CHAPITRE II

TRANSFORMÉE DE LAPLACE ET RÉGIME TRANSITOIRE

DES SYSTÈMES

1. INTRODUCTION

Le modèle dynamique d'un système est, dans la majorité des cas, régit par des équations
différentielles qui peuvent avoir des ordres assez élevés pour les systèmes les plus
complexes. La solution de ces équations avec les méthodes classiques s'avère parfois assez
délicate. Cette étape est nécessaire pour étudier le comportement transitoire des systèmes.
La transformée de Laplace est un outil mathématique très commode à la résolution des
équations différentielles linéaires à coefficients constants.

La résolution des équations différentielles avec la méthode de la transformée de Laplace

offre les deux principaux avantages suivants :

- La solution particulière et générale de l'équation différentielle est obtenue en une seule

opération.

- La transformée de Laplace offre la possibilité de transformer une équation différentielle

en une équation algébrique permettant une résolution plus simple.

2. TRANSFORMÉE DE LAPLACE

2.1 Définition

La transformée de Laplace est une opération mathématique qui transforme le domaine

temporel au domaine « s » de Laplace.

2.2 Définition mathématique

La transformée de Laplace notée (L) d'une fonction f(t) est une application définie par :

L: R→ C
∞
F(s) = L [ f(t) ] = ∫ f(t)e-st dt ; t > 0
0

20
 On note la transformée de Laplace d'une fonction f(t) par L[f(t)] = F(s), où « s » est une
variable complexe :

s∈ C et s = a + j b

Où a et b sont des variables réelles, j est le nombre complexe tel que j = - 1.

L'application L est bijective. F est donc unique et l'application inverse L-1 existe tel que :

L-1[F(s)] = f(t)

2.3 Exemples

2.3.1 Calcul de la transformée de Laplace de la fonction échelon unitaire.

La fonction échelon unitaire est définie comme suit :

⎧0 t<0
⎪
f (t) = ⎨
⎪
⎩1 t≥0

Elle est notée par u(t). Si l'échelon est appliqué après un temps t0, f(t) se note par

u(t − t 0 ) et

⎧⎪ 0 pour t < t o
f (t) = ⎨
⎪⎩ 1 pour t ≥ t o

La figure 2.1 représente u(t) et u(t-to).

Figure 2.1 – Fonction avec un temps de retard t0

21
 - Calculons la transformée de Laplace de u(t) :

∞ ∞
1
u(s) = ∫ u(t)e -st dt = ∫ e -st dt = − e −st
s
[ ] ∞
0 =
1
s
0 0

- Calculons la transformée de Laplace de u(t − t 0 ) , soit u1(s) :

∞ ∞
u1( s) = ∫ u ( t − t 0 ) e dt = ∫ u ( t − t 0 ) e dt
-st -st

0 to

On pose λ= t-t0, il vient donc :

∞ ∞

u1(s ) = ∫ u (λ ) e ∫ u (λ )e
-s ( λ + t 0 ) − st 0 − sλ
=e dλ
t0 0

1
u 1 (s ) = e −st 0
s

2.3.2 f(t) = e-at; fonction exponentielle

∞ ∞
F(s ) = ∫ e e dt = ∫ e − t (s + a ) dt =
-at -st 1
s+a
[
− e − t(s + a) ] ∞
0 =
1
s+a
0 t0

2.3.3 f(t) = t u(t); fonction rampe

∞
F( s) = ∫ te -st dt
0

Pour calculer cette intégrale, appliquons une intégration par partie selon la formule :

∫ u dv = u v − ∫ v du

∞
⎡ -te-st ⎤ ∞ 1 -st
donc F( s) = ⎢ ⎥ − ∫ − e dt =
⎣ s ⎦0 0 s
1∞ 1
= 0 + ∫ e-st dt = 2
s0 s

22
2.3.4 f(t) = δ(t); fonction impulsion

La fonction impulsion 3.2 est définie par :

⎧1
⎪ , 0≤t≤ε
δ ( t ) =⎨ ε
⎪ 0, t >ε
⎩

δ( t )
1

0 t

Figure 2.2 – Représentation graphique de l’impulsion.

