Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des sciences et Technologie

Département : Génie Electrique

RESUME GENERAL

Sur les cours d’asservissement

Destiné aux étudiants des 3ème Année Licence
 Electronique
 Energies Renouvelable

Dr. Abida TOUMI

JUIN 2019
I. Algèbre des schémas fonctionnels

II. Réponses temporelles des systèmes linéaires continues

Les performances du système bouclé s’apprécient sur la forme de sa réponse. C’est pourquoi on
utilise des signaux standards comme : échelon, impulsion, rampe, etc. pour pouvoir étudier le
comportement de ce système. On s’est limité aux réponses à un échelon en entrée, ce que l’on
appel réponses indicielles.

Réponse d’un 1er ordre :

  S(p)=[A/(1+τp)].a/p = aA/[p(1+τp)]

donc : s(t) = aA(1-e-t/τ)u(t) / u(t) : échelon unité

 a : l’amplitude de l’échelon, A : le gain statique du système.
Le régime permanent est attient au bout d’un temps t∞= 7τ, que le temps de réponse à 5% vaut
tR5% = 3τ ,
s(t)

Réponse indicielle du premier ordre

3τ 7τ t

Réponse d’un 2ème ordre :

  1 2   
e  nt  , posons :   tg 1  1  
2

s (t )  1  sin  n 1   2 t  tg 1  
1 2       
    
Sa forme est comme suit :

DM ε
1

tm tp te

1
*  : la constante de temps.
n

* temps du 1er dépassement maximal (pic max) : tp 
n 1   2
   
* Dépassement maximal: DM ou Mp : Mp0 0   exp   100 0
 1 2  0
 
* Temps d’établissement à β%: te

3
 3
 à 5% : te 
n
4
 à 2% : te 
n
4,6
 à 1% : te 
n
 
* Temps de monté tm : tm 
n 1   2
III. Réponses Harmoniques (Fréquentielles) des SALC

DIAGRAMME DE NYQUIST

Le diagramme de Nyquist permet d’obtenir une représentation graphique de comportement

fréquentiel d’un système sur un graphe unique dans un lieu en coordonnées polaires, des points
P de coordonnées G(ω) et φ(ω) lorsque ω varie de 0 à +∞.

Méthode de tracé
Pour construire le lieu de transfert de Nyquist
1. il faut tout d’abord écrire le nombre complexe G(jω) sous la
forme :
G(jω)= Re[G(jω)]+jIm[G(jω)]
Et la phase sous la forme :
φ[G(jω)]=arctg(Im[G(jω)]/ Re[G(jω)])
2. déterminer les points P suivants :
P1 : point de départ (ω=0)
, ,
P2 : point d’arrivée (ω=∞)
, ,
P3 : point d’intersection avec l’axe réel
Im[G(jω)]=0 => on obtient ω1, on calcule Re[G(jω1)] et φ[G(jω1)]
P4 : point d’intersection avec l’axe imaginaire
Re [G(jω)]=0 => on obtient ω2, on calcule Im [G(jω2)] et φ[G(jω2)]

3. Lier les points de P1 à P4 pour construire le lieu

Méthode de tracé rapide

Les allures des ces lieux de Nyquist dépendent tout d’abord da la classe de la fonction de
transfert.

Basses pulsations :

)
Hautes pulsations :

4
Lieu de Black :
G(jω) = |G(jω)|. ejφ(jω)
Dans le lieu de Black on prend le φ(jω) en abscisses et GdB(jω) = 20.log[G(w)] en ordonnées .
Le lieu de black est gradué en valeurs de ω qui varie de 0∞.
GdB(jω)

ω→0
ω1
20.logG(jω1)

φ(jω1) φ(jω)

ω→∞
Lieu de Black

Règles de tracé de lieu de Bode :

1°) Un terme constante K. Quand ce terme est présent, le tracé est décalé vers le haut ou vers
le bas de 20 log10K.
2°) Le terme P(  ) ou  
1 1
p 
s’il est présent. Pour  la pente est +20db/dec est la phase est

 
2
 90 c  . Pour
1

la pent est -20db/de cet la phase est   90  .
2
3°) Un terme de degré   0 provoque une variation de pente    20db/ dec s’il est en
numérateur et de    20db/ dec s’il est en dénominateur.
 1 
4°) Un terme (1+ τ p) [(1+τ  )] ou   . Pour (1+ τ  ) la pente est :
 1   
a) nulle (=0), A (  ) = 20 log10 1   2 2  20 log 110 = 0. Lorsque   1
1
b) A    20 log10   lorsque   1 . La fréquence de coupure est    .

