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Pr. A. REZZOUK Mécanique Analytique et Vibrations SMP- S5
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Pr. A. REZZOUK Mécanique Analytique et Vibrations SMP- S5
I. RAPPEL THEORIQUE
1.1. Introduction
Les systèmes mécaniques oscillants sont construits de telle sorte que si on les écarte de
leur position d‟équilibre, ils se développent par la même des forces et des couples de rappel,
tendant à les ramener vers cette position c‟est là le critère de stabilité de l‟équilibre statique
lorsque le système est abandonné à lui même après écart. Mais nous savons que le retour à la
position de repos se fait après une suite d‟oscillations si le système est soumis à des forces de
frottement assez faibles et d‟une manière apériodique si ces forces sont assez grandes.
(1)
L‟équation (1) est une équation différentielle du second ordre, à coefficients constants
et sans second membre : sa résolution conduit à distinguer différents cas selon les valeurs
relatives de et .
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2 rt
2rAe rt 02 Ae rt 0 r 2r 0 0
2 2
r Ae (2) (2)
C‟est l‟équation caractéristique dont la résolution donnera les valeurs de r, donc la
forme de x(t).
' 2 02 0
La solution X(t) est alors une combinaison linéaire des deux solutions particulières :
Les deux constantes A1 et A2 sont déterminées à partir des C.I. : x(t=0) et V(t=0).
L’expression mathématique de x(t) dépend du signe du discriminant, donc de la
complexes.
( ) ( ) ( ) (3)
Le mouvement est périodique amorti de pseudo pulsation , il est dissipatif, l‟énergie
ne se conserve pas.
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- La pseudo période est par définition l‟intervalle de temps qui sépare 2 passages
consécutifs dans le même sens par la position d‟équilibre.
- L‟amplitude An du circuit oscillant passe par des maximums à des intervalles de
temps égaux. Mais ces maximums ont des valeurs décroissantes. Ce mouvement est pseudo
périodique.
2 2 T0
- La pseudo période es : T et (4)
0 1 2 1 2 0
- Cas d’amortissement très faible (<<), on obtient une expression approchée :
2 2 2
T T0 1 T0 1 et 0 1
2
2
(5)
2 2 0 2 0
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Donc l’amortissement a pour effet non seulement de diminuer (décroître) l’amplitude (de
façon oscillatoire) mais aussi la pulsation du mouvement. À noter que 0 est la pulsation du
mouvement en absence de frottement (voir expression donnée par l‟équation 5)
Définition :
1 x(t ) T
On définit le décrément logarithmique par : ln T (6).
n x(t nT )
La décroissance de l‟amplitude des oscillations est caractérisée par le décrément
logarithmique .
- Car d‟après (3) :
1 A0e t cost 1 A0 cost
ln ( t nT ln T
n A0e )
cos (t nT ) n A0e nT cost
- Or constante du temps d‟amortissement qui donne une indication sur la variation de
T
l‟amplitude en fonction de t. D‟où T (7).
A0
- Si t A0 e t A0 e : taux d‟amortissement.
e
- Si l’amortissement est très faible (<<1), on obtient une expression approchée :
T0 2 2
. 2 T 2 si 1 (8)
1 2 0 1 2 1 2
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- On pose . Pour le régime apériodique, 1 ' 0 2 1
0
√ √
Et donc ( ) * + (9)
(1)
(2)
(1)
(2)
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Dans ce cas, il n‟y a aucun frottement. L‟énergie emmagasinée dans le système mécanique
passe de la forme potentielle à la forme cinétique sans perte. L‟équation (1) devient celle d‟un
oscillateur harmonique :
(11)
→ (12)
L‟équation (12) a la même forme que celle décrivant l‟élongation d‟un système mécanique à
amortissement fluide ie l‟équation (1).
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III. MANIPULATION
Alimenter le circuit oscillant à l‟aide d‟un générateur d‟impulsion. Pour étudier les
oscillations, on portera à l‟oscilloscope la tension prise aux bornes du condensateur sur la voie
et celle prise sur la résistance sur la voie .
