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Cours Identification ChIII: Méthodes Graphiques

Chapter · January 2011

DOI: 10.13140/2.1.3341.0880

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1 author:

Djilali Benyoucef
Hassiba Benbouali University of Chlef
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Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 41 -

I. Introduction

En pratique, la fonction de transfert d’un procédé industriel n’est pas connue. C’est
l’identification qui permet de trouver un modèle du comportement du système, à l’aide d’essais
expérimentaux. Ce modèle, s’il est confirmé servira par la suite à la synthèse complète de notre
système. Dans ce chapitre, on s’intéresse à l’identification par les méthodes graphiques. Les
méthodes graphiques ont l’inconvénient d’être peu précises. Cependant, comme les modèles
proposés ne correspondent pas exactement à la complexité des processus, ces méthodes ont
montré leur validité. Elles consistent à étudier la réponse indicielle du système. Nous pouvons
alors envisager 2 cas :

1. La réponse est variable à une entrée constante : le système possède une intégration et est
dit Evolutif.
2. La réponse est constante : le système est considéré comme Stable car il ne possède pas
d’intégration.

Dans ce chapitre, on s’intéresse seulement par les systèmes stables.

Oui Non
Sortie Périodique ?

Non Oui
Système du second ordre Système du premier ordre

Calcul du dépassement
Strejc Broïda Point particulier
et de la période

II. Identification graphique d’un système du deuxième ordre

A. Réponse indicielle

Quand la réponse indicielle d’un système est périodique, le modèle le plus simple qu’on peut
considérer est un système de second ordre. Dans ce cas, les éléments nécessaires à calculer pour
l’identification de ce système sont :
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 42 -

1. Le dépassement : D = k e
- ζπ
1- ζ 2
⇒ ζ=  ( )
log D  2
k 

 ( )
log D  2 + π 2
k 

2π 2π
2. La pseudo période des oscillations : Tp = ⇒ ω0 =
ω0 1-ζ 2 Tp 1-ζ 2

15

s (t)
TP e (t)
D

n%
10

tm tP tr n%
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t [s]

La fonction du transfert d’un système d’ordre deux est de la forme générale :

k ω0 2
G (p) =
p 2 + 2 ζω0 p + ω0 2

Sa réponse pour un échelon est une sinusoïde amortie par une exponentielle décroissante, avec
une asymptote horizontale en k.

 - ζπ

( ( ))
1- ζ 2
 e 
s ( t ) = k 1- sin ω0 t 1-ζ 2 + arsin 1- ζ 2

2
 1- ζ 
 
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 43 -

Temps de montée 1
tm = ( π - arcos ζ )
ω0 1 - ζ2
Temps de réponse à n% (ζ < 0.7) 1  100 
tr = ln  
ω0 ζ  n 
Temps du premier maximum π
tP =
ω0 1 - ζ2
Pseudo-période 2π
TP =
ω0 1 - ζ2
Dépassement  
D = exp  - ζπ 
 1- ζ 2
 

2
10 1

0.9

0.8

0.7
tm ω0

0.6

1
D%

10 0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
ζ ζ
0
10 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Plus le coefficient d’amortissement diminue, plus les oscillations sont importantes. D’autre
part, le signal obtenu s(t) présente un maximum plus important que l’asymptote finale, s ( ∞ ) = k .

On parlera alors de dépassement du signal.

le dépassement D% exprimé en pourcentage et défini par la valeur maximum du signal

de sortie ramené sur sa valeur finale,

le temps de montée tm défini lorsque le signal de sortie atteint pour la première fois
95% de sa valeur finale,

le temps de pic tp (aussi appelé temps du premier dépassement) défini lorsque le signal
de sortie atteint sa valeur maximum,
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 44 -

la pseudo-période Tp définie par la période de la sinusoïde amortie,

le temps de réponse à n% défini par lorsque le signal de sortie peut être contenu dans
un intervalle de ± n% autour de sa valeur finale.