 
5°) Un terme (1+ τ  )  provoque une variation de phase : si τ >0 et  si τ <0.
2 2
6°) Un terme ( w + 2m  n w   n ) provoque une variation de phase  .
2 2 

Tracé de Bode par la table

NB : ou (T<<)

5
Variation de la pente ( )

ω 0 ou ωn +∞
Termes
pα +α
1/ pα -α
(1τp) α 0 +α
1/(1τp) α 0 -α
(p2+2ξ ωnp+ ωn2) α 0 +2α
1/(p2+2ξ ωnp+ ωn2) α 0 -2α
e-Tp 0

Variation de la phase

ω 0 ou ωn +∞
Termes
pα +α
1/ pα -α
(1+τp) α 0 +α +α
(1-τp) α 0 -α -α
1/(1+τp) α 0 -α -α
1/(1-τp) α 0 +α +α
(p2+2ξ ωnp+ ωn2) α 0 +α +απ
1/(p2+2ξ ωnp+ ωn2) α 0 -α -απ
e-Tp 0 -ωT -∞

Règle de construction de Lieux des Racines (L.R.):

R1 : Nombre de branches du lieu : 1 + K G(p) =0

G(z) de degré d , elle a d racines réelles ou complexes  L.R comprend d branches .

R2 : Points de départ : K G(p) = K

N(p) et D(p) polynômes en Z  l’équation caractéristique est : D(p) + KN(p) = 0
…………..(I)
Pour K=0, (I) devient D(p) =0 : le lieu des racines part des d pôles de KG(p).
R3 : Points d’arrivée :
Lorsque K   : l’équation caractéristique se réduit à N(p) = 0.
N racines de l’équation caractéristique tendent vers les n zéros à distance finie de G(z) et les (d-
n) autres vers l’infini (directions asymptotiques).

6
R4 : Directions asymptotiques (comportement du lieu des racines à P   )
Lorsque, l’ordre n de dénominateur est différent de m celui de numérateur, 2 n  m du
lieu s’approchera de l’infini dans le plan P. Les propriétés du lieu de racines complet auprès de
l’infini sont décrites par les asymptotes du lieu quand P   . Les angles des asymptotes et
leur intersections avec l’axe réel du plan P sont décrites par :
 Pour LR (K  0 ) sont asymptotiques aux asymptotes avec des angles données par :
k 
2k  1 n  m, k  0,1,......... .. n  m  1
nm
 Pour LRC (Complémentaire) (K  0 ) : les angles des asymptotes sont :
2k
k  n  m, k  0,1,......... .. n  m  1
nm
R5 : Intersection des asymptotes (centroid) :
b- L’intersection des 2 n  m asymptotes de LR complet se situe sur l’axe réel du plan P.
c- Le point d’intersection des asymptotes est donné par :

 
 polesdeFTB0   w2rosdeF.T .B.0
nm
R6 : situation de lieu racines sur l’axe réel :
Le LR : se situe à gauche d’un nombre impair de pôles et zéros.
Le LRC : se situe à droite d’un nombre pair de pôles et zéros.
RQ : Les pôles et zéros complexes n’affectent pas la distribution des lieux de racines sur l’axe
réel.

R10 = R7 : Point de départ de l’axe réel :

d log N ( ) d log D( ) 1 1 1 1
 Ou encore   ........  
d d   Z 0   Z1   p 0   p1

R8 : Angles de départ et d’arrivés du lieu de racines complet :

L’angle de départ ou d’arrivée de lieu à un pole ou zéro de F.T.B.0 est donné par l’angle
de la tangente de lieu au voisinage du point.

R9 : Intersection avec l’axe imaginaire : les points d’intersection correspondent aux racines
imaginaires pures conjuguais de 1 + KG (p) = 0. Ces racines et les vals de K
correspondants se calculent en utilisant le critère de Routh.

R10 : Points de cassure (branchement) du lieu :

Ces points se situent sur l’axe réel et on a deux types : partantes et arrivantes :

Point de cassure Point de cassure

Les points de cassure du lieu de racines complet de 1 + KGH(p) = 0 doivent satisfaire :

dGH  p 
0
dp

7
R11 : Calcule de K en un point de lieu :
Après la construction de lieu complet, le val de K à n’importe quel point du lieu peut être
déterminé par l’équation.
n
 p  pi
K  i 1
m
À n’importe quel point Pi
 p  zi
i 1
Graphiquement, la valeur de K peut s’écrire :