On fixera entre la fréquence d‟excitation et on règlera le niveau de sortie à
une valeur convenable. Les caractéristiques du circuit sont les suivantes : bobine spires ;
résistances : boites à décade de 10, 100 et 1000 ;
).
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2 2
NB. (A partir de l‟éq. (5) on a T T0 1 T0 T T0 2 LC ),
2 0
L‟équation du mouvement
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1. Principe de l’expérience:
Mots clés
La fréquence, angulaire, caractéristique, de résonance. Le pendule de torsion. Les
vibrations de torsion. Le couple et le couple de rappel. Les oscillations libres amorties et non
amorties. Les oscillations forcées. Le coefficient d'atténuation. La constante d'amortissement.
Le décrément logarithmique. Le cas apériodique et le cas limite apériodique.
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2. Objectifs de la manipulation:
A. Oscillations libres
B. Oscillations forcées
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Capteur de mouvement
Pendule Pohl
Moteur électrique
Alimentation universelle
Cobra3 unité de
base
Redresseur
- L'expérience est réalisée comme montré sur les Figures . 1a et 1b. La sortie DC du bloc
d'alimentation (Power Supply) est reliée aux deux prises supérieures du moteur à courant
continu. Le frein à courants de Foucault nécessite également une tension continue. Pour
cette raison, un redresseur (rectifier) est inséré entre la sortie AC du bloc d'alimentation
et l'entrée du frein à courants de Foucault. Le courant continu fourni au frein à courant
(Eddy current) de Foucault, IB, est indiqué par l'ampèremètre.
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- Pour obtenir une connexion, entre le capteur de mouvement et le pendule, faire comme
suit:
o Placez le capteur de mouvement à l'extrémité de la table pour que le fil utilisé puisse
facilement basculer.
o Prendre environ 100 cm de fil (en fonction de la distance entre le pendule et le
capteur), placez-le dans la rainure du cuivre-pendule, faire tourner la moitié du
pendule et fixer une extrémité avec un peu de ruban adhésif.
o Note: Faire un nœud à la fin du fil aide à le garder fixé avec la bande.
- Pour une bonne distance de précision, faites rouler le fil de soie une fois autour de l'axe
de l'enregistreur de mouvement. Vous pouvez utiliser un poids légèrement plus lourd
pour la tension du fil dans cette expérience si le poids fourni est insuffisant pour avoir
une bonne lecture de l'enregistreur.
- Assurez-vous que la bande se trouve à proximité sur le disque de cuivre. Prenez l'autre
extrémité du fil et placez-la à travers la plus grande des deux rainures de cordon sur le
capteur de mouvement. La blesser autour de la rainure du cordon une fois.
- Connectez l'unité Cobra3 à votre ordinateur au port COM1, COM2 ou au port USB (pour
le port USB de l'ordinateur, utilisez le convertisseur USB vers RS232). Configurez
l'expérience selon la Fig. 1 et lancez le programme "mesure" sur votre ordinateur et
sélectionnez «Appareil de» «Cobra3 Translation / Rotation» :
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4. Procédures
4.1. Oscillations libres non amorties
- Pour déterminer la fréquence propre 0 (ou f0) du pendule de torsion sans amortissement
(IB = 0), le temps de plusieurs oscillations est mesuré à plusieurs reprises et la valeur
∑
moyenne de la période T0 est calculée ( ).
- Régler les paramètres de mesure comme indiqué sur la Figure 3. Sélectionnez 12 mm
pour le diamètre de l'axe du capteur de mouvement. Le diamètre de l'axe dans le point de
menu "Rotation" est deux fois la distance du point de pivotement du pendule au point de
fixation du fil de soie qui se dirige vers le capteur de mouvement, c'est-à-dire ici environ
180 mm.
- Choisissez l'icône "continuer" pour entrer dans la fenêtre de mesure. Ici, la valeur réelle
du capteur de mouvement est affichée. Réglez le pendule en mouvement (amplitude
d'oscillation jusqu'à 8 divisions d'échelle) et cliquez sur l'icône "Commencer la mesure".
- Après environ 5-10 oscillations (ou valeurs mesurées =150), cliquez sur l'icône "Stopper
la mesure".
