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Cybernétique

Chapitre 4 : Les Systèmes du deuxième Ordre

1   Exemple  de  systèmes  du  deuxième  ordre:  

f
F B k C
m
A 1
v1 − v2 = F , amortissement
v3 f
v1 v2
( )
F = k ∫ v2 − v3 dt , ressort
1
v3 = ∫ F dt , vitesse de la masse
m
1 1 dF 1
v1 = F+ + ∫ F dt
f k dt m
Remarque: v1 , v2 et v3 représentent les vitesses des points A, B et C.

R L

u3

u1 u2

C
u1 − u2 = Ri,
1
i=
L
∫ (u2 )
− u3 dt ,

1
u3 = ∫ i dt
C

di 1
u1 = Ri + L + ∫ i dt
dt C

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C
P3

P1 P2

q L
R
tuyau de longueur
importante mais de
volume faible P1 − P2 = Rq
devant celui du réservoir
1
q=
L
∫ P2 − P3 dt si L petit Þ P2 » P3
( )
1
P3 = ∫ qdt
C
dq 1
P1 = Rq + L + ∫ qdt
dt C

2   Analyse  Temporelle  

2.1   Réponse  libre  

Considérons le système en l’absence d’entrée. Nous allons adopter le mode de résolution d’une
équation différentielle classique, puis ensuite le formalisme de Laplace à titre de comparaison
pour étudier le régime libre. Pour la suite du cours nous utiliserons uniquement la transformée de
Laplace qui est communément adoptée pour des systèmes linéaires.

y + 2ζω n y! + ω n2 y = 0
!! (1)

Avec y( 0 ) = y0 et y! ( 0 ) = y! 0 . Nous faisons l’hypothèse que z < 1 . Dans le cas contraire la

transmittance associée pourrait se décomposer en deux éléments du premier ordre.
Le polynôme caractéristique de l’équation (1) :

l 2 + 2zw nl + w n2 = 0 , (2)

admet comme racine si z < 1 :

l = -zw n ± jw n 1 - z 2 = -zw n ± jw p (3)

w p = w n 1 - z 2 est appelée pulsation propre du système.

Il en résulte une solution de la forme :

y( t ) = e -zwnt ( Acos w pt + B sin w pt ) = Ke -zwnt sin( w pt + j ) (4)

La vérification des conditions initiales implique :

y( 0 ) = K sin j = y0
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−ζω t
y! ( t ) = Ke n ( −ζω n sin( ω p t + ϕ )+ ω p cos( ω p t + ϕ )),
y! ( 0 ) = K( −ζω n sin ϕ + ω p cos ϕ ) = y!0
Il vient donc :
K sin j = A = y0
y!0 + ζω n y0
K cos ϕ = ,
ωp
Soit d’après (4) il vient,
" y! + ζω y %
−ζω n t
y( t ) = e ( y0 cos ω p t + $$ 0 ' sin ω p t )
n 0' (5)
# ωp &
Nous pouvons voir le graphe de la réponse libre, Fig. 1 .
Nous allons retrouver ce résultat en utilisant le formalisme de Laplace et le théorème de la
transformée de Laplace de la dérivée d’une fonction:

ω n2Y ( s )+ 2ξω n ( sY ( s )− y( 0 ))+ s( sY ( s )− y( 0 ))− !y( 0 ) = 0

Où encore en cherchant d’abord à trouver la transformée d’un terme en cosinus.

Y( s )=
( s + ξω ) y( 0 ) + ξω
n y( 0 )+ !y( 0 )
n
2 2
ω + 2ξω n s + s
n
ω + 2ξω n s + s 2
2
n

Y( s )=
( s + ξω ) y( 0 ) + ξω y( 0 )+ !y( 0 ) .
n n (6)
2 2
( s + ξω ) + ω (1− ξ ) ( s + ξω ) + ω (1− ξ )
n
2
n
2
n
2
n
2

L’originale y(t) du régime libre est alors

" " % %
y( t ) = e
−ξω nt
$ y( 0 )cos( ω t )+ $ ξω y( 0 )+ !y( 0 ) ' sin( ω t )' (7)
$ p $ ωp ' p '
# # & &

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0.8
y(t) Enveloppe exponentielle
générée par la partie réelle
0.6 des racines conjuguées
complexes
0.4

0.2

-­0.2

-­0.4

-­0.6

t
-­0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 1 : Réponse libre d’un système du second ordre avec z > 0 .

