DOCUMENT ÉTUDIANT

TITRE DU COURS : SYSTÈMES ET ASSERVISSEMENTS LINÉAIRES

SÉQUENCE 1
1. Titre : Généralités sur les asservissements linéaires
2. Durée : 1h30
3. Pré-test : (10min)
4. Objectifs spécifiques
A la fin de cette séquence l’étudiant doit être capable de :
— définir un asservissement
— classer les systèmes de commande
— citer les différents types de modèle
— dire le rôle de chaque type de modèle
5. Contenu
— Définition des asservissements
— Classification des systèmes de commande
— Les modèles
6. Stratégies ou méthode d’apprentissage : Approche participative
7. Consignes :
Vous êtes invités à lire le document et à répondre aux questions suivantes :
a. Définir un système de commande automatique
b. Dire ce que représente un système de commande automatique
c. Citer quatre exemples de systèmes asservis tout en les justifiant.
d. Dire quelle est la différence entre un régulateur et un servomécanisme.
e. Définir un signal causal
f. Dire à l’aide de quoi un système communique avec son milieu extérieur.
g. Définir un système linéaire
h. Dire par quelle expression mathématique on décrit un système linéaire
8. Travail individuel (20min)
9. Travail en groupe (15min)
10. Restitution (25min)
11. Évaluation (15min)
SÉQUENCE 2
1. Titre : Équations et éléments d’analyse des systèmes linéaires continus
2. Durée : 3h30
3. Pré-test :
4. Objectifs spécifiques
5. Contenu
6. Clarifications conceptuelles
7. Stratégies ou méthode d’apprentissage
8. Consignes Vous êtes invités à lire le document et à répondre aux questions
suivantes :
a. Représenter le circuit RC série.
a.1 On désire visualiser l’évolution de la tension aux bornes du
condensateur. Établir la relation liant la tension d’entrée et la tension
de sortie.
a.2 On désire visualiser l’évolution de la tension aux bornes de la
résistance. Établir la nouvelle relation liant la tension d’entrée et la
tension de sortie.
b. Représenter le circuit RLC série.
b.1 Établir la relation liant la tension d’entrée et la tension de sortie lorsque
cette dernière est aux bornes de la résistance.
b.2 Établir la relation liant la tension d’entrée et la tension de sortie lorsque
cette dernière est aux bornes de l’inductance.
b.3 Établir la relation liant la tension d’entrée et la tension de sortie lorsque
cette dernière est aux bornes du condensateur.
c. Donner l’importance de la connaissance des conditions initiales et du
régime statique.
d. Citer les signaux de référence et donner leur représentation
e. En partant de la définition, déterminer la transformée de Laplace des
fonctions suivantes :
x (t) = cos(ωt + φ)
dx (t)
y(t) =
dt
f. Par la méthode de décomposition en éléments, déterminer les transformée
inverse de Laplace des fonction suivantes :
3s + 2
G (s) =
s2 + 3s + 2
3s2 + 2s + 5
F (s) =
s3 + 12s2 + 8s
3s + 2
H (s) = 2
(s − 1)(s − 1)
 g. Définir les pôle et zéro d’un signal
h. Définir la fonction de transfert
i. Réprésenter la forme générale du schéma fonctionnel d’un système asservi
ainsi que sa forme réduite.
j. Déterminer la fonction de transfert de la forme réduite du schéma
fonctionnel
9. Travail individuel
10. Travail en groupe (de 3, 4 à 6)
11. Restitution
12. Évaluation
13. Leçons (conseils, orientations, remédiations)
SÉQUENCE 3
1. Titre : Réponses temporelle et fréquentielle des systèmes
2. Durée : 3h
3. Pré-test :
Avant de juger des performances d’un système, il faut observer son
comportement lorsqu’une consigne lui est imposée. Dans le cas de l’étude des
systèmes linéaires, on impose au système une entrée bien connue afin de vérifier
s’il répond bien aux attentes. Ici, le système peut être
4. Objectifs spécifiques
5. Contenu
6. Clarifications conceptuelles
7. Stratégies ou méthode d’apprentissage
8. Consignes Vous êtes invités à lire le document et à répondre aux questions
suivantes :
a. Rappeler la fonction de transfert des systèmes du premier ordre
b. Rappeler la fonction de transfert des systèmes du second ordre
c. Calculer les réponses indicielles des systèmes du premier et du second
ordre.