La transformée de Laplace de la fonction δ(t) quand ε → 0 est :
L[δ(t)] = 1

2.4 Transformée de Laplace de fonctions élémentaires

En pratique, on n'utilise pas la définition de la transformée de Laplace pour évaluer la

transformée F(s) d'une fonction du temps f(t). Le tableau 1 donne la transformée de
Laplace des fonctions élémentaires les plus communes dans les systèmes de commande.
Tableau 1 - Transformées de Laplace élémentaires.

n!
u 1 (t ) t n e at
(s - a )n +1
1 ω
u (t ) sinω t
s s + ω2
2

1 s
cosω t
s2 s2 + ω2

1 ω
e at e at sinω t
s-a (s − a )2 + ω 2

tn
n!
e at cosω t s−a
s n +1 (s − a )2 + ω 2

23
2.5 Propriétés de la transformée de Laplace

2.5.1 Linéarité

Si L[f(t)] = F(s) et L[g(t)] = G(s)

Alors L[αf(t) + β g (t)] = α F(s) + β G(s)

2.5.2 Dérivée

Si L[f(t)] = F(s)
⎛ d f(t) ⎞
Alors L ⎜ ⎟ = s F ( s) − f ( 0)
⎝ dt ⎠
Et d'une façon générale,

⎛ dn ⎞
L ⎜ n f ( t) ⎟ = s n F ( s) −s n-1 f (0)(0) −s n-2 f (1) (0) − ... − ... − f (n −1)
(0)
⎝ dt ⎠

tel que f(i)(0) représente la ième dérivée de la fonction f(t) au point 0.

2.5.3 Intégrale

Si L[f(t)] = F(s)

Alors [
L ∫ f (τ ) d τ = ] F(s)
s

En général, pour une intégration d'ordre «n»:

⎡ t1 t2 tn
⎤ F (s )
L⎢∫
⎢⎣ 0
∫ ...∫ f (τ )dt dt
0 0
1 2 ...dt n −1 ⎥ = n
⎥⎦ s

2.5.4 Translation

Si L[f(t)] = F(s)

L [e-at f (t)] = F (s + a) : retard

Alors
L [e f (t)] = F (s − a) : avance
at

24
2.5.5 Dilatation (changement d'échelle)

Si L[f(t)] = F(s)

1 s
Alors L [ f ( at)] = F( )
a a

2.5.6 Retard

L [ f (t)] = F (s)
L [f (t-τ )] = F (s) e -τs

2.5.7 Théorème de la valeur initiale (TVI)

lim f ( t ) = lim sF ( s )
t→0+ s→ ∞

2.5.8 Théorème de la valeur finale (TVF)

lim f ( t ) = lim sF (s )
t→ ∞ s→ 0

Le tableau 2 résume les principales propriétés de la transformée de Laplace.

2.6 Transformée de Laplace d'une fonction périodique

Soit f(t) une fonction nulle en dehors de l'intervalle (0,t), la fonction fT(t) à la figure 2.3 est
une fonction périodique de période T et égale à f(t) dans l'intervalle (0,T). La transformée
de Laplace de la fonction fT(t) est donnée par :
F(s)
FT (s) =
1 − e-Ts

fT(t)
f(t)

T 2T t T 2T 3T 4T t

Figure 2.3 – Fonction périodique quelconque

25
 Tableau 2 - Propriétés de la transformée de Laplace

kf (t ) kF(s )

f 1 (t ) ± f 2 (t ) F1 (s ) ± F2 (s )

f ' (t ) sF(s ) - f (0 )

f ' ' (t ) s2 F ( s ) − sf ( 0 ) − f ' ( 0 )

f n (t ) s n F(s ) − s n −1f (0 ) − ... − f n −1 (0 )

f (-1) (t ) F(s ) f (−1) (0 )

+
s s

F(s ) f (−1) (0) f (− n ) (0)

f (-n ) (t ) + + ... +
sn sn sn
1 ⎛s⎞
f (at ) F⎜ ⎟
a ⎝a⎠

e at f (t ) F(s − a )

dn
t n f (t ) (− 1)n F(s )
ds n

f (τ ) = f (t - t 0 ) e − t 0s F(s )

∫ f (λ )g(t - λ )dλ
0
F(s )G (s )

Exemples :

a) f(t) = 3 e-t - e-2t

L[f(t)] = 3L [e-t] - L[e-2t]

1
L [e − t ] =
s +1
1
Où L [e −2 t ] =
s+ 2
3 1
⇒ L [ f ( t)] = −
s +1 s + 2

26
b) f(t) = e-2t cos(t) = e-2t g(t) tel que g(t) = cos(t)

s
L [cos(t)] = 2
= G(s)
s +1
s+ 2 s+ 2
L [ f ( t)] = G (s+ 2) = 2
= 2
(s+ 2 ) + 1 s +4 s+ 5

c) Soit f(t) défini par:

⎧ e-(t - 2) t > 2
⎪
f(t) = ⎨
⎪ t≤2
⎩ 0

D'après la propriété du retard, on a :

L [ f (t− τ) u(t− τ)] = F (s) e−τ s

1 −2s
f (t) = e − (t− 2) u(t− 2) ⇒ F(s) = e
s+1

d) Soit fT (t) définie à la figure 2.4:

f T (t )

...