Les oscillations sont divergentes pour z < 0 et non amorties pour z = 0 .

2.2   Réponse  Impulsionnelle  

L’entrée sera donc l’impulsion de Dirac d ( t ) . Par l’étude de Laplace nous pouvons considérer
l’équation différentielle (8) qui permet d’emblée de définir deux formes canoniques de fonctions
de transfert en fonction de la nature des pôles.

y + 2ξω n y! + ω n2 y = Kω n2u .
!! (8)

Nous obtenons la fonction de transfert :

Y( s ) Kw n2
= H( s ) = 2 (9)
U( s ) w n + 2xw n s + s 2
Pour une entrée d ( t ) , nous aurons U(s) = 1.
Si H(s) a deux pôles réels nous avons x > 1 :

K
H( s ) = (10)
( 1 + sT1 )( 1 + sT2 )
K K 1
H( s ) = = (11)
( 1 + sT1 )( 1 + sT2 ) T1T2 æ 1 öæ 1 ö
ç + s ÷ç + s ÷
è T1 øè T2 ø

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æ ö
ç ÷
K A B K ç 1 1 ÷
H( s ) = + = - (12)
T1T2 æ 1 ö æ 1 ç
ö T1 - T2 æ 1 ö æ 1 ö ÷
ç + s ÷ ç + s ÷ çç ç + s ÷ ç + s ÷ ÷÷
è T1 ø è T2 ø è è T1 ø è T2 ø ø
L’original temporel est :

K æ - T1 ö
t t
-
h( t ) = ç e - e
T2
÷ (13)
T1 - T2 çè ÷
ø
Si H(s) a deux réelles confondus x = 1 :
K K 1
H( s ) = = 2
( 1 + sT ) T æ 1
2
ö
2

ç + s ÷
è T ø
L’original temporel est alors :
K - Tt
h( t ) = te
T2
Si H(s) a deux pôles complexes conjugués, x < 1 :

Kw n2 Kw n2
H( s ) = = (14)
w n2 + 2xw n s + s 2 ( s + xw n )2 + w n2 ( 1 - x 2 )
L’original temporel est alors Fig. 2:

h( t ) =
Kw n2
w p
e -xwnt sin (w pt ) =
Kw n
1 - x 2 (
e -xwnt sin w n 1 - x 2 t ) (15)

0.5
y(t)
0.4

0.3

0.2

0.1
3p
w p
0
p 2p
-­0.1 w p w p
-­0.2

-­0.3
t
-­0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Fig. 2: Réponse impulsionnelle z < 1 .

2.3   Réponse  Indicielle  

Kw n2 -1 é w n2 ù
Y( s ) = H( s )U( s ) = , y( t ) = L [ H( s )] = KL ê
-1
2 ú
s( w n + 2zw n s + s )
2 2
ë s( w n + 2zw n s + s ) û
2

é A Bs + C ù
y( t ) = KL-1 ê + 2 2 ú
Þ A = 1 ; B = -1 ; C = -2xw n
ë s s + 2xw n s + w n û

é 1 ( s + xwn ) + xwn ùú

y( t ) = KL-1 ê -
ê s ( s + xwn ) + wn2 ( 1 - x 2 ) ú
2
ë û
æ æ xw ö ö
y( t ) = K ç 1 - e -xwnt ç cos( w pt ) + n sin( w pt ) ÷ ÷
ç ç w p ÷ ÷
è è ø ø

æ ö
y( t ) = K ç 1 -
ç
è
e -xwnt
1 - x 2
( )
1 - x 2 cos( w pt ) + x sin( w pt ) ÷
÷
ø

æ 1 ö
y( t ) = K ç 1 - e -zwnt sin( w n 1 - z 2 t + j ) ÷ (16)
ç 1 - z 2 ÷
è ø

1 - z 2 p
avec cos j = z ou sin j = 1 - z ou tgj =
2
avec ( 0 < j < )
z 2

On note la pulsation propre : w p = w n 1 - z 2

Le temps du premier dépassement se calcule en considérant le théorème de la dérivée (la valeur

initiale y(0)=0 ):
" 1%
!y( t ) = L−1 $ sH( s ) ' = h( t ) =0
# s&

Kw n
1 - x 2 ( )
e -xwnt sin w n 1 - x 2 t =0

p p
w n 1 - z 2 t p = p Þ t p = = (17)
w n 1 - z 2 w p
On en déduit la formule du dépassement:
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pz
æ 1 - ö æ -
p
ö
ç
y( t p ) = ymax = K 1 - e 1-z 2
÷
sin( p + j ) = K çç 1 + e ÷÷
tgj

