@()) :

Remarque :
On appelle octave un intervalle séparant deux pulsations dont l’une est le double de l’autre.
On appelle décade un intervalle séparant deux pulsations dont l’une vaut dix fois l’autre.

6
 I.7. Fonction de transfert harmonique
En se plaçant dans le domaine des complexes, on pose ! = %F ! ,-. et / = 0F ! ,(-.45) où :
représente la variable complexe. Dans ce cas, !(") et /(") représentent les parties imaginaires
des signaux complexes ! et /. En introduisant ces variables dans l’équation différentielle géné-
rale d’un système on obtient :
>a (:))a + >aSC (:))aSC + ⋯ + >F / = cd (:))d + cdSC (:))dSC + ⋯ + cF !

La fonction de transfert harmonique (appelée aussi fonction de transfert com-

plexe) est :
/ c0 + c1 :) + ⋯ + c+ (:))+
9 :) = =
! >0 + >1 :) + ⋯ + >e (:))e

On constate qu’il s’agit du même type de fonction de transfert que dans le domaine
de Laplace.
La fonction de transfert harmonique est donc la même que celle dans le domaine de
Laplace en remplaçant f par g7

I.8. Calcul de gain et de phase

Connaissant la fonction de transfert harmonique, il est « facile » de déterminer le gain et la
phase. En effet :
;I
- = 9(:)) et notamment =[\ ()) = 20 log 9(:))
<I

- 2 = arg 9(:))

II. Réponses fréquentielles des fonctions de transfert usuelles

II.1. Gain pur

Réponse harmonique : pour K > 0 de la
fonction de transfert : 9(:)) = K . Ainsi le
gain est constant et vaut 20 log K et la phase
vaut 0°. Le diagramme de Bode ci-contre est
donné pour K = 7.

7
 II.2. Intégrateur
B
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert d’un intégrateur est 9 A = . Pour un
E
signal d’entrée en échelon ce système est instable. En effet, pour une entrée en échelon d’ampli-
tude E0 et en supposant les conditions initiales nulles, la réponse s est de la forme
/(") = K%0"
Le signal de réponse n’est clairement pas borné, d’où l’instabilité. On ne peut donc pas trouver
de caractéristiques temporelles pour ce système. On peut cependant étudier sa réponse harmo-
nique. En effet, on place en entrée un signal sinusoïdal du type
!(") = %0 /oe()")

En supposant toujours /(0) = 0, le signal de sortie est de la forme

K%F
/(") = 1 − cos ()")
)

Le régime est sinusoïdal en sortie. On peut donc trouver le gain et la phase de la réponse
harmonique d’un intégrateur.
Pour écrire la fonction de transfert harmonique, il suffit donc de remplacer la variable com-
plexe A par :), on a donc :
K
9 :) =
:)
On a alors :
K
=[p ) = 20^_@ = 20 log K − 20log ())
:)
B
φ ) = >?@ = −90° (imaginaire pur)
,-

On obtient le diagramme de Bode en gain suivant pour K = 1

Pente -20 dB/decade

On constate que le gain s’annule : stu 7 = v dB pour 7 = w. On vérifie égale-

ment xv yz{ w pour 7 = | rad/s

8
 II.3. Système du 1er ordre

II.3.1. Fonction de transfert harmonique

La fonction de transfert harmonique s’obtient en remplaçant p par :) dans la fonction de
transfert H(p) d’un système d’ordre 1. On a alors :
K
9 :) =
1 + :)M
Avec K > 0 et M > 0
L’expression de ce nombre complexe permet de détailler les expressions du gain et de la
phase :
• On rappelle la définition du gain en décibels

=[p = 20 log 9(:))

On exprime le module du nombre complexe

K K
9(:)) = =
1 + :)M 1 + ()M)N
La première expression recherchée est alors
K
=[\ = 20 log = 20 log K − 20 log 1 + ()M)N
1 + ()M)N

• Pour la phase, par définition, on a

2()) = >?@(9(:)))
Soit
K
2 ) = >?@ = >?@(K) − >?@ 1 + :)M
1 + :)M
Or
>?@ K = 0
Donc on obtient
2()) = −>?@(1 + :)M)

La pulsation ) étant un nombre réel positif, le complexe 1 + :)M a un argument

}
compris entre 0 et , et on obtient alors :
N

2()) = − >?~">e ()M)

C’est l’exploitation des deux expressions =[\ et 2()) qui permet le tracé des diagrammes de
BODE. Lorsque l’on souhaite réaliser le tracé à la main, on procède en deux étapes :

• le tracé asymptotique ;
• l’allure du tracé réel, superposé au tracé asymptotique.