B. Réponse inpulsionnelle

On applique une impulsion de Dirac à l’entrée du système : E(p) = 1 et S(p) = G(p)E(p). La

réponse impulsionnelle d’un système d’ordre deux de coefficient d’amortissement inférieur à un
est donnée par sa fonction de transfert, à partir de laquelle l’expression temporelle est donnée
par :

( )
-ζ ω0 t
k ω0 e
s(t) = sin ω0 t 1- ζ 2
2
1-ζ

40

30

20 TP
D1
s (t)

10

D2

-10

tm1 tm2
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]

Le modèle peut être déterminé à partir du calcul de ; le coefficient d’amortissementζ, la

pulsation propre ω0 et le gain k.
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 45 -

 π 1
 t m1 = 2 .
 ω0 1- ζ 2 D  2πζ
On à  ⇒ ln  2  =
t = 5 π . 1  D1  1- ζ 2
 m2
2 ω0 1- ζ 2


D 
ln  2 
⇒ ζ=  D1 
2
2
 D 
4π + ln  2 
  D1 

Après le calcul de ζ on peut calculer ω0 par la relation suivante ;

2π
ω0 =
TP 1- ζ 2

En fin, on peut déterminer le gain k par la relation

D1
k=
ω0 exp ( - ζω0 t m1 )

C. Réponse fréquentielle

Pour avoir la réponse fréquentielle, on remplace l’operateur p dans la fonction de transfert par
jω, on obtient :

k ω0 2 k
G ( jω ) = =
( jω )
2
+ 2 ζω0 jω + ω0 2 (1- η ) + 2 ζ jη
2

Le gain (module) et le déphasage (argument) de ce système s’expriment

G ( η ) dB = - 20 log G ( η ) = -20 log ( k ) + 20 log (1- η ) + ( 2 ζ η)

2 2 2 
 ω
 2ζ η   avec η =
(
φ =arg ( G ( η ) ) = arg (1- η2 ) + 2 ζ jη = arctg  ) 2 
 ω0
 1- η  
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 46 -

Diagramme de Bode
40

20
Gain (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequence (rad/s)

Dans le cas d’un système d’ordre deux, la fonction arctan doit être utilisée avec précaution
pour calculer le déphasage. En effet, cette dernière retourne une valeur dans l’intervalle [-π/2,
π/2]. Or lorsque la partie réelle de G(jω) est négative, son argument se situe dans l’intervalle [π/2,
π]. Dans ce cas, il faut donc ajouter un π à la valeur retournée par la fonction arctan.

III- Identification graphique d’un système du premier ordre

A. système du premier ordre

Dans ce cas la fonction du transfert est de la forme suivante:

k
G (p) =
1+T.p

a. Repense indicielle

Par la réponse indicielle on peut déterminer :

Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 47 -

Sf
- le gain k =
E0

- la constante de temps T à partir de 63 % (ou 95 %) de Sf

Avec les valeurs de k et T, nous pouvons simuler notre modèle et voir s’il correspond à la
sortie de notre système

Sf 3
s(t)
95% Sf

2.5

2
63% Sf

1.5

e (t)
1

0.5

T 3T
0
0 2 4 6 8 10 12 14

b. Repense inpulsionnelle

On applique une impulsion de Dirac à l’entrée du système : E(p) = 1 et S(p) = G(p)E(p). La

réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre est donnée par sa fonction de transfert, à
partir de laquelle l’expression temporelle est donnée par :

k  t
s(t) = exp  - 
T  T

On pratique, l’impulsion a une amplitude E et une durée 1/E. Quand la durée de cette
impulsion est trop faible on peut déterminer les deux paramètres (le gain : k et la constante du
temps : T) du système au même temps.
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 48 -