ç 1 - z 2 ÷ è ø
è ø
-p
y - y¥
D1 = max ® e tgj
y¥

Quelques valeurs numériques :

ζ 0,1 0,2 0,215 0,3 0,4 0,42 0,456 0,5 0,6 0,7 0,8

D1 75% 53% 50% 37% 25% 23% 20% 16% 9% 5% 2%

Le temps ts d’établissement à 2% en régime permanent est estimé lorsque l’amplitude de

l’enveloppe du terme sinusoïdal de (16) vérifie
1
e -zwnts = 0,02 (18)
1 - z 2

Nous en déduisons

ts =
(
- ln 0,02 1 - z 2 ) (19)
zwn
Le numérateur de (19) varie de 3,91 à 4,74 lorsque z varie de 0 à 0,9. D’où

4
ts » (20)
zwn
Deuxième cas : z = 1 amortissement critique :

La réponse indicielle est

é ù
é 1 ù KL-1
ê 1 ú
y( t ) = KL-1 ê 2 ú
= 2 ê ú .
ë s( 1 + sT ) û T ê s( 1 + s )2 ú
ë T û

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é ù
ê -1 ú
KL A B C ú
y( t ) = 2 ê + +
T ê s æ 1 ö
2
1 ú
+ s ú
ê ç + s ÷ T
ë è T ø û
A = T 2 ; B = -T ; C = - A = -T 2
Par décomposition en éléments simples et en utilisant le dictionnaire nous obtenons:
æ T + t - Tt ö
y( t ) = K ç 1 - e ÷ .
è T ø
Troisième cas : z > 1
ì 1
ïT1 =
H( s ) =
K ïï
avec í
(
w n z + 1 - z 2 )
( 1 + sT1 )( 1 + sT2 ) ïT = 1
ï
( )
2
w n z - 1 - z 2
ïî
Les réponses impulsionnelles et indicielles sont :

1 æ - T1 ö 1 æ - T1 ö
t t t t
- -
h( t ) = ç e - e
T2
÷ , y( t ) = 1 + ç T1e - T2 e
T2
÷
T1 - T2 çè ÷
ø T2 - T1 çè ÷
ø

2.4   Réponse  à  une  rampe  

1
Nous avons : Y( s ) = H( s )
s2
é w n2 ù
L’original temporel : y( t ) = KL-1 ê 2 2 2 ú
.
ë s ( w n + 2zw n s + s ) û
wn2 A B Cs + D
= 2+ + 2
s ( wn + 2zwn s + s ) s
2 2 2
s wn + 2zwn s + s 2
A=1
2z
B = -
wn
2z
C = - B =
wn
D = -1 + 4z 2

1 2z 2z s + zwn - zwn -1 + 4z 2

L( y( t )) = 2 - + +
s swn wn ( s + zwn )2 + wn2 ( 1 - z 2 ) ( s + zwn )2 + wn2 ( 1 - z 2 )
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1 2z 2z s + zwn -1 + 2z 2
L( y( t )) = 2 - + +
s swn wn ( s + zwn )2 + wn2 ( 1 - z 2 ) ( s + zwn )2 + wn2 ( 1 - z 2 )

1 2z 2z
L( y( t )) = 2 - +
s + zwn
+
( -1 + 2z 2 ) wn ( 1 - z 2 )
s swn wn ( s + zwn )2 + wn2 ( 1 - z 2 ) wn ( 1 - z 2 ) ( s + zwn )2 + wn2 ( 1 - z 2 )

y( t ) = t -
2z
wn
+
e -zwnt
wn 1 - z 2 ( 2z 1 - z 2 cos w pt + ( -1 + 2z 2 ) sin w pt )
y y y y
cosy = cos cos - sin sin = z 2 - ( 1 - z 2 )
2 2 2 2
y y y y
siny = sin cos + sin cos = 2z 1 - z 2
2 2 2 2
Premier cas : z < 1
æ 2z 1 ö
y( t ) = K ç t - + e -zwnt sin( wn 1 - z 2 t + y ) ÷
ç wn w 1 - z 2 ÷
è n ø

y y y 1 - z 2 y p
= z ou sin = 1 - z 2 ou tg =
avec cos
2 2 2 z avec ( 0 < j = 2 < 2 )
t
-
Deuxième cas : z = 1 y( t ) = t - 2T + ( t + 2T )e T

t t
1 - -
Troisième cas : z > 1 y( t ) = t - T1 - T2 + ( T12 e T1 - T22 e T2 )
T1 - T2
L’écart e entre la rampe u(t) et y(t) quand t tend vers l’infini