9
 II.3.2. Diagrammes de BODE asymptotique
On souhaite approcher le tracé réel des diagrammes de BODE en raisonnant sur deux ap-
proximations de la fonction de transfert harmonique :
• la première aux basses pulsations, en considérant )M ≪ 1 (soit ) → 0);
• la seconde aux pulsations élevées, pour )M ≫ 1 (soit ) → ∞).

On a alors pour le calcul des asymptotes :

• Pour le gain =[p = 20^_@ 9 :) , la courbe admet deux asymptotes :
o Pour ) → 0 :
B
lim 9(:)) = lim =K soit =[p () → 0) = 20log (K) , on a alors une
-→F -→F C4,-D
asymptote horizontale de valeur 20log(K),
o Pour ) → ∞ :
B B
lim 9(:)) = lim = soit
-→É -→É C4,-D ,-D
B
=[\ ) → ∞ = 20 log = 20log K − 20log()M), on a alors une asymptote de
,-D
pente -20dB par décade de ).
• Pour la phase 2()) = arg(9 :) ), la courbe admet deux asymptotes :
o Pour ) → 0 : 2 ) = arg K = 0, on a alors une asymptote horizontale de va-
leur 0,
B
o Pour ) → ∞ : 2 ) = >?@ = − >?@ :)M = −90°, on a alors une asymp-
,-D

tote horizontale de valeur -90°.

On défini la pulsation de cassure )F , la pulsation pour laquelle le diagramme asymptotique

de BODE en gain se « brise » et change de direction.

On donne dans le tableau ci-dessous les expressions du gain et de la phase pour les limites de
).

) )→0 )→∞

9 :) K K
:)M
=[p ) 20 log K 20 log K − 20 log )M
2 ) 0° −90°

Un modèle d’ordre 1 présente donc une pulsation de cassure, qui correspond au point d’inter-
section des deux asymptotes, solution de l’équation :
20log K = 20log K − 20log()M)
soit :
20log )M = 0
et donc :
)M = 1

10
 C
En notant )0 la pulsation de cassure avec )F = , on peut réécrire la fonction de transfert
D
sous la forme :
K
9 :) = )
1+:
)F
À partir des expressions approchées du gain et de la phase, on peut tracer les diagrammes de
Bode asymptotique (pour K = 3 et )F = 5 ?>Ü//) :

Méthode de tracé :
• Diagramme de gain
C
o On repère en premier lieu la position de la pulsation de cassure )F = D , et il est
conseillé de tracer une verticale traversant les deux figures.
o Pour ) ∈ ]0; )0 ] , la courbe de gain est approchée par une demi-droite de
pente nulle et d’ordonnée 20^_@K.
o Pour ) ∈ [)0; +∞[, la courbe de gain est approchée par une demi-droite de
pente −20dB/décade puisque le tracé s’effectue sur une échelle semi logarith-
mique. Cette demi-droite est tracée à partir du seul point connu, de coordon-
nées ()0,20 ^_@K).
• Diagramme de phase
o Il comporte deux demi-droites horizontales d’ordonnées respectives 0° et −90°.
o Ces deux droites sont habituellement reliés par un segment vertical au niveau
C
de la pulsation de cassure )F = .
D

11
 II.3.3. Diagramme de BODE réels
Afin de quantifier l’erreur commise en effectuant le tracé asymptotique, on trace le tableau
suivant, en s’intéressant aux valeurs du gain et de la phase pour des octaves successives autour
de la pulsation de cassure.