- Les courbes obtenues peuvent ressembler à ceci:
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Remarques
o Initialement, il faut s'assurer que le pointeur pendulaire au repos coïncide avec la
position zéro de l'échelle. Ceci peut être réalisé en tournant le disque excentrique du
moteur.
o Essayer de faire tourner le pendule avec précaution et le relâcher rapidement sans
frottement de votre main. Ceci évite les perturbations du filetage et l'amortissement
du pendule, ce qui peut conduire à des erreurs de mesure. Pour des amplitudes
jusqu'à 13 divisions, le filetage est bien serré.
o Si les valeurs (50 ms) dans la boîte de dialogue "Get value every (50) ms" (Fig.3)
sont trop élevées ou trop basses, des mesures bruyantes ou non uniformes peuvent se
produire. Dans ce cas, ajustez le taux d'échantillonnage de mesure de façon
appropriée.
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- Pour réaliser le cas apériodique (IB ~ 1,35A) et le cas critique (IB ~ 1,7A), le frein à
courant de Foucault est branché brièvement directement à la sortie DC du bloc
d'alimentation.
- Le calcul des périodes d'oscillation est le même que celui décrit ci-dessus. Pour évaluer
les valeurs d'amortissement caractéristiques, déterminer l'amplitude des amplitudes
successives sur le même côté (c'est-à-dire soit les minima soit les maxima). Par
conséquent, utilisez à nouveau les lignes de curseur (la fonction mesurer) ou choisissez
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la fonction d'analyse de peak dans le menu d'analyse. Ici, vous pouvez calculer et
afficher (en sélectionnant la case visualiser les résultats) les extrema de la courbe et les
utiliser directement pour la détermination du rapport d'amortissement (Figure 7).
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Figure. 8 : Oscillations forcées pour une faible valeur d'amortissement (IB ~ 0,1 A)..
Remarques
5. Théorie et évaluation
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o Le couple résultant
̇ qui nous conduit à l'équation de mouvement suivante:
̈ ̇ (1)
⃗
Car théorème du moment cinétique :. ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ̇
Enoncé du théorème du moment cinétique appliqué à un point matériel A:
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique du point matériel A par rapport
au point fixe O est égal au moment, par rapport à ce point, de la somme vectorielle
des forces agissant sur le point matériel A. (Le référentiel d'étude étant galiléen)
I = moment d'inertie du pendule (unité = Kg.m2).
̈ = Accélération angulaire.
moment du disque résonateur.
o Divisant l‟équation (1) par I et en utilisant les abréviations :
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2 2 T0
T et (4’)
0 1 2 1 2 0
o Cas d’amortissement très faible (<<), on obtient une expression
approchée :
2 2 2
T T0 1 T0 1 0 1
2 202 202
et (4’’)
1
o Où : Constante de relaxation ou constante de temps du système : .
o L‟allure du graphe de ( ) est représentée sur la figure 9 :
o Rigoureusement, la pseudo-période se lit entre deux, annulations, minimums,
maximums successives de .
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Remarques
Si l'amortissement est nul, on retrouve le cas, des oscillations non amorties, d‟un oscillateur
harmonique.
1
Au bout de : t , on a : ( ) ( )
L‟équation (3) montre que le rapport de deux amplitudes successives est constant :
( )
(5)
( )
K est appelé «taux ou rapport d'amortissement»
On note le décrément logarithmique :
( )
( ) * + [ ] (6)
( )
n = entier naturel non nul = nombre d‟oscillation
L‟équation (2) possède une solution réelle seulement si 0 2 .
2
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( ) (12)
√{ [ ] } [ ]
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6. Travail demandé
NB. Seuls les fils sont à connecter, le reste ne doit pas être modifié. Faire vérifier le
montage par votre Enseignant avant d‟allumer l‟alimentation.