T/2 T 2T
0 t

Figure 2.4 – Onde carrée périodique

fT(t) est une fonction périodique de période T.

Soit f(t) = fT(T) sur (0,T) et nulle ailleurs.

T T
f (t) = u (t) − u (t − ) − u (t − ) + u (t − T)
2 2
T
= u (t) − 2 u (t − ) + u(t − T)
2

27
 sT
− − sT
1 e 2 +e
⇒ F (s) = − 2
s s s
1 sT
= (1 −e − 2 ) 2
s

( ) ( )
2 sT 2
1 sT 1
1 − e− 2 1 −e − 2
⇒ FT (s) = s = s
1 − e − sT sT sT
(1 −e − 2 ) (1+e − 2 )
sT
1 1 − e− 2
=
s 1+ e − sT2

e) Considérons la fonction de transfert suivante :

5
F (s) = 2
s (s + 5 s + 2)

Calculer : f ( t ) t =0 et f ( t ) t =∞

Solution :
f ( t ) t = 0 = lim sF ( s ) = 0
s→ ∞

5
f(t) t= ∞ = lim sF(s)=
s→ 0 2

Remarque :

L[f1(t) x f2 (t)] ≠ F1(s) x F2(s)

L[f1(t) * f2 (t)] = F1(s) x F2(s)

Où * dénote le produit de convolution tel que :

t
f 1(t) * f 2(t) = ∫ f 1(τ) f 2(t − τ) d τ
0

28
3. TRANSFORMÉE INVERSE DE LAPLACE

3.1 Définition

Soit F(s), la transformée de Laplace de la fonction f(t), pour t > 0:

−1 1 st
L [F(s)] = f(t) = ∫ C F(s)e ds
2π j

Dans les problèmes d'asservissement, il est inadéquat de calculer la transformée inverse de

Laplace en calculant cette intégrale. En effet, vu la forme polynomiale des fonctions de
transfert, il est plus facile, pour calculer la transformée inverse d'une fonction F(s), de
décomposer F(s) en ses éléments simples et de se servir de la table de transformation pour
évaluer la transformée inverse de F(s).

Soit F(s) sous la forme suivante:

N(s)
F(s) =
D(s)

Tel que N(s) est le numérateur de F(s) et D(s) est le dénominateur de F(s).

N(s) et D(s) sont des polynômes en «s». L'ordre de D(s) est généralement supérieur ou
égal à celui de N(s).

D(s) peut s'écrire sous la forme :

D(s) = sn + an-1s n-1 + an-2sn-2 + .... + a1 s + a0

Où a0 ... an-1 sont des coefficients réels.

3.2 Décomposition en fractions partielles lorsque les racines de D(s) sont simples et
réelles.

Soit le dénominateur écrit sous la forme suivante:

N(s) N(s)
F(s) = =
D(s) (s − s 1 ) (s − s2 ) ...... (s − s n )

Où les racines si sont différentes les unes des autres.

La fonction F(s) peut être décomposée en fractions partielles:

F(s) = K1 + K 2 + ...... + K n
(s − s 1 ) (s − s 2 ) (s − s n )

Les coefficients Ki sont obtenus par:

29
 ⎡ N (s) ⎤
K i= ⎢ (s -s i)
⎣ D ( s ) ⎥⎦ s = s i

En prenant la transformée inverse d'un terme K i , on obtient dans le domaine temporel:

s − si
D om aine s
D om aine tem porel
Ki ⇒ si t
K ei
s − si
Une racine réelle de D(s) ajoute un terme exponentiel dans la réponse du système. Selon la
valeur «si» l'exponentielle est :
- décroissante : si < 0
- constante : si = 0
- croissante : si > 0
La figure 2.5 montre l'influence d'une racine en fonction de sa position dans le plan
complexe.

si < 0 si = 0 si > 0

Figure 2.5 – Influence d'une racine réelle.