2z ü
z < 1 ® e = ï
w n ï
2 ï 2z
z = 1 ® e = 2T = ý Þ e = =traînée
w n ï w n

2z ï
z > 1 ® e = T1 + T2 = ï
w n ïþ
B Analyse Fréquentielle, Réponse Harmonique.
Nous appliquons un signal sinusoïdal à l’entrée du système, Fig. 3.

U(s) w n2 Y(s)

w n2 + 2xw n s + s 2
u( t ) = U 1 sin( w t ) y( t ) = Y1 sin( w t + f )

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Fig. 3: Etude du second ordre en régime harmonique.
ì Y1
ï = A( w ) = H( jw )
íU 1
ïf = f ( w ) = Arg( H( jw ))
î
Faisons apparaître une pulsation réduite sans dimension u.
1 1
H( jw ) = =
w æ w ö
2
1 - u + 2 jz u
2

1 + 2 jz + ç j ÷
w n è w n ø
Le module et l’argument de H( u ) .

ì æ 2x u ö
1 ïf ( u ) = - Arctg ç 1 - u 2 ÷ ( u < 1 )
A( u ) = et ïí è ø
(1 - u )
2 2
+ 4x 2u 2 ïf ( u ) = -p + Arctg æ 2x u ö ( u > 1 )
ïî ç 2 ÷
è u - 1 ø
Le calcul du maximum de A(u) ?

d ( A2 ( u ) ) -4u (1 - u 2 ) + 8x 2u 4u 2
= = éu - ( 1 - 2x 2 ) ù
2 ë
du D 2
D û

2
Nous avons une résonance si x < , pour uR = 1 - 2x 2 .
2
Nous en déduisons la pulsation et le coefficient d’amortissement à la résonance:

1 - uR2
w R = w n 1 - 2x 2 x =
2
Le module à la résonance devient:
1 1
A( u R ) = =
4x + 4x ( 1 - 2x )
4 2 2
2x 1 - x 2
Le coefficient de surtension Mp:

1 - 1 - 1
H( jw R ) 1 M p2
Mp = = A( u R ) = Þ x =
H( 0 ) 2x 1 - x 2 2

H( jw c ) 1 1 1
La pulsation de coupure w c = = , A( uc ) = =
H( 0 ) 2 2
(1 - u )
2 2
c + 4x 2uc2

Nous en déduisons

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1 + 2uc2 - uc4
x = , uc = 1 - 2x 2 + 1 + ( 1 - 2x 2 )2 Þ w c = w nuc
4uc2

F( s ) = Kw n2 (s 2
+ 2zw n s + w n2 ) ,  

Bode Diagrams

From: U(1)
40

20

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-50
To: Y(1)

-100

-150

-200
10-1 100 101

Frequency (rad/sec)

Fig. 4: Courbes de Gain et Phase de w n2 ( s 2 + 2zw n s + w n2 )

avec z = 0.05; 0.1; 0.2; 0.4; 0.5; 0.7; 0.8; 1

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2.4.1   Lieu  de  Black  de   F( s ) = kw n2 (s 2

+ 2zw n s + w n2 ) ,  

Nichols Charts
From: U(1)
0

-20

-40
Open-Loop Gain (dB)

-60
To: Y(1)

-80

-100

-120

-140
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0

Open-Loop Phase (deg)

Fig. 5 : Lieu de Black de, F( s ) = kw n2 (s 2

+ 2zw n s + w n2 ) ,

Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
2.3 dB
3 dB
-3 dB
6 dB

0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 dB
-80
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

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Fig. 6 : Lieu de Black de, F( s ) = kw n2 (s 2

+ 2zw n s + w n2 ) , pour deux valeurs de gain
statique k.

2.4.2   Lieu  de  Nyquist  de   F( s ) = kw n2 (s 2

+ 2zw n s + w n2 ) ,  

Nyquist Diagram
3

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

Fig. 7 : Lieu de Nyquist de, F( s ) = kwn2 (s 2

+ 2zwn s + wn2 )

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