IB = 0,63A
Temps (t) 0 T 2T 3T 4T
Amplitude ( )
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5. Réaliser le cas très proche du cas limite apériodique critique (IB =1,35A, U=15V) pour
cela :
o Fixer le courant IB ~ 1,35A, le frein à courant de Foucault est branché
brièvement directement à la sortie DC du bloc d'alimentation.
o NB. Si IB dépasse 1A, ne pas rester plus de deux minutes avec cette valeur
(échauffement dangereux de l‟électroaimant !).
Relever l‟allure de la courbe (t) pour (IB =0,83A, 1,03A et 1,35A).
Déterminer le coefficient d'amortissement voir l’éq. (8) page 13) et on
en déduira le décrément logarithmique avec IB ~ 1,35A. . NB. (Utiliser
la courbe expérimentale obtenue et la définition donnée par l’éq. (6)
page 13). Conclusion.
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- Dans chaque cas, les valeurs doivent être prises en compte après qu'une amplitude de
pendule stable a été établie (ie une courbe la plus sinusoïdale possible). Plus les
valeurs d'amortissement sont élevées, plus l'état d'équilibre est rapide.
- On lance l‟enregistrement en cliquant sur l'icône "Commencer la mesure".
- Après environ 5-10 oscillations (ou valeurs mesurées =150), cliquez sur l'icône
"Stopper la mesure".
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1. Principe de l’expérience :
2. Objectifs de l’expérience :
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Equipement
3. Installation et procédure
Avant de commencer la mesure, la valeur exacte de DF (constante du ressort de couplage)
doit être déterminée. Une pince de table est fixée sur le bord de la table au moyen d'un banc
de serrage. Le ressort est suspendu sur la tige à partir d'un crochet qui est fixé sur le support
de la tige par l'intermédiaire d‟une noix double Pass.
⃗ ⃗
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Les prises d'entrée des pendules sont maintenant branchées en parallèle à la sortie DC de
l'unité d'alimentation. Les prises jaunes de sortie du pendule sont connectées au Cobra3. La
tension DC-sortie de l'unité d'alimentation est ajustée à 10 V. Pour des canaux CH1 et CH2, une
valeur de 10 V est choisi en tant que plage de mesure sur la Cobra3.
Pour définir la vibration du pendule, les tiges du pendule sont touchées avec le bout des
doigts sur leur tiers supérieur et simultanément déplacé et ceci jusqu'à ce que les amplitudes
désirées ont été établis.
De cette manière, les vibrations transversales peuvent être évitées. Compte tenu des
expériences ultérieures avec le pendule couplé, des soins devraient être déjà pris à ce stade
pour s‟assurer que les pendules oscillent dans le même plan.
A partir des courbes tracées, la période T0 est déterminée plusieurs fois pour chaque
pendule. Les valeurs moyennes de la période, ̅ , des deux pendules doivent être identiques dans
les limites de l'erreur. Si des écarts sont constatés, les longueurs des tiges pendulaires doivent être
ajustées. Ceci est réalisé en détachant le contre-écrou sur la tige filetée de la masselotte, en
ajustant la longueur du pendule et en resserrant manuellement le contre-écrou.
En outre, les positions "zéro" doivent être réajustées. Il doit être assuré qu'il n'y a pas
de conductivité électrique entre les pendules.
A. Les deux pendules sont déviés avec la même amplitude, du même côté et
libérés simultanément. (Vibrations "en phase’’).
B. Les deux pendules sont déviés avec la même amplitude mais dans des
directions opposées et libérés simultanément. (Vibrations "en opposition de
phase" ou Vibrations "en phase opposée").
C. Un pendule reste au repos. Le deuxième pendule est dévié et libéré (Mode de
"battement").
Des résultats satisfaisants ne peuvent être atteints que si les deux pendules ont été
correctement ajustés de telle manière qu'ils ont en fait la même période ̅ .
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Dans les trois cas, les vibrations doivent être enregistrées pendant trois à quatre
minutes. A partir des courbes tracées, les valeurs moyennes des périodes et des fréquences des
vibrations peuvent être déterminées.
- Raccorder l'unité de base Cobra3 au port de l'ordinateur COM1, COM2 ou au port USB
(utilisation Adaptateur USB vers RS232). Démarrez le programme de Mesure 4 et sélectionnez
« Appareil de » « Cobra3 transcripteur univers » puis cliquez sur le bouton nouvelle mesure.
