Niv : TS1 CIRA 1.

1 : Systèmes commandés en boucle ouverte CRSno 5

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Programme de l’exposé

Table des matières

1 Introduction 1
1.1 Cas du remplissage d’un réservoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Analogie électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Etude temporelle 1
2.1 Equation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Réponse à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.3 Premier dépassement et pseudo-période . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Fonction de transfert 2

4 Annexe1 : régime apériodique 3

5 Annexe2 : régime critique 3

6 Annexe3 : régime pseudo périodique 3

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1 Introduction
1.1 Cas du remplissage d’un réservoir
On considère le remplissage de deux réservoirs séparés par une restriction réglable. A t = 0, les réservoirs sont
remplis en ouvrant la vanne HV. La courbe d’évolution de p2 en fonction du temps est donnée ci-contre. La courbe
obtenue est différente de celle d’un procédé du premier ordre. Notamment, on observe que la tangente à l’origine de
la courbe est nulle et que la courbe présente un point d’inflexion, noté I sur le graphique. On peut en déduire que ce
procédé est au minimum d’ordre 2.
HV
pe

q
pe

p2 p1 I

p0

1 0 1 2 3 4 5 6 7
t(min)

1.2 Analogie électrique

On peut faire le rapprochement entre les courbes obtenues dans le cas de l’exemple précédent et celles que l’on
obtient avec un circuit R,L,C série comme représenté ci-dessous. L’équation différentielle suivante décrit l’évolution
du courant dans le circuit lorsque l’on ferme l’interrupteur K à t = 0 :
L R
1 d2 uc (t) 2λ duc (t)
. + . + uc (t) = E.u(t)
ω02 dt2 ω0 dt K

,avec r C i(t)
u(t)
1 1 C 1 E
ω0 = √ et, λ = .R = .RCω0
LC 2 L 2

2 Etude temporelle
2.1 Equation différentielle
L’équation différentielle d’un système du second ordre est de la forme :
1 d2 x(t) 2λ dx(t)
. + . + x(t) = K.y(t) (1)
ω02 dt2 ω0 dt
avec, ω0 , pulsation propre du système, en rad.s−1 , y(t) H x(t)
λ, coefficient d’amortissement du système (sans unités),
K, gain statique du système (sans unités).

2.2 Réponse à un échelon

On s’intéresse au cas où le signal d’entrée est un échelon unité : y(t) = ∆y · u(t).
Le polynôme caractéristique associé à l’équation sans second membre est : ω12 .r2 + 2λ
ω0 .r +1=0
0
λ2
Le déterminant de ce polynôme est : ∆0 = − = ω02
1
− 1)
ω02
1
ω02
.(λ2
On distingue 3 cas suivant la valeur de λ :
— cas où λ > 1, ∆ > 0 le polynôme admet deux racines réelles, et la solution de l’équation différentielle est :
√ √
1 λ 2 1 λ 2
x(t) = K∆y(1 − e−λω0 t ( (1 + √ )e λ −1ω0 t + (1 − √ )e− λ −1ω0 t ))
2 λ2 − 1 2 λ2 − 1

Le régime est dit apériodique,ou sur-amorti. La réponse du procédé n’admet pas de dépassement (courbe en
noir sur le graphique ci-dessous) .
— cas où λ = 1, ∆ = 0 le polynôme admet une racine réelle double, et la solution de l’équation différentielle est :

x(t) = K∆y(1 − e−ω0 t (1 + ω0 t))

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Le régime est dit critique, ou amorti. La réponse du procédé n’admet pas de dépassement (courbe en bleu sur
le graphique ci-dessous) .
— cas où λ < 1, ∆ < 0 le polynôme admet deux racines complexes conjuguéees, et la solution de l’équation
différentielle est :
λω0
x(t) = K∆y(1 − e−λω0 t (cos(ωp t) + sin(ωp t)))
ωp
√
avec, ωp = ω0 1 − λ2 , ωp est appelée pseudo-pulsation. Le régime est dit pseudopériodique, ou
sous-amorti. La réponse du procédé admet un dépassement (courbe en rouge sur le graphique ci-dessous).
Step Response Step Response

1.5
λ=0.5 λ=?

1 λ=0,35

λ=1

Amplitude (∆y = 1)
Amplitude (∆y = 1)

0.8
1
λ=2

0.6
λ=0,7
λ=0,5

0.4
0.5

0.2

0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10
Time (sec.) Time (sec.)