) 1 1 1 1 2 4 16
)F =
16M 4M 2M M M M M
=[p ) − Assymptotes ≈ 0 ÜP ≈ 0 ÜP ≈ −1 ÜP ≈ −3 ÜP ≈ −1 ÜP ≈ 0 ÜP ≈ 0 ÜP
2 ) − Assymptotes 3,5° 14° 26,5° 45° 26,5° 14° 3,5°

Le calcul des différentes valeurs du gain et de la phase permet de compléter les tracés asymp-
totiques et d’obtenir les tracés de la figure ci-dessous :

Remarques :
• Le diagramme asymptotique de gain fournit une approximation tout à fait acceptable
du diagramme de gain puisque l’écart maximal est de 3 dB pour la pulsation de cas-
sure )0,
• La courbe de gain réelle reste constamment sous le tracé asymptotique.
• Le diagramme asymptotique de phase est assez éloigné du diagramme réel pour les
quatre décades autour de la pulsation de cassure, mais par symétrie 2 )F = −45°

12
 II.3.4. Constantes de temps et bande passante
L’expression « constante de temps » prend tout son sens lorsque l’on s’intéresse à la rapidité
d’un système, par exemple avec le temps de réponse à 5%. En électronique est utilisée la notion
de bande passante, rattachée à l’étude des filtres. On constate pour un modèle d’ordre 1, au vu
des diagrammes de Bode, que le gain est constant et égal au gain statique pour les faibles pulsa-
tions et qu’il s’effondre après la pulsation de cassure )F .
L’atténuation du signal de 3 dB à la pulsation de cassure )F correspond à une amplitude de
sortie à peu près égale à 70 % de l’amplitude d’entrée, soit une puissance en sortie divisée par
deux. (Pour un signal de sortie en tension, la puissance la fait intervenir au carré). C’est pour-
quoi on définit pour un ordre 1 la pulsation de coupure à −3 dB, notée )3ÜP ou )~ , comme la
pulsation pour laquelle on a :

=[\ )ï = max =[\ − 3 = 20 log K − 3

Pour un modèle du premier ordre, la pulsation de coupure adoptée est la pulsation de cas-
sure : )ï = )F .

On définit également la bande passante à −3 dB, qui est l’intervalle de pulsations ou de

fréquences sur lequel le gain en décibels est atténué de moins de 3 dB par rapport au gain maximal.
On peut également définir la bande passante à 0 dB, qui est l’intervalle de pulsations ou de
fréquences sur lequel le gain en décibels est atténué jusqu’à un gain nul. On note la pulsation
)F[p

Comme le temps de réponse à 5% vaut 3M, on remarque que la largeur de la bande passante
peut qualifier la rapidité du système du premier ordre étudié : plus la constante de temps M est
petite, plus le système est rapide et plus la bande passante est large.

13
 II.4. Système du 2nd ordre

II.4.1. Fonction de transfert harmonique

On obtient la fonction de transfert harmonique en remplaçant A par :) dans la fonction de
transfert H(p) d’un système d’ordre 2
K
9 :) =
)N 2ó)
1− N+:
)F )F
Comme =[p = 20^_@ 9 :) , pour avoir l’expression du gain, il suffit de connaître l’expression
du module 9 :) qui est :

w
ò g7 =
x
7x 7 x
|− + xô
7v x 7v

Et pour la phase :
7x xô7
8(7) = −öõú | − x
+g
7v 7v

II.4.2. Diagrammes de Bode pour les régimes pseudopériodique et cri-

tiques (ó ≤ 1)

Diagrammes de Bode asymptotiques

On souhaite d’abord approcher le tracé réel des diagrammes de BODE en raisonnant sur
deux approximations de la fonction de transfert harmonique :
• la première aux basses pulsations, en considérant ) ≪ )F (soit ) → 0);
• la seconde aux pulsations élevées, pour ) ≫ )F (soit ) → ∞).

On a alors pour le calcul des asymptotes :

• Pour le gain =[p = 20^_@ 9 :) , la courbe admet deux asymptotes :
o Pour ) → 0 :

B
lim 9(:)) = lim ûJ Jüû
= K soit =[p () → 0) = 20log (K),
-→F -→F CS J 4,
ûI ûI

on a alors une asymptote horizontale de valeur 20log(K),

o Pour ) → ∞ :

B B SB-I J
lim 9(:)) = lim ûJ
= ûJ
= par croissance comparée,
-→É -→É CS J 4,
Jüû
S J -J
ûI ûI ûI
SB-I J -
soit =[p ) → ∞ = 20 log = 20log K − 40log( ),
-J -I
on a alors une asymptote de pente -40dB par décade de ).

