EC : Technologie des entrainements électromécaniques Dr.

KAM

TP 1 : Prise en main de Simulink/Simscape

1. Objectifs
Les objectifs de cette première séance de prise en main sont :
-de comprendre les étapes de conception de systèmes et de mesures de paramètres avec
Matlab/Simulink à travers un exemple de conception d’un circuit RC;
-de comprendre les étapes de conception et de simulation de systèmes multiphysiques de type
électromécanique avec Simscape à travers un exemple de modélisation d'un MCC.
A la fin de ce TP, l’étudiant doit être capable, de manière autonome, de concevoir, de
simuler et d’analyser différents comportements de systèmes d’entrainement électromécaniques
pour la suite des séances de TP.
2. Introduction
2.1. Simulink
Simulink est outil additionnel à Matlab qui permet la modélisation, la simulation et l’analyse
des comportements de systèmes dynamiques linéaires et non linéaires. Ces systèmes peuvent
être électriques, mécaniques, analogiques, discrets ou hybrides, etc. Les paramètres régissant le
fonctionnement de ces systèmes peuvent être modifiés en ligne, soit en cours de simulation et
l’on peut observer leur effet immédiatement. Simulink est muni d’une interface graphique
«GUI» (Graphical User Interface) et permet ainsi de :
-d’établir (dessiner) le modèle du système en utilisant des "blocs" présents en librairie ;
-de placer des sources de signaux aux "entrées" du modèle ;
-de placer des "instruments de visualisation" en sortie du modèle ;
-de paramétrer et lancer la simulation du fonctionnement du modèle ;
-d’observer les résultats à l'aide des "instruments de visualisation" tels que l’oscilloscope,
l’ampèremètre, le voltmètre, le multimètre, etc.
On peut lancer Simulink par l’intermédiaire de la commande Simulink en ligne de

commande ou en cliquant sur l’icône ou selon les versions.

Simulink est bâti autour d’une bibliothèque de blocs classés par catégories comme le
montre la figure 1. Parmi les blocs de Simulink se trouvent les blocs des librairies de Simscape.
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Figure 1 – Interface de Simulink

2.2.Simscape
Simscape, un langage multi-domaine, est une extension de Simulink pour modéliser les
systèmes multiphysiques avec des blocs spécialisés dans les domaines mécaniques, électriques,
hydraulique, thermiques, etc. (Figure 2).

Figure 2 : exemple de catégories de blocs

Sur cet exemple de la figure 2, nous pouvons remarquer, entre autres, 4 librairies :
- SimDriveLine : systèmes de transmission (véhicule en particulier) ;
- SimElectronics : systèmes électroniques ;
- SimHydraulics : systèmes hydrauliques ;
- SimMechanics : systèmes mécaniques.
Simscape vous permet de créer rapidement des modèles de systèmes physiques dans
l’environnement Simulink. Grace à Simscape, vous pouvez créer des modèles de composants
physiques en vous appuyant sur des connexions physiques qui s’intègrent directement dans des
diagrammes de blocs et autres paradigmes de modélisation. Vous pouvez ainsi modéliser des
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systèmes tels que des moteurs électriques, des redresseurs en pont, des actionneurs
hydrauliques, des systèmes de réfrigération, etc. en assemblant des composants différents dans
un schéma. Les produits complémentaires Simscape offrent des fonctions d’analyse et des
composants plus complexes.
Chaque bloc des librairies comporte une palette de composants graphiques de base (une
résistance électrique, un vérin, une pompe, un réducteur à engrenages, etc.) à faire glisser dans
la fenêtre de travail et à relier entre eux. Chaque composant constitue un modèle de
comportement avec des équations mathématiques faisant intervenir les grandeurs physiques.
Si on prend l’exemple d’un moteur électrique à courant continu, en double-cliquant sur
son bloc, nous avons des valeurs par défaut, comme ses paramètres électriques (résistance et
self d’induit, etc.) ou mécaniques (couples résistants, etc.) que nous pouvons modifier selon
l’utilisation (Figue 3).

Figue 3 : Espace de configuration de paramètres

Modélisation avec des connexions physiques
Les composants Simscape représentent des éléments physiques. Les lignes qui relient ces
composants dans votre modèle correspondent, dans le système réel, à des connexions physiques
qui transmettent des puissances. Cette approche vous permet de décrire la structure physique
d’un système plutôt que les mathématiques sous-jacentes. Les connexions électriques,
mécaniques, hydrauliques et autres connexions physiques sont représentées dans votre schéma
multi-domaines par des lignes dont la couleur indique le domaine physique. Vous pouvez voir
directement quels systèmes se trouvent dans votre modèle et comment ils sont reliés les uns aux
autres.
Simscape dispose de bibliothèques de composants couvrant plus de dix domaines de la
physique. Des éléments de base sont disponibles pour chaque domaine (exemples : ressorts
mécaniques, résistances électriques, orifices hydrauliques, chambres pneumatiques, réservoirs
de fluides, etc. Vous pouvez combiner ces éléments pour modéliser davantage de composants
complexes comme des moteurs électriques, des vannes hydrauliques et d’autres composants qui
s’appliquent à de multiples domaines physiques.
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Figure 4 – Exemple de bibliothèques d´éléments Simscape