d. Représenter les réponses indicielles des systèmes du premier et du second
ordre en fonction de leurs paramètres.
e. Donner les différents types de réponses en fonction du coefficient
d’amortissement
f. Représenter les réponses des systèmes du premier et du second ordre en
fonction de leurs paramètres pour une entrée en rampe unité.
h. Donner les paramètres permettant d’itentifier les systèmes du premier et
du second ordre.
i. On se propose d’étudier le comportement férquentiel des systèmes.
i.1 Calculer la fonction de transfert fréquentielle, son module en décibel
et son argument en degré, pour les systèmes du premier et du second
ordre
i.2 Représenter le diagramme de Nyquist des systèmes du premier ordre
i.3 Représenter le diagramme de Black-Nichols des systèmes du premier
ordre
i.4 Représenter les diagrammes de Bode des systèmes du premier ordre
9. Travail individuel
10. Travail en groupe (de 3, 4 à 6)
11. Restitution
12. Évaluation
13. Leçons (conseils, orientations, remédiations)
SÉQUENCE 4
1. Titre : Quelques critères de performance d’un système
2. Durée : 3h
3. Pré-test :
La connaissance des performances d’un sysème permet de juger de sa qualité.
Lorsqu’un système est défaillant, il faut identifier le défaut avant de pouvoir le
corriger. Dans ce chapitre, nous proposons quelques critères de performance des
systèmes et comment les évaluer.
4. Objectifs spécifiques A la fin de ce cours, l’apprenant doit tre capable d’évaluer :
— la précision d’un système
— la rapidité d’un système
— la stabilité d’un système
— les performances fréquentielles d’un système
5. Contenu
Voir note de cours
6. Clarifications conceptuelles
7. Stratégies ou méthode d’apprentissage
8. Consignes
Vous êtes invités à lire le document et à répondre aux questions suivantes :
a. L’erreur se calcule en régime permanent. En partant du théorème de la
valeur finale, déterminer l’expression de l’erreur d’un système bouclé en
fonction de son entrée
b. La précision statique est évaluée à partir de l’erreur de position notée ε p .
Déduire de 8.a son expression.
c. La précision dynamique est évaluée à partir de l’erreur de vitesse notée ε v .
Déduire de 8.a son expression.
d. Après avoir défini le temps de montée notée tm , déterminer son expression
pour les systèmes du premier ordre.
e. Après avoir défini le temps de réponse à 5% notée tr5 , déterminer son
expression pour les systèmes du premier ordre.
f. Donner le critère pouvant être évalué à partir des questions 8.d et 8.e.
g. Après avoir défini la stabilité d’un système, donner la condition, à partir de
son équation caractéristique, pour qu’un système puisse être stable.
h. Evaluer la stabilité d’un système en régime sinusodal.
9. Travail individuel
10. Travail en groupe (de 3, 4 à 6)
11. Restitution
12. Évaluation
13. Leçons (conseils, orientations, remédiations)
SÉQUENCE 5
1. Titre : Correction des systèmes linéaires
2. Durée : 4h
3. Pré-test :
4. Objectifs spécifiques
5. Contenu
6. Clarifications conceptuelles
7. Stratégies ou méthode d’apprentissage
8. Consignes
a.
b.
c.
d.
e.
g.
h.
9. Travail individuel
10. Travail en groupe (de 3, 4 à 6)
11. Restitution
12. Évaluation
13. Leçons (conseils, orientations, remédiations)