14
 • Pour la phase 2()) = arg(9 :) ), la courbe admet deux asymptotes :
o Pour ) → 0
2 ) = arg K = 0, on a alors une asymptote horizontale de valeur 0,
o Pour ) → ∞
SB-I J
2 ) = >?@ = −180°, on a alors une asymptote horizontale de valeur
-J
-180°.

On donne dans le tableau ci-dessous les expressions du gain et de la phase pour les limites de
).

) )→0 )→∞

9 :) K −K)F N
)N
=[p ) 20log K )
20log K − 40log
)F
2 ) 0° −180°

À partir des expressions approchées du gain et de la phase, on peut tracer les diagrammes de
Bode asymptotique (pour K = 10 et )F = 1 ?>Ü//) :

Pente -40 dB par décade

ω0

Méthode de tracé :
• Diagramme de gain
o On repère en premier lieu la position de la pulsation de cassure )F , et il est
conseillé de tracer une verticale traversant les deux figures.

15
 o Pour ) ∈ ]0; )0 ] , la courbe de gain est approchée par une demi-droite de
pente nulle et d’ordonnée 20^_@K.
o Pour ) ∈ [)0; +∞[, la courbe de gain est approchée par une demi-droite de
pente −40dB/décade puisque le tracé s’effectue sur une échelle semi logarith-
mique. Cette demi-droite est tracée à partir du seul point connu, de coordon-
nées ()0,20 ^_@K).
• Diagramme de phase
o Il comporte deux demi-droites horizontales d’ordonnées respectives 0° et
−180°.
o Ces deux droites sont habituellement reliés par un segment vertical au niveau
de la pulsation de cassure )F .

II.4.3. Diagrammes de Bode réels

À partir des expressions du module et de la phase, on est en mesure de tracer les deux dia-
grammes de BODE réels(pour K = 10 et )F = 1 ?>Ü//).

ξ=0,15

ξ=0,5

ξ=1

ξ=0,15
ξ=0,5
ξ=1

16
 Remarques :

• On remarque surtout la présence d’un maximum sur la courbe de gain lorsque le coef-
ficient d’amortissement est petit. Cette particularité traduit l’apparition du phénomène
de résonance. Le maximum sur la courbe de gain est appelé pic de résonance.
• La courbe de phase quant à elle, décroit comme prévue de 0° à −180°. On peut noter
que plus les systèmes sont oscillants, plus le passage de 0° à −180° se fait rapidement.

II.4.4. Résonance
En étudiant la fonction =[p , on montre que cette fonction possède un maximum si le coefficient
N
d’amortissement ξ est inférieur à (≈ 0,707). Ce maximum est atteint pour une pulsation ap-
N
pelée pulsation de résonance, notée )W , telle que :
)W = )F 1 − 2ξN
On peut déterminer alors la valeur du gain maximum
K
=[p ()W ) = 20^_@
2ξ 1 − ξN
Comme aux basses pulsations, le gain tend vers 20^_@K, on trouve alors la hauteur du pic de
résonance
1
=[p )W − 20^_@K = 20^_@
2ξ 1 − ξN

La hauteur du pic de résonance n’étant significative que pour des valeurs de ξ faible, en général
ξ < 0,2, on peut alors écrire
1
=[p )W − 20^_@K ≈ 20^_@
2ξ
Pour les systèmes pseudopériodiques, le tracé asymptotique ne rend pas compte de la présence
éventuelle d’un maximum sur la courbe de gain. Pour déterminer l’allure du diagramme réel de
gain, il faut déterminer les coordonnées ()? , =ÜP ()? )) du pic de résonance.

Si ce phénomène existe, alors l’amplitude des oscillations du signal de sortie du système étudié
est plus importante que celle du signal d’entrée. On a donc amplification du signal. La résonance
peut être recherchée dans le cas des oscillateurs harmoniques ou plus simplement dans les instru-
ments de musique. Cependant, ce phénomène est souvent craint car il peut provoquer la destruc-
tion du système, comme le montre la résonnance du pont Tacoma aux Etats-Unis
(https://www.youtube.com/watch?v=3mclp9QmCGs).

Pour éviter l’apparition de la résonance, on a a priori deux possibilités :

• Supprimer la pulsation de résonance en augmentant suffisamment le coefficient d’amor-
tissement ;
• S’assurer que la pulsation de résonance n’est pas dans la gamme des sollicitations pos-
sibles du système.