- Commencer l'enregistrement des valeurs mesurées en utilisant les paramètres indiqués dans la
figure 2.
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Figure 3 : Courbes d´amplitude des vibrations de pendules couplés pour trois longueurs (30
cm, 60 cm et 90 cm) en fonction du temps.
3.4.L'analyse de la mesure
Pour l'analyse des résultats sélectionner les paramètres suivants :
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Avec la fonction "Mesurer " on détermine alors la fréquence fc (voir Figure 6).
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Notez que pour visualiser et déterminer les résultats sur le schéma, les coordonnées du
maximum des pics :
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4. Théorie et évaluation
Couple dû au poids mg :
(1)
Couple dû à la tension du ressort F :
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Si P1 est maintenant dévié de et P2 est dévié de (voir Figure 8), puis libérés, nous
avons en raison de l‟application du théorème du moment cinétique :
M O ( Fext ) (O, S / R)
̈,
d R (O, S / R )
ON i Fi,ext dt
I = moment d'inertie du pendule autour de son point d'appui :
̈ ( )
(2)
̈ ( )
( ) (√ ) ( )
(6b)
( ) (√ ) ( )
{
√ √
( ) ( ) ( )
(6c)
√ √
( ) ( ) ( )
{
( ) ( ) ( ) (6c)
{
( ) ( ) ( )
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4.1.Commentaire
Les deux pendules vibrent en phase avec la même amplitude et la même fréquence g.
Cette fréquence g est identique à la fréquence propre angulaire 0 de pendules non couplés :
g = 0 (7a)
Les deux pendules vibrent avec la même amplitude et la même fréquence c, mais avec
une différence de phase égale à . Conformément avec la relation (3), la fréquence angulaire :
√ (7b)
On obtient donc deux sinusoïdes décalées, dont les amplitudes sont modulées au cours du
temps. On parle de battements pour décrire ce phénomène d'amplitude lentement variable.
Ces battements sont eux-mêmes en quadrature de phase, c‟est-à-dire que chacun des
oscillateurs semble s‟arrêter quand l‟autre a son amplitude maximum.
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4.2.Facteur de couplage K
(9)
En mettant l’équation (3) dans l’équation (9) nous obtenons l’équation (10) :
(10)
Le facteur de couplage K de l'équation (10) peut être calculé à partir des fréquences des
modes vibratoires particuliers .
(11)
- Dans le cas du mode "battement" et en substituant l‟équation (8a) et Eq. (8b) dans
l'équation (10), on obtient l’équation (12) :
(12)
(13)
- le mode de battement :
(14)
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5. Manipulation
Pour définir la vibration du pendule, les tiges du pendule sont touchées avec le bout des doigts
sur leurs tiers supérieurs et déplacées et ceci jusqu'à ce que les amplitudes désirées sont établies.
1. A partir des courbes tracées déterminer la fréquence f0 et la pulsation 0 pour les deux
pendules " en vibration de phase ". Conclure.
2. En déduire
NB. Avec la procédure (“Analyse” / “ analyse de Fourier ” / “Mesurer”) on peut
déterminer la fréquence f0 dans le cas des pendules non couplés (voir les différentes étapes au
paragraphe § 3.4 pages 5-8, Figures 5 et 6).
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( ) ( ) fc
0,300
0,600
0,900
4.2. Tracer la courbe ( ).
4.2.1. En déduire .
4.2.2. Déterminer la constante du ressort DF.
4.4.1. En déduire .
4.4.2. Déterminer la constante du ressort DF.
5. Que peut-on conclure en comparant les résultats obtenus pour utilisant les trois modes de
vibration pour les pendules couplés et ceux obtenus pour les pendules non couplés ?.
6. Déterminer le facteur du couplage K à l'aide :
6.1.des constantes de l'appareil. (Voir équation (9)).
Utiliser les valeurs numériques suivantes :
DF = 3,11 N/m (valeur mesurée)
g = 9,81 m / s et
6.2. Comparer cette valeur à celle obtenue en question 3.c et 2.b
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