Système du second ordre Annexe 3

1. Equation différentielle :

d 2s( t ) ds( t ) d 2e( t ) de( t )

a2 2
 a1  a 0s( t )  b2 2
 b1  b0e( t ) ; s( t ) la sortie, e( t ) l' entrée.
dt dt dt dt

L R
l

-fv V 1 (t) V (t)
2
C
F
mg

s(t)=(t) b0  1 b1  0 s(t )  v2 (t ) a1  RC b1  0
e(t)=F(t) a 2  ml b2  0 e(t )  v1 (t ) a 2  LC b2  0
a 0  mg a1  fl a0  1 b0  1
2. Analyse temporelle :
2.1. Cas où b2=b1=0 :
K
G ( p) 
p p2
1  2  2
n n
2.1.1. Réponse indicielle :
e e K 4
e( t )  e0 H( t )  E(p)  0  S(p)  0 ;   2 ( 2  1)
n
2
p p p p
1  2  2
n n
Cas où  , régime apériodique :
e K
S(p)  0
p (1  1p)(1  2 p)
t t
1 2
 s( t )  Ke0 H( t )  Ke0 (- e 1  e  2 ) H( t )
1  2 2  1
 régime permanent + régime transitoire
s(t) avec : 0  2  
Valeur finale *en t=0 :
Ke0 L(s' ( t ))  pS(p)  s(0)
3 = + 2 + Val. Finale. lim s' ( t )  lim pL(s ' ( t ))  0
2 1 t 0 p 
 Ke0 1
2  1 1 temps cas où 2   :
2
s(t)
Va le ur fina le

2 63%

1
 Ke0 temps
1  2  1
2




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Système du second ordre Annexe 3
 Cas où =1, régime critique :
1 1  
S(p)  Ke0  Ke0 (   )
(1  p) 2
p 1  p (1  p) 2
t
t
 s( t )  Ke0 H( t )  Ke0 (1  )e  H( t )  permanent + transitoire

 Cas où <1, régime oscillatoire amorti :
Ke0n
2
Ke0
S(p)   , racines : - n  jn 1   2
p2 p((p   n ) 2  n (1   2 ))
2
p
p(1  2  )
n n 2
1 pi 
1i  2 ;
s( t )  Ke0 H( t )  Ke0 e  n t sin(n 1   2 t tarctan )H( t )  permanent  transitoire
1  2 n 1  2
2
s(t) p  n 1   2 ; T 
T n 1   2
2 i

d i / d 0  e 1   x 100 , x est le dépassement de
2

d3
Ke d1 d2
0 la valeur finale en %.
e   n t e   n t
d0 1 = Ke0 (1  ) ; 2 = Ke0 (1  )
1 temps 1  2 1  2

tp1 tp2

2.1.2. Réponse à une rampe :

>1 <1
s(t) Ke t s(t) Ke t
0 0

 

temps temps

Ke 0 2
s()  Ke()  lim p(s(p)  )  Ke 0  
p0
p2 n
2.1.3. Réponse impulsionnelle :
>1 <1
s(t) s(t)

temps
temps

12  1 1  2
ln( 2 ) arctan
2  1 1 
n 1   2

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 Système du second ordre Annexe 3
2.2. Cas où b2=0 et <1
s(t) Ke0 (1  b1p)
Avec zéro S(p) 
p p2
Sans zéro p(1  2  2)
n n
Ke0 Ke0
Ke
0  2
+ b1p
p p p p2
p(1  2  2) p(1  2  2)
n n n n
temps
Ke0 (1  b1p) dr ( t )
r ( t )  L1 ( 2
) ; s( t )  r ( t )  b1
p p dt
p(1  2  2)
n n
dépassement plus important et temps de premier pic plus petit.

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Système du second ordre Annexe 3

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Système du second ordre Annexe 3

H. SAARI V ENSM Bou Ismail

Système du second ordre Annexe 3
3. Identification
Le système est soumis à un échelon d’amplitude U0. On enregistre la réponse.

U0 s(∞)

Système

Si la pente à l’origine est nulle, il présente un point d’inflexion et il ya possibilité de

dépassement alors c’est un second ordre. On relève s(∞)
s( )  s(0)
Le gain statique K  .
U0

.1. Si la réponse est de forme apériodique

 Détermination de 
La tangente au point d’inflexion de la courbe, permet de déterminer les temps TA et
TB comme cela est indiqué ci-dessus.
Le rapport TA / TB permet d’obtenir le facteur en utilisant l’une des 2 abaques ci-
dessous:
H. SAARI VI ENSM Bou Ismail
Système du second ordre Annexe 3

 Détermination de la constante de temps :

La mesure du temps TB et la détermination du facteur , permet d’obtenir la constante de
temps par la relation :

H. SAARI VII ENSM Bou Ismail

Système du second ordre Annexe 3
.2. Si la réponse est de la forme oscillatoire amortie :

tp1

 Détermination du coefficient d’amortissement ξ à partir de la valeur du premier

dépassement


 Connaissant le coefficient d’amortissement ξ et le temps du premier pic tp1, on

détermine la pulsation naturelle ωn à partir de la relation :

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