2.2.1. Principales fonctionnalités de Simscape

- Environnement centralisé permettant de simuler des systèmes physiques multi-domaine
avec des algorithmes de contrôle dans Simulink ;
- Blocs de modélisation physique couvrant plus de 10 domaines physiques ;
- Langage Simscape reposant sur MATLAB, permettant la création au format textuel de
composants, de domaines et de bibliothèques de modélisation physique ;
- Unités physiques pour les paramètres et les variables, avec toutes les conversions
d’unités automatiquement prises en charge ;
- Possibilité de simuler des modèles qui utilisent des blocs des produits complémentaires
Simscape sans acheter ces produits ;
- Prise en charge de la génération de code C (à l’aide de Simulink Coder).

3. Exercice 1 :
Considérons le circuit RC, très simple, suivant.

Figure 5 :
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Pour l’étude de ce circuit, nous allons utiliser les bibliothèques suivantes de la librairie
Electrical:
- Electrical Elements pour spécifier la résistance R et la capacité C,
- Electrical Sources pour utiliser la source de tension Ve(t),
- Electrical Sensors pour la mesure de la tension de sortie Vs(t) et du courant i(t).
Lancer matlab en cliquant sur l'icône qui se trouve dans le bureau. La fenêtre ci-dessous
va s'ouvrir, vous devez dans un premier temps vous positionner dans votre dossier de travail,
puis lancer Simulink. Créer un nouveau fichier que vous nommerez « Simulation d’un circuit
RC » et sauvegarder.

Figure 6 :
1- Réaliser le montage de la figure 7 en utilisant la barre de défilement de la librairie des
blocs.
2- Expliquer la fonction de chaque composant du schéma réalisé.
3- Pour accéder aux paramètres de chaque composant, double-cliquez sur celui-ci. Régler
la tension Ve à un échelon de 12V, R =1kΩ et C=1 mF.
4- Lancer la simulation et relever les valeurs de courant et de tension.
5- Interpréter les résultats

Figure 7 :
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La figure 8 représente une variante de la modélisation du circuit RC.

6- Réaliser le montage de la figure 8 en utilisant la barre de défilement de la librairie des
blocs.
7- Expliquer la fonction de chaque composant du schéma réalisé
8- Paramétrer les différents composants. Régler la tension Ve à un échelon de 12V, R=1kΩ
et C=1 mF.
9- Lancer la simulation et relever les valeurs de courant et de tension.
10- Expliquer les principales différences avec le précédent montage.
11- Interpréter les résultats

Figure 8 :
4. Exercice 2 : Modélisation d’un mécanisme entrainé par un MCC
La modélisation d'un moteur à courant continu (MCC) est un bon exemple pour démarrer
dans la simulation multiphysique. En effet, un MCC est un convertisseur électromécanique avec
un domaine électrique d'induit et un domaine mécanique dans lequel on peut insérer un moment
d'inertie, un couple de frottement visqueux, une charge résistante, etc. La simulation peut alors
nous donner la vitesse de rotation, la consommation de courant, la puissance utile, etc. Dans ce
tutoriel, nous allons apprendre à modéliser un MCC.
1- Réaliser le modèle ci-dessous
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Figure 10

2- Expliquer la fonction de chaque composant du schéma réalisé.

3- Régler les paramètres électriques et mécaniques du moteurs suivants les informations
suivantes :

4- Régler la tension à un signal de type échelon d’amplitude 12Vet le time step à 0.01, la durée
de stimulation (stop time) est à 0.06.
5- Visualiser et relever la tension et le courant d’induit. Quel est la valeur du courant de
démarrage ? quelle est la valeur du courant en régime permanent ? Interpréter les résultats.
6- Visualiser et relever la vitesse de rotation et la position angulaire. Interpréter le résultat.
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Dans la suite de l’exercice, l’arbre du moteur (rotor) possède un moment d’inertie Motor Inertia
J, de valeur 10 g.cm2 et un couple de frottements, Friction Mr de 0.02 10-3 N.m.
7- Réaliser le modèle ci-dessous

8- Visualiser et relever la tension et l’induit. Quel est la valeur du courant de démarrage ?

quelle est la valeur du courant en régime établie ? Interpréter les résultats.
9- Visualiser et relever la vitesse de rotation et la position angulaire. Interpréter le résultat.
10- Quelle est la différence avec le montage précédent ?
11- Réduire la tension d’excitation de moitié et refaire le relevé. Interpréter les résultats.