Produits des longueurs des vecteurs entre les pôles et le point Pi

K 
Produits des longueurs des vecteurs entre les zéros et le point Pi

IV. Analyses des SALC (stabilité)

* Critère de Routh-Hurwit z : permet de savoir si toutes les racines sont à partie réelle négative.
F(p) = Bn pn + Bn-1 pn-1 + ……..+ B1 p + B0 =0
Formons le déterminant :
Bn 1 Bn 0 0 0  0
Bn  3 Bn  2 Bn 1 Bn 0  0
Bn  5 Bn  5 Bn  3 Bn  2 Bn 1  0

      
      
0 0 0 0 0  B0
Critère de R-H :

F(p) = 0 a toutes ses racines à partie réelle négative si :

1- tous les Bi > 0
2- tous les mineurs  i  0
Bn 1 Bn
1 = Bn-1 ,  2 = , …………..
Bn 3 Bn  2

Table de Routh : Seulement les deux premières lignes de la table sont données directement de
l’équation caractéristique, les autres lignes sont calculées.

Soit l’éq. Cara. : F(p)=an pn + an-1 pn-1 + ……..+ a1 p + a0=0

pn an an2 an4 
p n 1
a n 1 a n 3 a n 5 
p n2 c1 c2 c3 
p n 3
d1 d2 d3 
   
p1  1
0
p0  1

8
 Critère :
Le système est stable si tous les termes se la 1ère colonne sont de même signe. Le nombre de
changement de signe de la 1ère colonne = nombre de pôles à partie réelle positive

a n 1 a n  2  a n a n 3 a a  a n a n 5
c1  , c 2  n 1 n  4 , …etc.
a n 1 a n 1
ca c a ca c a
d1  1 n3 2 n1 , d 2  1 n5 3 n1 , …etc.
c1 c1
 pivot = 0  remplacer par (   1,   0) .
 Ligne nulle : prendre le polynôme de ligne juste en dessus, le dériver et puis remplacer les
zéros par les cœffs. de la dérivée. On dit que le système est à la limite de la stabilité (système
oscillatoire)
 La pulsation est déterminée par la résolution du polynôme de la ligne nom nulle au dessus de
la ligne nulle.

Critère du Revers :

1- Dans le plan de Nyquist :

Le point A(-1) est appelé point critique.

Im Im Im

A A A

-1 0 Re -1 0 Re -1 0 Re

Stable Instable Juste oscillatoire

2- Dans le plan de Bode :

A dB
ωc0 0 dB stable
ωc0 0 dB juste oscillant
ωc0 0 dB instable

φ°
ωπ
ω
-90°
-180°
-270°

Marge de gain et de phase :

Robustesse de la stabilité :
Cette mesure permet de déterminer si un système est stable, oscillant ou instable. Mais ne
permet pas d’apprécier s’il est plus ou moins de l’instabilité, ni sa capacité à éliminer les effets
de la perturbation.
9
1- Marge de phase MQ : (déphasage marginal).

a- lieu de Bode et Nyquist : caractérise les situations de phase p/1 à    lorsque le gain de
système en B.O = 1 (0dB), pour la petite valeur de  s’il y a plusieurs possibilités
MQ =   + Q0 ; Q0 = argG j0  lorsque G j 0   1

Bode :

MG = -20 log G j 

Lorsque : Arg G j  =  

Nyquist :
1
Am  G j0  , MG dB  20 log
Am

b- lieu des racines : permet de tenir compte de la présence de petites constantes de temps ou
même retards que l’on aurait négligés dans le modèle mathématique du système.
Si on trace le lieu équi-gain correspondant à K0 et à Arg (G(p)) =  , (  variable).
Le point M où ce lieu coupe le cercle unité, correspond à   M qui permet de calculer la
marge de phase : MΦ = 180 – ϕM.
RQ : Il n’est pas nécessaire de tracer le lieu équi-gain. Il suffit de rechercher par tâtonnements
sur le cercle unité le point pour lequel est mesurer pour ce point  M .
2- Marge de gain MG :
a- Bode et Nyquist : exprime l’écart en gain P/1 à 0 dB pour in déphasage de    .
MG = -20 log G j 
Lorsque : Arg G j  =  
b- lieu d’Evans : permet de tenir compte de variations possibles de gain.
Soit KM : la limite de stabilité absolue.
MG =KM /K0 ; K0 : de conception du système
RQs :
 Si le lieu ne coupe pas l’axe ( j )  MG = 
 Il faut que ; MG  5dB

10
V. Précision des SALC

La précision d’un système est définie de l’erreur entre la grandeur de consigne (désirée, entrée)
et la grandeur de sortie.
On distingue la précision dynamique qui caractérise l’erreur dans la partie transitoire de la
réponse d’un système. Et la précision statique qui caractérisé la limite de l’erreur au bout d’un
temps infini t   pour une entrée donnée. C’est le régime permanent.