2.3 Premier dépassement et pseudo-période

La courbe ci-dessus (à droite) représente la réponse pseudopériodique d’un système du 2o ordre pour différentes
valeurs d’amortissement : λ = 0, 7; 0, 5; 0, 35. Pour un amortissement donné les valeurs respectives de la pseudo-
pulsation ωp et du premier dépassement relatif D1r peuvent se déduire des formules :
p √−λπ
ωp = ω0 1 − λ2 et, D1r = 100e 1−λ2

Le temps de réponse à 5% du système peut être calculé à l’aide de la formule :

1
tR5% = 3τ ,avec τ = constante de temps de l’enveloppe de la courbe.
λω0
De la même façon, la connaissance de la réponse indicielle d’un système du 2o ordre en régime pseudo-périodique
permet de déduire la valeur de λ et de ω0 à l’aide des formules :
100
ln D ωp
λ= r 1r
et, ω0 = √

100
2 1 − λ2
π 2 + ln D 1r

Exemple d’application Déterminer la pulsation propre ω0 et le coefficient d’amortissement λ pour la courbe

présentant le plus fort dépassement sur la figure ci-dessus (en rouge à droite). ωp = 0, 96rad.s−1 et D1r = 52, 6% ;λ =
0, 2 et ω0 = 1rad.s−1

3 Fonction de transfert
Comme cela avait été fait pour les systèmes du premier ordre, la fonction de transfert isochrone peut se déduire
d
en remplaçant dt par p dans l’équation différentielle 1. En effectuant ce remplacement on trouve que la fonction de
transfert type d’un second ordre vaut :

X(p) K Y(p) K X(p)

H(p) = = (2)
Y (p) 1 + 2λ ωp0 + p2 p p2
ω02 1+2λ ω +ω 2
0 0

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4 Annexe1 : régime apériodique

La solution générale de l’équation sans second membre de l’équation est de la forme :
x(t) = Aer1 t + Ber2 t
où r1 et r2 sont les racines du polynôme caractéristique
p p
r1 = ω0 (−λ + λ2 − 1) et r2 = ω0 (−λ − λ2 − 1)
Une solution particulière de l’équation différentielle est x(t) = K∆y. La solution de l’équation différentielle avec second membre
est donc :
x(t) = Aer1 t + Ber2 t + K∆y
Les conditions initiales x(0) = 0 et x0 (0) = 0 imposent :
A + B + K∆y = 0 et r1 A + r2 B = 0
En combinant ces deux équations, on trouve :
r2 r1
A = K∆y et B = K∆y
r1 − r2 r2 − r1
Donc, √ √
1 λ 2 1 λ 2
x(t) = K∆y(1 − ( (1 + √ )e(−λ+ λ −1)ω0 t + (1 − √ )e(−λ− λ −1)ω0 t ))
2 λ −1
2 2 λ −1
2

5 Annexe2 : régime critique

La solution générale de l’équation sans second membre de l’équation est de la forme :
x(t) = (At + B)ert
où r est la racine double du polynôme caractéristique
r = −ω0
Une solution particulière de l’équation différentielle est x(t) = K∆y. La solution de l’équation différentielle avec second membre
est donc :
x(t) = (At + B)ert + K∆y
Les conditions initiales x(0) = 0 et x0 (0) = 0 imposent :
B + K∆y = 0 et A + rB = 0
En combinant ces deux équations, on trouve :
A = −K∆yω0 et B = −K∆y
Donc,
x(t) = K∆y(1 − e−ω0 t (1 + ω0 t))

6 Annexe3 : régime pseudo périodique

La solution générale de l’équation sans second membre de l’équation est de la forme :
x(t) = (A sin(βt) + B cos(βt))eαt
où α est la partie réelle des racines du polynôme caractéristique, et β la partie imaginaire positive.
Une solution particulière de l’équation différentielle est x(t) = K∆y. La solution de l’équation différentielle avec second
membre est donc :
x(t) = (A sin(βt) + B cos(βt))eαt + K∆y
Les conditions initiales x(0) = 0 et x0 (0) = 0 imposent :
B + K∆y = 0 et Aβ + Bα = 0
En combinant ces deux équations, on trouve :
α λ
A = −K∆y = K∆y √ et B = −K∆y
β 1 − λ2
Donc,
p λ p
x(t) = K∆y(1 − e−λω0 t (cos( 1 − λ2 ω0 t) + √ sin( 1 − λ2 ω0 t))
1 − λ2

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