7
k 10

6 9

1
8
→0
5
7 E
6

5
4
4

3 s (t) 2

1
e (t) T
E2 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

T
1

1/E
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

B. système du premier ordre avec retard

Dans ce cas, on doit utiliser le modèle du Broida qui prend en compte les retards purs. La
fonction du transfert d’un système du premier ordre avec retard pur a la forme générale suivante :

k.e- τ p
G (p) =
1+T.p

Le principe n’est pas de faire coïncider la tangente au point d’inflexion (souvent imprécis)
mais d’ajuster les paramètres T et τ pour que les courbes de réponse du modèle et du processus
aient deux points communs judicieusement choisis. Les points communs C1 et C2 habituellement
utilisés correspondent respectivement à 28% et 40% de la valeur finale. Le modèle de Broïda
donne les points C1 et C2 pour les dates suivantes :

 S(t) t-τ
 k.E = 0.28 ⇒ T = 0.328

 S(t) = 0.40 ⇒ t-τ = 0.510
 k.E T
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 49 -

La méthode d’identification s’appuie sur les résultats précédents. Soient t1 et t2 les temps au
bout desquels la réponse expérimentale atteint respectivement 28% et 40% de la valeur finale. On
va simplement résoudre le système donné par :

 t-τ
 T = 0.328 ⇒ t-τ = 0.328T

 t-τ = 0.510 ⇒ t-τ = 0.510T
 T

La résolution de ces équations donne :

T = 5.5 ( t 2 -t1 )


 τ = 2.8 t1 - 1.8 t 2

Le gain k est déterminé par la valeur finale de la sortie.

3
s (t)

2.5

1.5
40% Sf
e (t)
1
28% Sf

0.5

t1 t2
0
0 2 4 6 8 10 12 14

C. Système d’ordre supérieur

Dans le cas où la réponse indicielle d’un système ne présente pas de dépassement, on peut
utiliser la modèle Strejc pour identifier la fonction du transfert de ce système.
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 50 -

La forme générale de la fonction du transfert de ce modèle supporte le retard, elle est donnée
par la relation suivante :

k.e-τ p
G (p) =
(1+T.p )
n

Les paramètres à identifier sont donc :

1. Le gain statique k
2. le retard τ
3. la constante du temps T
4. et l’ordre n

12

k E0
10
s (t)

Yq
4
e (t)
E0

2
τ Tu Ta
0
0 2 4 6 8 10 12 14

Les étapes de détermination de la fonction du transfert sont comme suit :

1 – Déterminer le gain k

2 – Rechercher le point d’inflexion Yq

3 – Tracer la tangente et déterminer Tu et Ta

Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 51 -

4 – Calculer Tu / Ta

5 – Du calcul de Tu / Ta, on détermine l’ordre du système. On choisit toujours l’ordre le plus

faible

6 – Des valeurs du tableau, on en déduit la valeur de T

7 – Déterminer le retard τ quand il existe `a partir de la différence entre la valeur de Tu
mesurée et celle donnée par la colonne Tu/ Ta du tableau.

n Ta/T Tu/T Tu/Ta

1 1 0 0
2 2.718 0.282 0.104
3 3.695 0.805 0.218
4 4.463 1.425 0.319
5 5.119 2.100 0.410
6 5.700 2.810 0.490
7 6.200 3.550 0.570
8 6.700 4.310 0.640
9 7.200 5.080 0.710
10 7.600 5.870 0.77

Exemple :

On mesure k = 5, Tu = 10.5 s et Ta = 30 s, Donner le modèle de G(p)

Solution

On a Tu/Ta = 0.35 d’où l’ordre est 4

La valeur de T est déterminée à partir de la relation Ta/T, dans le tableau on a Ta/T = 4.46
d’où T = 30/4.46 = 6.73 s

D’après le Tableau on a aussi Tu/T = 1.425 d’où Tu= 9.59

 Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 52 -

Maintenant la valeur de τ est 10.5 – 9.59 = 0.91

ˆ (p) = 5 e-0.91p
Alors la fonction de Transfert est G
(1 + 6.73p )
4

D. Repense fréquentielle

Elle permet de réaliser une excitation dans une large gamme de fréquences, contrairement à
l'échelon qui possède un spectre réduit. Le nombre de points de mesure est élevé. L'analyse est
donc beaucoup plus performante que l'analyse temporelle en fonction de la pulsation (ω).