17
 II.4.1. Diagrammes de Bode pour les régimes apériodiques (ó > 1)
Diagrammes de Bode asymptotiques
Les diagrammes asymptotiques de BODE tracés précédemment sont valables pour tous les
systèmes d’ordre 2, qu’ils soient pseudopériodiques ou apériodiques, mais on peut affiner les tracés
pour les systèmes apériodiques.
En effet, leur fonction de transfert s’écrit comme produit de deux fonctions de transfert d’ordre
1 :
K
9 :) =
1 + :)MC 1 + :)MN

C C
Si on suppose MN < MC et en notant )C = et )N = , on a alors )C < )N et on pose
D£ DJ

9 :) = 9C :) ×9N :)
B C
avec 9C :) = et 9N :) =
C4,-D£ C4,-DJ
Compte tenu des propriétés du logarithme et de l’argument d’un complexe, on en déduit que
le tracé asymptotique d’un ordre 2 apériodique se réalise comme la somme des deux diagrammes
de systèmes d’ordre 1 :
• pour les gains

=[p ) = 20^_@ 9 :) = 20^_@ 91 :) + 20^_@ 92 :)

• pour les phases
φ ) = >?@ 91 :) + >?@ 92 :)

On donne dans le tableau ci-dessous les expressions des asymptotes du gain et de la phase pour
les limites de ).

) 0 )C )N +∞
=[pC ) 20^_@K
9C :) Pente 0 -20 dB/dec
φC ) 0° -90°
=[pC ) 0
9N :) Pente 0 -20 dB/dec
φC ) 0° -90°
=[p ) 20^_@K
9 :) Pente 0 -20 dB/dec -40 dB/dec
φ ) 0° -90° -180°

À partir de ce tableau que l’on parcourt de la gauche vers la droite, on peut tracer les dia-
grammes de BODE asymptotiques :

18
 • on commence par le tracé des verticales au niveau des pulsations de cassure, en )C et
)N ;
• la première et unique valeur connue pour le gain concerne la plus petite des pulsations
de cassure, de valeur 20^_@K, et l’on repère ainsi sur le diagramme en gain le seul et
unique point a priori connu ;
• du premier point connu, de coordonnées ()C , 20^_@K) ou ()C , 0°), on trace vers la
gauche les deux demi-droites, ici de pente (0) pour le gain et d’ordonnée 0° pour la
phase ;
• toujours du même point connu, on trace vers la droite les segments jusqu’à la verticale
d’abscisse )N , ici de pente (−20 dB/dec) pour le gain et d’ordonnée −90° pour la phase ;
• issu du nouveau point repéré sur la verticale d’abscisse )N pour le gain, on trace vers
la droite la demi-droite, ici de pente (−40 dB/dec), et on trace pour la phase la demi-
droite ici d’ordonnée −180°

20 log K
Pente -20 dB / decade
Pente -40 dB
/ decade

ω1 ω2

Diagrammes de Bode réels

La figure ci-dessous propose la superposition des tracés asymptotiques et réels et permet de
se faire une opinion sur la pertinence des approximations faites.

19
 ω1 ω0 ω2

II.5. Synthèse des différents comportements des systèmes du 2nd

ordre
Le comportement d’un modèle du deuxième ordre dépend de la valeur du coefficient d’amor-
tissement ó : le tableau ci-dessous fait ressortir les trois principaux types de systèmes.

N
0 1 +∞
N
ó
Système peu amorti Système amorti Système très amorti
Réponse indicielle dépassement
Réponse harmonique Résonance

Les principales pulsations

• )F : pulsation propre du système non amorti (ou pulsation propre)
• )E : pulsation propre du système (ou pseudo pulsation), pour ó < 1

)E = )F 1 − ξN
N
• )W : pulsation de résonance, pour ó <
N
)W = )F 1 − 2ξN

20
III. Tracé d’un diagramme de Bode d’une fonction de transfert
quelconque

III.1. Propriétés
• Logarithme décimal
o log 10 = 1
o log >. c = log > + log (c)
•
o log = log > − log (c)
\
a
o log ¶ = e. log(¶)
o pour ¶ > 0, si ß = log(¶) alors ¶ = 10 ®
• Module
o > + :c = > N + c N
• •
o =
\ \

• Argument
\
o >?@ > + :c ≡ arctan •
[Z]
•
o >?@ \
= arg > − arg(c)
o arg e_+c?! ?é!^ > 0 = 0 rad
}
o arg e_+c?! o+>@oe>o?! = N Z ?>Ü

