EPT-2020/2021 Module : Identification des systèmes

Mastère SyCoIn Enseignante : Kardous Zohra

Série1
Exercice 1 :Considérons un système dont la réponse indicielle unitaire est illustrée
dans la figure 1

1. Déterminer l’ordre de ce système

2. Déterminer les paramètres de sa fonction de transfert

Exercice 2 :

La réponse indicielle d’un système linéaire est donnée par la figure 2. L’entrée étant
un échelon position d’amplitude 2.

1. On choisit comme modèle une fonction de transfert du 1er ordre avec retard de la
𝐾𝑒 −𝑇𝑝
forme 𝐺 𝑝 = 1+𝜏𝑝
Déterminer graphiquement les valeurs du retard, du gain et de la constante de
temps par plusieurs méthodes (tangentes, 63%, temps de montée). Comparer les
résultats
2. Appliquer la méthode de Broïda. Quelles sont les nouvelles valeurs du retard et de
la constante de temps?
3. Utiliser la méthode de Stréjc. De quel ordre est le modèle obtenu ?
4. Tracer les réponses indicielles des trois modèles à l’aide de Matlab et comparer
les avec la réponse donnée dans la figure 2.

Step Response
2.5

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Figure 1 Figure 2
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Exercice 3 :

Les échantillons suivants de la réponse impulsionnelle d’un système du deuxième

ordre ont été observés à une période d’échantillonnage T = 0.05s :

k 0 1 2 3 4 5 6 7 8
g(k) 0 0.68 1.07 1.27 1.34 1.34 1.28 1.21 1.11

𝑏0 +𝑏1 𝑞 −1 +𝑏2 𝑞 −2
1. Déterminer les paramètres de 𝐺 𝑞 −1 = 1+𝑎 1 𝑞 −1 +𝑎 2 𝑞 −2
−1
2. Calculer les pôles et les zéros de cette 𝐺 𝑞
3. En déduire la fonction de transfert continue G(s) ainsi que ses pôles et ses
zéros.

Exercice 4 :

On désire estimer la valeur des paramètres d’un système par analyse de sa réponse
impulsionnelle par la méthode des moindres carrés simples puis récursifs.
On suppose que la fonction de transfert du système est :

𝑌(𝑝) 1
𝐺 𝑝 = =
𝑈(𝑝) 𝑝 + 𝑎

Le relevé de la réponse impulsionnelle a donné les mesures suivantes:

T 1 2 3 4 5
Y(t) 0.70 0.43 0.32 0.19 0.15

1) Donner la forme théorique de la réponse impulsionnelle x(t) de ce système.

2) Déterminer la valeur optimale de 𝑎 par la méthode des moindres carrés simples.

3) En déduire la valeur estimée 𝑦(𝑡) calculée aux points d'échantillonnage. Reporter

sur un même graphe les valeurs de 𝑦 𝑡 et 𝑦(𝑡) . Calculer la valeur du critère
quadratique 𝐽 = 5𝑖=1 𝑒𝑖 2 . Conclure sur la qualité de l’estimation de y.

4) On reprend la détermination de 𝑎 par la méthode des moindres carrés récursifs.

Définir la dimension des matrices P et G intervenant dans le processus itératif.
On fixe P0=100Id et θ0=0 (notations du cours).

Donner le détail de la première boucle d’itération. Quelle est la valeur de 𝑎1 et de 𝑦1 ,

comparer avec les valeurs de la première méthode.

Donner les valeurs suivantes de 𝑎 et 𝑦. La convergence vers la valeur finale est-elle

rapide? Tracer sur le graphe précédent le résultat obtenu par la méthode récursive.
Conclure sur son intérêt dans le cas présent.
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Exercice 5 :

On désire déterminer les paramètres du modèle d'un signal sinusoïdal avec niveau
continu.
Le modèle utilisé est de la forme:
x t = a. cosωt + b. sinωt + c
La pulsation  est supposée être connue.
Les mesures y t sont faites aux instants d'échantillonnages 𝑖𝑇𝑒 avec 𝑖 ∈ [0, 𝑁 − 1]
𝑇
1) On définit X vecteur modèle 𝑋 = 𝑥 0 𝑥 𝑇𝑒 … 𝑥((𝑁 − 1) 𝑇𝑒 ) et Y vecteur des
mesures.
Déterminer la matrice H telle que 𝑋 = 𝐻𝜃 avec 𝜃 = [𝑎 𝑏 𝑐]𝑇 est le vecteur des
paramètres. Préciser les dimensions de cette matrice H .
2) Donner l'expression permettant d'obtenir la meilleure estimation des paramètres 𝜃 à
partir des mesures Y.
2𝜋
3) Dans le cas où 𝑇𝑒 = (les N échantillons représentent exactement une période du
𝑁𝜔
signal), faire les calculs et donner l'expression finale de 𝑎 , 𝑏 et 𝑐 .
La présence d'un niveau continu a-t-elle modifié les résultats du calcul de 𝑎 𝑒𝑡 𝑏 par
rapport à celui du modèle sans niveau continu ? Comment 𝑐 est-il obtenu ?
On rappelle que :