Les figures suivantes représentent le gain en dB et la phase d’un système de la forme :

k
G (p) =
(1 + T p )
n

100 0

0
n=1 -1
n=3
-100 n=5
-2
-200

-3
-300
G (jω)dB

-400 -4
ϕ

-500
-5
n=1
-600
n=2
-6 n=3
-700

-7
-800
1/T
1/T
-900 -2 -1 0 1 2 3
-8 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10

III. Identification graphique de quelques modèles

1 + τp
A. Modèle de la forme G ( p ) = k
1 +bτp

Ce modèle se comporte comme un système du premier ordre pur, mais on avance dû à la partie
dérivée du signal de sortie.
 Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 53 -

Pour déterminer les paramètres de ce modèle, on doit déterminer tout d’abord le gain k, puis b,
ensuite τ après le calcul du λ (voir la figure).

1- b  1
Avec λ = 1+ exp  - 
b  b
k5 1.4
s (t) λ
4.5
1.2

4
1
λk 3.5
3
0.8

k/b2.5
0.6
2

1.5 0.4
e (t)
1
0.2
0.5

0
0
τ
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0 -2 -1 0 1 2
b
3
10 10 10 10 10 10

1 -ap
B. Modèle de la forme G ( p ) = k
(1 + T p )
n

k5
s (t)

e (t)
1

t1 t0
0 t2

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 54 -

La réponse indicielle de ces modèles peut être calculé en utilisant la transformation de Laplace
inverse où:

 1 - a p 1   
{
s ( t ) = L −1 G ( P ) E ( P )} = k .  = k.L −1 

1 1
. -
a

 (1 + T p )  (1 + T p ) p (1 + T p )
n n n
p 


 1 1   1 
s ( t ) = k L −1  .  − ka L
−1
  = k y1 ( t ) - k a y 2 ( t )
 (1 + T p ) p   (1 + T p )
n n


1 1  t
y2 ( t ) = . .t n-1exp  - 
T ( n-1) !
n
 T
t i -1
n
1 t  t
y1 ( t ) = ∫ y 2 ( t ) dt = − ∑ .   exp  - 
o i =1 ( n-1) !  T   T

 n 1  t i -1  t 1 1  t 
s ( t ) = k  −∑ .   exp  -  − a n . .t n-1exp  -  
 i =1 ( i-1) !  T   T T ( n-1) !  T  

Pour identifier ces modèles on doit déterminer (k, a, T, n).

Le gain k peut être déterminé directement à partir de la repense, quand t → ∞ . Maintenant, il

reste a, T et n, et pour cela on doit déterminer t0, t1 et t2.

ds(t) a ( n -1) T
= 0 ⇒ t0 =
dt a +T

d2s ( t )
t1 et t2 sont les point d’inflexions c.-à-d. =0
dt

d2s ( t )
= 0 ⇒ -t 2 ( a+T ) + t ( n-1) ( T 2 + 2aT ) - aT 2 ( n-1)( n-2 ) = 0 , polynôme d’ordre 2 c.-à-d. il
dt
y à 2 solutions t1 et t2
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 55 -

( n-1) ( T 2 + 2aT ) ( n -1) t0 a

t1 + t 2 = en remplaçant = et on pose λ = alors, t1 + t 2 = 2 + 1
T+a a +T aT T λ