On considère ici l’erreur en régime permanent  précision statique

Constante d’erreur de position :

Constante d’erreur de vitesse :

Constante d’erreur d’accélération :

Erreur de position :
Erreur de vitesse :
Erreur d’accélération :
Classe du
KP KV Ka EP EV Ea
système
1
0 K 0 0 
1 KP 

1  K 0 0 

2   K 0 0

3    0 0 0

VI. Correction Des SALCs

But : résoudre les problèmes suivants :

 Diminuer les erreurs stationnaires (c.à.d. augmenter le gain K) d’un système sans
modifier son facteur de résonance et donc sa bande passante. ;
 Augmenter la bande passante du système sans modifier son facteur de résonance.
 Augmenter l´ordre du pôle à l´origine de la FTBO d´un asservissement sans le rendre
instable
 Augmenter le degré de stabilité sans modifier le gain en BO, K

11
  Stabiliser un système instable
Etc….
On peut définir deux types de correcteurs :
Les correcteurs spécifiques : dont la structure [la FT Gc(p)] est adaptée au problème
particulier étudier. (exple : méthode de ZDAN).
Les correcteurs classiques : dont la structure est fixée et seuls les paramètres sont adaptés.
(exple : PI, PD, PID,… etc.)
Détermination des paramètres d´un correcteur classique :
La correction s´effectue en deux étapes :
On choisi la forme de la FT du correcteur Gc(p) : on tient compte du critère de performance
qu´on veut obtenir.
L´application d´un critère de performance conduit pratiquement à s´imposer 4 conditions :
1. La FTBO du système corrigé doit comporter un pole à l´origine d´un certain ordre α (en
général, α=1 mais quelque fois α=2) ; α : définie la classe du système.
2. Le facteur de résonance Q doit posséder une certaine valeur Qn ;
3. La pulsation de coupure en BF ωc à -6dB doit avoir une valeur voisine de ωcn ;
4. Le gain de la FT, K>Kn.
On cherche les meilleures valeurs à donner aux paramètres du correcteur. Dans cette étape on
utilise des méthodes de détermination des paramètres.
Procédure de synthèse d`un PI :
 Kp 
K I 1  p 
KI  K 
Gc  p   K p 
I

p p

 Le tracé de Bode de la FTBO du système non corrigé est effectué avec le gain de la BO
pris selon les performances désirés de régime permanent ;
 Les marges de gain et de phase du système non corrigé sont trouvés à partir du tracé
pour la marge de phase désiré, la pulsation d´intersection ωc` correspondant à cette
marge de phase est tirée du tracé de Bode. Le tracé d´amplitude du système corrigé doit
passer par l´axe 0- dB à cette nouvelle pulsation pour réaliser la marge de phase
désirée ;

12
  Pour amener la courbe d´amplitude du système non corrigé à 0 dB à la novelle pulsation
d´intersection ωc`, le correcteur PI doit fournir le taux d´atténuation égale au gain de la
courbe d´amplitude à la nouvelle fréquence. C.à.d._ :
 

G j c`  dB
 20 log10 K p dB Kp<1  K p  10
G p c
`dB
/ 20
Kp < 1

KI= ?
 Il est recommandé de prendre la fréquence de coupure de correcteur ω = KI/ Kp petite
p/r à ωc`. la prendre au moins inférieur d´une décade de ωc`.
K I  c`  c`
  KI  Kp
K p 10 10

 Verification si les performances désirées ont été atteinte ;

 Réalisation du correcteur PI dont la FT est :
 Kp 
K I 1  p 
 KI 
Gc  p  
p

VII. Représentation d’état des SALCs

Une caractéristique de base de la formulation des variables d’état (V.E.), est quelque soit la
nature de système (linéaire ou non linéaire, à temps invariant ou variable, continu ou discret,
mono ou multi variables, on a un modèle unifié contrairement à la fonction de transfert qui est
définie pour les systèmes à temps invariants.

Equations d’état :

L’équation caractéristique d’un tel système est donnée par l’équation :

: cet équation permet de vérifier la stabilité du système en utilisant les critères

algébriques vues aux chapitre IV.