Exemple :

30
 Soit la fonction suivante :
s+2 s+2
F(s) = =
s 2 + 4s + 3 (s + 3) (s + 1)

En fractions partielles :
K1 K
F(s) = + 2
s + 3 s +1
Où,
s+2 1
K 1 = (s + 3) =
( s + 3 )( s + 1) s= −3
2

s+2 1
K 2 = ( s + 1) =
( s + 3 )( s + 1) s= −1
2

1 1 1 1
⇒ F(s) = +
2 (s + 3) 2 s+ 1

En appliquant la transformée inverse :

1 −1 ⎛ 1 ⎞ 1 −1 ⎛ 1 ⎞
⇒ f(t) = L −1 [F(s)] = L ⎜ ⎟+ L ⎜ ⎟
2 ⎝ s+ 3 ⎠ 2 ⎝ s+1 ⎠

1 −3 t 1 − t
= e + e
2 2

3.3 Décomposition en fractions partielles lorsque les racines de D(s) sont multiples
et réelles

Soit la fonction suivante :

N(s) N(s)
F(s) = =
D(s) (s − s1 ) (s − s2 )...(s − sn − r ) (s − si ) r

Dont la racine s=si de D(s) est d'ordre r. En fractions partielles:

F(s) = K1 + K 2 + ... K n-r
s − s1 s − s2 s − sn − r

+ A1 + A 2 + ... + A r
(s − si ) (s − si ) 2 (s − si )
r

Les Ki sont déterminés par la même relation que celle du cas précédent et les Ai sont
déterminés par:
31
 A r = ⎡⎣ ( s - s i ) r F ( s ) ⎤⎦
s= si

d
A = ⎡ ( s - s i ) r F ( s ) ⎤⎦
ds ⎣
r-1
s= si

2
1 d
A = ⎡ ( s - s i ) r F ( s ) ⎤⎦
2! ds2 ⎣
r-2
s= si

.
.
.
1 d r-1
A 1= ⎡ ( s - s i ) r F ( s ) ⎤⎦
( r - 1 ) ! d s r-1 ⎣ s= si

Exemple :

Soit la fonction suivante :

1
F(s) =
s (s + 1)3 (s + 2)
En fractions partielles :

F(s) = K1 + K 2 + A1 + A 2 2 + A3 3
s s + 2 s + 1 (s + 1) (s + 1)
Où,
1 1
K 1 = sF(s) s=0 = =
(s + 1) 3 (s + 2) s =0 2
1 1
K 2 = (s + 2 ) F (s ) s = −2 = =
s ( s + 1) 3 s = −2
2

1 1
A 3 = (s + 1) 3 = = −1
s(s + 1) (s + 2) s = −1 s(s + 2) s = −1
3

d⎛ 1 ⎞ − 2s − 2
A2 = ⎜⎜ ⎟⎟ = =0
ds ⎝ s(s + 2) ⎠ s = −1 [s(s + 2)]2 s = −1

1 d2 ⎛ 1 ⎞ 1 − 2(s 2 + 4s + 2)
A1 = ⎜⎜ ⎟⎟ = = −1
2 ds 2 ⎝ s(s + 2) ⎠ s = −1 2 [s(s + 2)]
3
s = −1

1 1 1 1
⇒ F(s) = + − −
2s 2(s + 2) s + 1 (s + 1)3

32
3.4 Racines complexes

Les racines complexes apparaissent en paire conjuguée:

[ s − (a + j b)] [ s − (a - j b)] = s 2 − 2as + a 2 + b 2

Les deux méthodes (racines distinctes et racines multiples) peuvent être utilisées.
Toutefois, les deux termes conjugués peuvent être combinés en un seul terme oscillant.

- méthode (racines complexes distinctes):

a) Trouver les racines de D(s):

D(s) = [s − (a + jb)] [s − (a − jb)] (s − s1 ) (s − s2 ) ...

b) Mettre en fractions partielles:

F(s) = terme oscillant + K1 + K 2 + ...

s - s1 s - s 2

c) Résoudre :

f ( t ) = terme oscillant + K 1e s1t + K 2 e s 2 t + ...

Le terme oscillant est donné par:

1
Terme oscillant = Z e at sin (bt + α )
b
1
Où Z e at - enveloppe exponentielle et sin (bt + α ) - oscillation.
b

Z est un nombre complexe donné par:

N(s )
Z = lim (s 2 − 2as + a 2 + b 2 ) = Z ∠α
s →a + jb D(s )

Où Z - norme et ∠α - argument (angle en radians).