3 Abaque 1
10
15
14
t1 + t 2 13
12
t0 11
10
2 9
10
8
7
6
5
4
3
2
1
10 1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0
10 -3
10
-2
10 10
-1
10
0
10
1 2
10 λ 10
3

t1 + t 2
Pour λ ≥ 100 ≅2
t0

Abaque 2
3.5 1.8

s ( t0 ) 1.6
n=2
n=3
k 3 n=4
1.4
n=5
1.2 n=6
2.5 n=7
1
n=8
0.8
n=9
2 n = 10
0.6

0.4

1.5
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1

0.5

λ
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 56 -

Abaque 3
1 1

0.9
0.9
0.8

0.8
0.7
t0
( n-1) T 0.7 0.6

0.5
0.6
0.4

0.5 0.3

0.2
0.4
0.1

0.3 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10

0.2

0.1
λ
0 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10

Les étapes de calcul des paramètres sont comme suit :

1. Calcul de x de l’abaque 1

Des valeurs t0 , t1 et t2 relevées de la courbe expérimentale on détermine x=a/T abaque 1

2. Calcul de n : ordre du système : abaque 2

Connaissant x et – s(t0) (de la courbe) on détermine n de l’abaque 2

3. Calcul de T : abaque 3

A partir de x on tire t0/((n-1)T ) = C

Alors T = t0/((n-1).C)

4. Calcul de a

a = xT

II. Régulation par la méthode Ziegler Nichols

La méthode de Ziegler Nichols est une astuce empirique de l’ajustement des paramètres d’un
régulateur P.I.D pour commander un processus à partir de mesures sur sa réponse indicielle.
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 57 -

La réponse à un échelon d’amplitude E0, sans oscillations, sera assimilée à celle d’un premier
ordre avec retard. On devra mesurer la pente de la tangente au point d’inflexion Yq, la valeur
finale kE0 et le retardτ. La tangente au point d’inflexion est assimilée à la tangente à l’origine du
système du premier ordre sans retard.

Ziegler Nichols propose des réglages de correcteur P, PI ou PID pour avoir une réponse
en boucle fermée satisfaisante. Le critère utilisé pour savoir si une réponse est satisfaisante est
que le rapport entre les deux premiers dépassements (positifs) est de 0,25. Un correcteur PID a
comme fonction de transfert :

 1 
C ( p ) = k r 1 + + kd p 
 ki p 

12

kE0 10

Yq 4
τ T
2

0
0 2 4 6 8 10 12 14

E0
mesures
Processus

D’après, les réponses corrigées (voir les figures suivantes), on peut noter que le correcteur
proportionnel laisse une erreur statique. Tandis que, le correcteur PI est sans erreur statique mais
est plus long à stabiliser. Le correcteur PID rend le système relativement stable et sans erreur
statique.
Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 58 -

0.03

0.025
Réponse indicielle du système

0.02
y(t)

0.015

0.01
+

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

1.6
P
1.4 PI
Régulation en boucle fermée PID
E0
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 Chapitre 3 Dr. Djilali Benyoucef - 59 -

Dans le cas o`u il est impossible d’ouvrir la boucle de régulation pour obtenir la réponse
indicielle, une seconde méthode de Ziegler Nichols permet de régler un correcteur. On place un
correcteur proportionnel dans la boucle fermée et on augmente doucement le gain de ce
correcteur jusqu’à obtenir des oscillations auto-entretenues, on note le gain k0 qui a amené le
système en limite de stabilité et la période T0 des oscillations obtenues.

Les paramètres de régulation pour que la réponse du système soit satisfaisante sont donnés par
le tableau suivant.

Réglage d’un correcteur P, PI, PID selon Ziegler Nichols en BO

Type de correcteur kr ki kd
P E0 T
Mτ
PI ET 3.3 τ
0.9 0
Mτ
PID ET 2τ 0.5 τ
1.2 0
Mτ
Réglage d’un correcteur P, PI, PID selon Ziegler Nichols en BF
Type de correcteur kr ki kd
P 0.5 k 0

PI 0.45 k 0 0.83 T0

PID 0.6 k 0 0.5 T0 0.125 T0

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