GEII-3ème année AII

SALC

TP 01 : Réponses des systèmes de 1 er et 2nd ordre

Objectif
L’objectif visé par ce TP est l’étude des réponses indicielles des systèmes de 1 er et 2nd
ordre. En déterminant les paramètres des systèmes théoriquement et graphiquement
par simulation.
I. Système de 1er ordre
Soit le système constitué de la partie électrique
simplifiée d'un enroulement de moteur pas-à-pas
(schéma) :
L'entrée du système sera la tension v
d'alimentation du moteur (échelon u(t)
d'amplitude E=5v) et la sortie du système sera le R = 60 et L = 90mH
courant i traversant le circuit (on rappelle que le Figure1 : Système de 1er ordre
moteur ne tourne que si le courant est suffisant).

Préparation
( )
1. Décrire ce système par sa fonction de transfert ( )= et la mettre sous
( )
la forme générale d'une transmittance du 1 er ordre.
2. Déterminer l’expression de sa réponse indicielle
3. Déterminer la valeur finale I
4. Soit le schéma du système bouclé suivant :

Figure 2 : Schéma d’un système en boucle fermée

Avec C(p) est la fonction de transfert d’un correcteur proportionnel : C(p)=Kp

Expliciter les fonctions de transfert du système (avec C(p)) en boucle ouverte
(BO) et en boucle fermée(BF).
5. Vérifier que HBF est toujours un système de 1er ordre dont on précisera
l’expression de son gain statique KF et de sa constante de temps TF.
6. Déterminer l’expression de la réponse indicielle du système bouclé.
Partie pratique
1. Simuler ce système sous Matlab (Simulink) et représenter sa réponse indicielle
2. Comparer entre la valeur finale obtenue graphiquement et théoriquement
3. Simuler la réponse du système bouclé pour différentes valeurs de Kp
4. Que peut-on dire sur le rôle de Kp ?
II. Système de 2nd ordre
Le système considéré dans cette partie est un moteur à courant continu (frottements
négligés). L'entrée du système est la tension d'alimentation u(t) (échelon d'amplitude
V) et la sortie sera la vitesse de rotation (t) du moteur.

Les paramètres du moteur sont la résistance d'induit R, l'inductance d'induit L et la

f.é.m e. sachant que e = k .
Le moteur est décrit par :
Equation électrique :
di
L  Ri  e  u
dt
avec e  k .
Equation mécanique :
d
ki  J
dt V = 120V; R = 0,5; L = 10mH; n=1200tr.min-1; J = 1,5.10-
3
m2.kg; k = 0,91V.rad-1.s

Préparation
1. A partir des équations citées précédemment, déterminer l’équation
différentielle qui décrit ce système et la mettre sous la forme :
1  2 
+ += .
( )
Déduire sa transmittance ( ) =
( )
2. Déterminer l’expression de sa fonction de transfert en BF (considérant le bloc
C(p)) et la mettre sous la forme d’une équation d’un système de 2nd ordre.
Notant Ti=1/Kp
3. Peut-on régler séparément F et F en agissant sur le seul réglage de Ti ?
4. Comment varient F et F lorsque Ti démunie ?
5. On rappelle l'expression analytique du premier dépassement indiciel D 1 d'un
système du second ordre en fonction de son coefficient d'amortissement  :


= .Tracer l'évolution de D1 en fonction de .
6. Calculer la valeur de Ti qui assure un premier dépassement indiciel de 20%.
Partie pratique
1. Simuler ce système utilisant Matlab (Simulink)
2. Représenter sa réponse indicielle et déterminer graphiquement : temps de
réponse, 1er dépassement,
3. Simuler le système bouclé et représenter sa réponse indicielle pour différentes
valeurs de Kp
4. Déterminer graphiquement les valeurs de : dépassement, temps de monté,
temps de réponse et la valeur finale
5. Reprendre, par simulation, les questions 4 et 5 de la partie théorique