III.2. Fonction de transfert harmonique quelconque

Afin de comprendre comment tracer un diagramme de Bode d’une fonction de transfert har-
monique quelconque prenons l’exemple suivant :
K. (1 + MC A)
9 A =
2ó 1
A. (1 + A + N AN )
)F )F
C
avec : ó < 1, MC = - , K = 10 et )C < )F
£

La fonction de transfert harmonique est donc :

)
K. (1 + : )
)1
9 :) =
)2 )
:). (1 − 2 + 2ó: ) )
)0 0

Compte tenu des propriétés du logarithme et de l’argument d’un complexe, on en déduit que
le tracé asymptotique de cette fonction est la somme des tracés asymptotiques de chacune des
B
fonctions suivantes : , 1 + MC A (attention à ) = )C , la pente du diagramme de Bode en gain
E
C
sera de +20 dB/décade et le déphasage de +90°), Jü £
(C4 E4 J EJ )
ûI ûI

21
 ) 0 )C )F +∞
=[pC )
K Pente -20 dB/dec
A φC ) -90°
=[pN ) 0
1 + MC A Pente 0 20 dB/dec
φN ) 0° 90°
=[p´ ) 0
1 Pente 0 -40 dB/dec
2ó 1 φ´ ) 0° -180°
(1 + A + N AN )
)F )F
=[p )
9 :) Pente -20 dB/dec 0 dB/dec -40 dB/dec
φ ) -90° 0° -180°

L’élément manquant est de déterminer pour une pulsation ) le gain de la fonction.

Pour le tracé asymptotique, on se place à la une pulsation ) ≪ )C . En effet, dans ces
K B
conditions 9 :) ≈ . On en déduit alors 9 :) ≈ - et donc :
:)
=[p = 20 log 9 :) ≈ 20 log K − 20 log )

-£
) ≪ )C à partir du moment où ) ≤
CF

40
20
0
-20
-40

ω1 ω0

22
Exercice de khôlle type : Asservissement du Maxpid

On s’intéresse à l’asservissement en positon du bras du système Maxpid. Ce système sert à

étudier le principe de motorisation des différentes articulations du robot « Citrus ».

Son comportement est modélisé par la fonction de transfert :

Θ 9800
( p) =
Θc 10000 + 600. p + 35. p 2
Avec :
• θc (t ) est l’angle, par rapport au plan horizontal, de consigne du bras en °,
• θ (t ) est l’angle, par rapport au plan horizontal, atteint par le bras en °.
Etude de la fonction de transfert

Question 1. Déterminer l’ordre et les paramètres caractéristiques de la fonction de

transfert de ce système.

Analyse temporelle

Question 2. En déduire le type de sa réponse à un échelon (non oscillatoire, oscilla-

toire amortie…). Si nécessaire, indiquer la valeur de la pseudo-période notée Ta.
Question 3. Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système soumis à une entrée de
type échelon.

On soumet le système à une entrée en échelon : θc (t ) = 20° .

Question 4. Ce système est-il précis ? Sinon, donner l’erreur statique.
Question 5. Donner le nombre de dépassement visible (<1%) de la réponse. Indiquer,
pour chacun d’entre eux, leur valeur relative et leur valeur absolue.
Question 6. Tracer l’allure de la réponse en précisant les points caractéristiques.
θ (t ) .

23
 Analyse fréquentielle

Question 7. Tracer les diagrammes de Bode de ce système. On fera apparaître :

• Les tracés asymptotiques,
• Les tracées réels,
• Les points particuliers et remarquables avec leurs valeurs numériques.

Courbes supports

Pour aller plus loin : θ (t )

Question 8. Déterminer, dans le cas général avec z<1, l’expression de la réponse à un

échelon. Réaliser l’application numérique.

Bibliographie
[1] Anthony MEURDEFROID, CI 2 Comportement et Modélisation des SLCI, Cours PTSI
[2] Jean-Dominique Mosser, Jean-Jacques Marchandeau, Jacques Tanoh, Sciences industrielles
pour l’ingénieur, 2015, DUNOD
[3] Nicolas COURRIER, Sébastien GERGADIER, S5 Etude fréquentielle des systèmes, Cours-
PCSI

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