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O2 ( p ) !
a ! m[ 0 j[ 0 1 m 2
avec cos(] ) ! m , [ 0 !
2 x 2 y 2 et A[ 0 ! E et les ples sont
a ! m[ 0 j[ 0 1 m 2 0 m e1
Ce processus dit second ordre type possde trois paramtres : A, le gain statique m, lamortissement rduit (damping ratio de Matlab) [ 0 , la pulsation propre (natural frequency de Matlab) en rd/s
Partie imaginaire
a [0
j] ] ! Arctg ( ] ]
[0
1 m2 ) m
x ! m[ 0
j]
e m[ 0 t sin([ 0 1 m2 t ) dr !A dt 1 m2
- -
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La rponse indicielle r (t ) est sinusodale amortie, de valeur finale A, la drive de r sannule priodiquement avec la pulsation [ p ! [ 0 1 m2 (pseudo pulsation), donc aux instants tk :
tk ! k
T T !k , k ! 0,1,2,. [p [0 1 m2
kmT 1 m
2
! ( 1)
k 1
(e
)k
O2
Lamplitude des dpassements priodiques ne dpend que de m . La mesure du premier dpassement ( D1 , t1 ) permet didentifier [ 0 et m laide des formules suivantes:
t1 !
T [ 0 1 m2
et
mT
D1 ! 100e
1 m 2
Ces formules sont reportes sur les diagrammes ou abaques D1 ( m) et t1[ 0 ( m) , traces par Matlab : Premier dpassement D1 en % de la valeur finale A
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0
t1[ 0
10 9 8 7 6 5 4 3 2 0
- -
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La valeur finale de la rponse indicielle donne A. Lamplitude du premier dpassement donne m graphiquement sur la premire abaque, puis t1 fournit [ 0 , m tant connu, sur la seconde abaque.
% Instructions Matlab pour tracer les abaques
1 pour 5 valeurs p 2 mp 1
2
0.1
0.456
0.707
n m =0.1
n m =0.456
Am plitude
n m =0.707 n m =1
n m =2
Si on varie continment lamortissement rduit entre 0.1 et 10, on trouve que le temps de rponse
3 2 pour lamortissement m ! . La courbe ci-dessous [0 2 trace par le script MATLAB tmin.m donne t r [ 0 ( m) et permet de prdire le temps de rponse
5% passe par un minimum valant environ associ aux valeurs de m:
- -
15
50
40
[o*tr
30
20
10
0 -1 10
10
SCRIPT MATLAB TRACANT LE DIAGRAMME PRECEDENT : % Fichier script ou M-File : % trac de la relation entre temps de rponse % 5% et amortissement rduit entre 0.1 et 10 t=0:.1:60; % dure de la rponse indicielle tr5=[ ]; absc= logspace(-1,1,100); for i = absc, [num,den]=ord2(1,i); y= step(tf(num,den),t); in= find(abs(y-ones(size(t')))>.05); tr5= [tr5 max(in)]; end; figure semilogx(absc,.1*tr5) grid xlabel('amortissement rduit') ylabel('\omegao*tr') [v,i]=min(tr5) title(['Valeur minimum: ' num2str(.1*v)... ' environ, pour m= ' num2str(absc(i))])
Lieux [ 0 constant et
[ 0 tant le module des ples complexes conjugus, le lieu [ 0 constant est un cercle centr sur lorigine du plan complexe. De mme, lamortissement m intervenant seul dans largument ] des ples complexes conjugus, le lieu m constant est une droite passant par lorigine, de pente
- -
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1 m2 . Dans le cas particulier du temps de rponse minimum, on a : m 2 3T t ! 3 seconde. Linstruction sgrid de Matlab trace [ 0 ! 1rd / s m ! cercle unit, ] ! 4 r 5% 2 tan(] ) !
ces lieux, avec la possibilit de slectionner un ensemble de valeurs damortissement et de pulsation propre. Exemple Matlab >> sgrid([0.707, 0.456],[1,2])
4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -3
-2 .5
-2
-1 .5
-1
-0 .5
EXERCICE : Dterminer le placement des ples qui assure un second ordre type un temps de rponse la fois minimum et valant 1.5 seconde.
O2 ( j[ ) !
2 , la pulsation de
La hauteur de la rsonance vaut (en dB) : rdB ! 20 log10 ( 2m 1 m ) . Il existe des diagrammes reprenant lensemble des rponses harmoniques du second ordre type (voir Rgulations et Asservissements , Guyenot, Hans, Eyrolles) en coordonnes normalises: le gain est divis par A (on lui retranche AdB) et la pulsation [ est divise par [ 0 (dcalage sur laxe des abscisses). Le seul paramtre est donc lamortissement rduit m
- -
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EXERCICE Prvoir lallure des rponses indicielle et harmonique associes la fonction de transfert :
4 .Que valent A, m,[ 0 , D1 , t1 , tr , valuer la hauteur de la rsonance en dB rdB et p 0.4 p 4 la pulsation de rsonance [ r : A! D1 ! rdB ! m! t1 ! [r ! [0 ! tr ! T ( p) !
2
log10 ([ )
log 10 ([ )
- -
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EXERCICE : PROBLEME INVERSE Identifier la fonction de transfert F ( p ) du processus dont la rponse indicielle est donne ci-dessous ( Matlab : >> step ( tf (18, [1 1.3 9 ] ) )
D1 ! t1 ! A!
m! [0 ! F ( p) !
S te p R e s p o ns e 3
2 .5
2 Amplitude
1 .5
0 .5
1 .5
4 .5 Tim e (s e c .)
7 .5
kBO( p ) , N donc le lieu des racines de est 1 kBO( p ) 1 kBO( p ) quand k prend toutes les valeurs positives possibles. N tant connu pour un systme
La fonction de transfert du systme est : BF ( p ) ! boucl, les rsultats prcdents sur les processus lmentaires fournissent un critre de choix du placement des ples sur ce lieu. Avec Matlab, on procde comme suit pour placer les ples :
>> bo = tf( ) % fonction transfert processus >> rlocus(bo) % trac du lieu des ples >> sgrid(sqrt(2)/2,1) % lieux m constant, lieux [ 0 constant >> k = rlocfind(bo) % valeur k pour un placement, >> bf = feedback(k*bo,1,-1) %systme boucl
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EXERCICES D APPLICATION 1. appliquer cette mthode lasservissement suivant pour lequel BO( p ) !
1 de faon 1 p
imposer un temps de rponse 5% valant 0.3 seconde pour le systme boucl. 2. mme tude pour BO( p ) ! 3. pour BO ( p ) !
30
25
dB
20
15
10
y y
0 0.0 1 0.0 6 0.1 1 0.1 6 0.2 1 0.2 6 0.3 1 0.3 6 0.4 1 0.4 6 0.5 1 0.5 6 0.6 1 0.6 6 am o rtiss em e nt r \
- -
20
- -
21