33
 La transformée inverse d'une racine complexe produit une oscillation limitée par une
enveloppe exponentielle. Selon la valeur de la partie réelle de la racine complexe,
l'enveloppe exponentielle est:

- décroissante : a<0
- constante : a=0
- croissante : a>0

Ainsi, l'oscillation du système est décroissante, constante ou croissante selon la valeur de

«a». La figure 2.6 illustre la réponse du système associé à une racine complexe selon sa
position dans le plan complexe.

a<0 a=0 a>0

1
Z e at
1 b
Z e at 1
b Z e at
b

a<0 a=0 a>0

Figure 2.6 – Effet d'une racine complexe selon sa position

Exemple :

Soit la fonction suivante :

75 75
F(s) = =
(s + 4s + 13) (s + 6) [s − ( −2 + 3 j)] [s − ( −2 − 3 j)] (s + 6)
2

En fractions partielles:

F(s) = terme oscillant + K1

s+6
34
 Où,
75 75
K1 = slim 2
= =3
→ −6
s + 4 s + 13 25

75 75 75 ∠0°
Z = lim = =
s → −2 + 3 j s + 6 4 + j 3 5 ∠36,9°

= 15 ∠ - 36,9°
⇒ f(t) = terme oscillant + K1 e-6 t

1 π
= 15 e-2 t sin (3 t - 36,9° ) + 3 e- 6 t
3 180°

4. MÉTHODE CLASSIQUE ET TRANSFORMÉE DE

LAPLACE

Dans l'exemple suivant on résout une équation différentielle par la méthode classique ainsi
que par la méthode de la transformée de Laplace pour illustrer l'efficacité de cette dernière.

Exemple :

Supposons le circuit R-C de la figure 2.7 alimenté par une source de tension continue Vi.
Sa sortie est Vo. On désire étudier le comportement de la tension de sortie Vo, suite à
l'application d'un échelon de valeur E à l'entrée.

Vi Vo

Figure 2.7 – Un circuit RC.

Pour étudier le comportement du système, il faut établir la relation liant la sortie vo(t) et
vi(t) lorsque vi(t) = Eu(t).

35
 On a :
vi − vo 1
i= et v o = ∫ i dt
R C

dvo
⇒i =C
dt
dv o v i v o
⇒ C = −
dt R R
dv o
⇒ RC + vo = vi
dt

En posant RC = τ, on obtient :
dv o
τ + vo = E
dt

Calculons vo(t) en fonction des paramètres du système R et C et de l'entrée E.

4.1 Méthode classique

On a :
dv o
τ + vo = E
dt
dv
⇒ τ o = E - vo
dt

dv o 1
⇒ = (E- v o )
dt τ

1
⇒ dv o = (E- v o ) dt
τ
On pose

E- v o dv o
x= ⇒ dx = -
τ τ
1
Ainsi, l'équation dv o = (E-v o ) dt se réécrit:
τ
dv o = x dt
⇒ −τ dx = x dt
dx 1
⇒ = − dt
x τ

36
 En intégrant l'égalité de chaque côté, on a :

dx 1
−∫ = ∫ dt
x τ

1
⇒ Lnx = − (t + c )
τ
t
−
⇒ x = c1 e τ

E- vo t
⇒ = c1 e- τ
τ
t
⇒ vo = E - τ c1 e- τ

Pour déterminer la valeur de c1, on considère la condition initiale suivante : vo(0)=0.

E
0 = E - τ c1 e 0 ⇒ c1 =
τ
t
⇒ vo (t) = E (1 - e - τ )

4.2 Méthode de la transformée de Laplace

dvo
On a τ + vo = E u(t)
dt

Appliquons la transformée de Laplace à cette équation différentielle en supposant que

vo(0) =0. On obtient :
E
τ s Vo + Vo =
s
E
⇒ Vo (1+ τ s) =
s
E E /τ
⇒ Vo = =
s (1 + τ s) s (1 / τ + s)

En fractions partielles,
K1 K2
Vo = +
s s + 1 /τ
Où,
E/τ
K 1 = lim =E
s →0 1/ τ + s

E/τ
K 2 = s→lim = −E
−1 / τ s

37
 D'après le tableau 1 des transformées de Laplace, en développant, on obtient:
t
v o (t) = E (1 - e -τ )

Cette équation a la forme graphique donnée à la figure 2.8.

vo

t
Régime transitoire Régime permanent

Figure 2.8 – Réponse du circuit RC à un échelon.

38