SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE

ETUDE TEMPORELLE

On appelle système du deuxième ordre, tout système dont le fonctionnement est régi par une équation différentielle à
coefficients constants du deuxième ordre .
Pour un système d’entrée e(t) et de sortie s(t), après utilisation de la transformation de Laplace, on obtient la fonction de
transfert :
S(p) K avec ξ : coefficient d’amortissement (noté parfois m ou z), ξ > 0
H(p) = =
E(p) 1 + 2ξ p + 1 p2
ω0 : pulsation propre non amortie (notée également ωn), ω0 > 0
ω0 ω20
Selon la valeur de ξ, le dénominateur peut ou non se décomposer en éléments simples :
K
♦ si ξ > 1 , H(p) = , on parle de régime apériodique
(1 + T1p)(1 + T2p)
K
♦ si ξ = 1, H(p) = , on parle de régime apériodique critique
(1 + Tp)2
K
♦ si ξ < 1 , la fonction de transfert a deux pôles complexes conjugués H(p) = on a un régime oscillatoire.
2ξ 1
1+ p + 2 p2
ω0 ω0
Réponse indicielle
En utilisant le théorème de la valeur finale et celui de la valeur initiale, on trouve que :
• la réponse tend vers KE0.

• la pente à l’origine est nulle (différence majeure avec un premier ordre)

Cas du régime apériodique ( ξ > 1 )

  − t
−
t

KE0 1
On a : S(p) = , après transformation inverse, il vient : s(t) = KE0 1 + T1e T1
− T2e T2 
p(1 + T1p)(1 + T2p)  T2 − T1  
  
1
avec T1 =
(
ω0 ξ − ξ2 − 1 )
1
et T2 =
(
ω0 ξ + ξ2 − 1 )

Allure de la réponse temporelle

pour K = 1 ; ξ = 1,5 ; et ω0 = 1rad/s

temps (s)
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5

Zoom autour de l'origine 0 5 10 15

Cas du régime apériodique critique (ξ = 1)

KE0  −
t
t −
t
 1
On a : S(p) = , et après transformation inverse, il vient : s(t) = KE0 1 − e T − e T  avec T =
p(1 + Tp)2  T  ω0

Allure de la réponse temporelle

pour K = 1 ; ξ = 1 ; et ω0 = 2rad/s

temps (s)

0 2 4 6 8 10 12

Automatique
Système du deuxième ordre – Etude temporelle - 1/5
 Cas du régime oscillatoire ( ξ < 1 ) :
KE0 ω20
On a : S(p) = et après transformation inverse, il vient :
p ( ω20 + 2ξω0p + p2 )
( ) avec sin ϕ =
 1 
s(t) = KE0 1 − e −ξω0 t sin ω0 1 − ξ2 t + ϕ 1 − ξ2 et cos ϕ = ξ
 1 − ξ2

Allure de la réponse
pour K = 1 ; ξ = 0,2 ; et ω0 = 1rad/s

temps (s)

0 5 10 15 20 25 30

Remarques :
♦ L’allure dépend essentiellement de ξ.

• pour ξ > 0,69 les oscillations sont imperceptibles

• pour ξ < 0,69 le système est réellement oscillant.

Définition
2π
Tp : pseudo période de la sinusoïde telle que Tp = avec ωp la pseudo pulsation telle que : ωp = ω0 1 − ξ2 .
ωp

Influence de ξ sur l’allure de la réponse

xi = 0,2
xi = 0,5
xi = 0,69
xi = 1
xi = 6

temps (s)

0 1 2 3 4

Automatique
Système du deuxième ordre – Etude temporelle - 2/5
 Influence de ω0 sur l’allure de la réponse

w0 = 5rad/s
w0 = 10rad/s
w0 = 20rad/s

temps (s)

0 1 2 3 4

La valeur de la pulsation propre non amortie influe sur le temps de réponse même en régime apériodique.

Temps de réponse à 5%
Pour un système du deuxième ordre on ne sait pas exprimer par une expression analytique la valeur du temps de réponse.
Par contre numériquement on est capable de tracer le temps de réponse réduit trr tel que trr = tr5%ω0 en fonction de ξ.
Pour ξ = 0,69, on a un bon compromis entre rapidité et dépassement, on a tr5% ω0 ≈ 3 . le dépassement n'excède pas 5%.

Temps de réponse réduit

tr5% ω0 en fonction de
l’amortissement ξ

3
Pour ξ < 0,69 , on utilise également l’expression approchée : tr5% ω0 ≈ .
ξ
Pour ξ = 0,69, on a un bon compromis entre rapidité et dépassement, on a tr5% ω0 ≈ 3 .
Pour ξ > 0,69 , on utilise également l’expression approchée : tr5% ω0 ≈ 5ξ .

Automatique
Système du deuxième ordre – Etude temporelle - 3/5
Dépassements en régime transitoire
Pour ξ inférieur à 1, la réponse oscille avec un ou plusieurs dépassements. On définit :
πξ
−
1 −ξ2
♦ le dépassement absolu : d = KE0 e
πξ πξ
− −
1 −ξ2 1 −ξ2
♦ le dépassement relatif : D = e ou éventuellement D% = 100e .
π Tp
♦ le temps du premier maximum ou temps de pic : tpic = = .
ω 1−ξ2 2
0

1,8

1,6

1,4
d
1,2

0,8

0,6 K = 1 ; ξ = 0,2 ; et ω0 = 1rad/s

0,4

0,2
temps (s)
0

0 5 10 15 20 25 30

Evolution des dépassements

1
Dépassement relatif

0,1

D1

D2
D3
D4
D5
D6
D7
0,01

0,01 0,1 1
Coefficient d'amortissement

Automatique
Système du deuxième ordre – Etude temporelle - 4/5
Réponse à une rampe (e(t)=at)
Cas du régime apériodique ( ξ > 1 )

  − t
−
t

Ka 1
On a : S(p) = et après transformation inverse, il vient : s(t) = Ka 1 − T1 − T2 − T1e T1
− T2e T2 
2
p (1 + T1p)(1 + T2p)  T2 − T1  
  
1 1
avec T1 = et T2 =
(
ω0 ξ − ξ2 − 1 ) (
ω0 ξ + ξ2 − 1 )
Cas du régime apériodique critique ( ξ = 1 )

Ka  −
t
 1
On a : S(p) = et après transformation inverse, il vient : s(t) = Ka  t − 2T + (t + 2T)e T  avec T =
2
p (1 + Tp)2
  ω0

Cas du régime oscillatoire ( ξ < 1 )

Kaω20
On a : S(p) = et après transformation inverse, il vient :
(
p2 ω20 + 2ξω0p + p2 )
( ) avec sin ϕ =
 2ξ 1 
s(t) = Ka  t − + e −ξω0 t sin ω0 1 − ξ2 t + ϕ 1 − ξ2 et cos ϕ = ξ
 ω0 ω 1 − ξ2
0

Allure de la réponse à une rampe :

consigne
xi = 0,1
xi = 1
xi = 2,5

Remarque :
Si K ≠ 1 , l’erreur devient
infinie sinon elle est
constante.

temps (s)

0 5 10 15 20

Automatique
Système du deuxième ordre – Etude temporelle - 5/5