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Test de commandabilité
On construit la matrice de commandabilité S(A,B)=[B AB A2B … An-1B]
Théorème : Système commandable si et seulement si: rang(S)=n  S non singulière 
det(S)≠0

Test d’observabilité
On construit la matrice d’observabilité V(A,C)=[C CA CA2 … CAn-1]T
Théorème : Système observable si et seulement si: rang(V)=n  V non singulière 
det(V)≠0

Control par retour d’état

Le control par retour d’état consiste à réaliser un retour d’état de la forme :

U(t)=r(t)- KX(t)

Où K : le vecteur de retour d’état

K=[k1 k2 …..kn]

Pour plus de simplification on adopte la

forme :

U(t)= - KX(t)

Les équations d’état deviennent

On prend A1=A-BK

Procédure de synthèse de control par placement de pôles

1. A doit être à la forme canonique

2. Tester la commandabilité du système
3. Développer l’équation caractéristique du système avec régulateur K devient :
(1)
4. On adopte la régulation (control) par placement de pôles, ainsi on développe l’équation
caractéristique désirée :
Fd(p)=(p-λ0) (p-λ1) (p-λ2)……… (p-λn)=0 (2)
5. On utilise l’équation de Diophantine :
Fr(p)= Fd(p)

6. Détermination des ki.

VIII. Régulation numérique

Due au fait de développement technologique et son poids sur l’industrie, la régulation
numérique est devenue impérative.
La structure RST standard est la plus adoptée. Le schéma du principe est le suivant :

14
 yc(t) + u(t) y(t)
T(z-1) 1/S(z-1) G(z-1)
-

R(z-1)

Où R, S et T des polynômes en la variable z-1, posons

La FTBF ainsi s’écrit :

Soit

Le polynôme P(z-1) définie les pôles du système en BF

Le polynôme T(z-1) introduit un degré de liberté supplémentaire qui permet d’effectuer la
poursuite entre la sortie et la consigne.
Ce type de régulateur est dit à deux degrés de liberté car il permet d’assurer :
1. La régulation : R et S
2. La poursuite : T

Synthèse d’un RST par placement des pôles :

1. Régulation : calculer de R et S

 Calcule de la FTBF == > détermination du polynôme P(z-1) qui assure la dynamique de

régulation :

On pose :
R(z-1)= R(z-1)‧ HR(z-1)
S(z-1)= S(z-1)‧ HS(z-1)
Où HR(z-1) et HS(z-1) des polynômes préspécifiés.

 Choix des pôles dominants == > développement du polynôme Pd(z-1) désiré :

 Détermination des polynômes R(z-1) et S(z-1) en utilisant l’équation de Diophantine

P(z-1)= Pd(z-1)
2. Poursuite : calculer T, y suit yc

 Choix du modèle de poursuite et détermination de T(z-1)

 Le polynôme T(z-1) est choisi de telle sorte à assurer :
 Un gain statique unitaire entre y et yc
 La compensation de la dynamique de régulation P(z-1)

15
 T(z-1) =G‧P(z-1) /

IX. La fonction de transfert numérique : (en z)

On considère que la F.T. G(p) est précédée par un bloqueur d’ordre zéro (B.O.Z) , alors la FT
de B.O.Z. et G(p) devient :

== > == >

On pose :

Relation entre la TZ et la TL :

Méthode des Résidus :


F*(p) =  f (kT )e
k 0
 kTp

F (v )
F*(p) =  Résidus de
1  e Tp e Tv
v  pi
pi
polesdef ( v )

Z = eTp 

F ( Z )   f ( kT ) Z  k
k 0

F (v )
F (Z )   Résidu de 
pi 1  e vT Z 1 v  pi

N (v )
 Si F(v) = : possède des pôles simples :
D (v )
N ( pi ) 1
F(Z) =  .
pi D ( p i ) 1  e Z 1
Tpi

 Si F(v) possède des pôles multiples :

1  d n 1  
Ri =  v  pi n .F (v) 1Tv 1  
(n  1)  dvn 1  1  e Z v p
i

1
Exple : F(p) =
p ( p  1)
2

16
 1 1 1
* pi  1 ; r1  . 
D (1) 1  e Z
T 1

2v(v  1)  v 2
 1  e T
Z 1 
v  1
1 Z
r1  T 1

(1  e Z Z  e T

d  2 1 1  d  1 
* pi  0 r0  v 2 . 
Tv 1 
dv  v (v  1) 1  e Z 
v 0

 Tv 1 
dv  v  1 1  e Z  

r0 
 
 1  e Tv Z 1  Te Tv Z 1 (v  1)

 (1  Z 1 )  TZ 1

1

TZ 1
(v  1) 2 1  e Tv
Z 1 
2 v0 (1  Z 1 ) 2 1  Z 1 (1  Z 1 ) 2

Z TZ
= 
Z  1 ( Z  1) 2

Z TZ Z
F(Z)=  
Z  1 ( Z  1) 2
Z  e T

Rq : avant de déterminer une TZ il est préférable de décomposer F(p) en éléments simples.

17