Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
i j
• 1er terme: une somme des epit qui ne dépendent que des pôles de
H(p) c’est la réponse transitoire
• 2 ème terme: une somme epjt qui ne dépendent que des pôles de E(p)
c’est la répones forcée ou régime permanent
1
Réponses temporelles des systèmes
linéaires
s t st t s p t
2
Réponses temporelles des systèmes linéaires
1 K
E ( p) H ( p)
p 1 p
1 K
Y ( p)
p 1 p
y (t ) k 1 e
t
3
Réponses temporelles des systèmes linéaires
On a donc : K K t
Y ( p) d ' où y (t ) e
1 p
K
Et :
t 0 s (0)
K t T K 1 K
s '(t ) 2 e
T
t s ( ) e 0.368
t lim
t
s(t) 0
4
Réponses temporelles des systèmes linéaires
K K
Tangente en (0, K/T) y
: x
2
5
Réponses temporelles des systèmes linéaires
On a donc :
K t
S(p) 2 d'où s(t) K(t T T e T )
p (1 T p)
Et : t 0, s (0) 0
t
s '(t ) K (1 e
) t , s ( ) Ke 1 0.368K
Tangente horizontale en t=0
Asymptote :
y(t) K(tT)
6
Réponses temporelles des systèmes linéaires
d²s(t) ds(t)
b2 b1 b0 s(t) a0 e(t)
dt² dt
D’où : S(p) a
H(p) 0
E(p) b2 p² b1 p b0
a0
que nous mettons H(p) b0
sous la forme : b2 p² b1 p 1
b0 b0
7
Réponses temporelles des systèmes linéaires
a0
H(p) b0 K
b2 p² b1 p 1 p 2
p 1
b0 b0 2
0 0
K a0
On définit : le gain statique : b0
le facteur d’amortissement : b1
2 b0b2
8
Réponses temporelles des systèmes linéaires
H(p) K
2
p 2 p 1
0
0
2
p 2 p 1 0
0
0
9
Réponses temporelles des systèmes linéaires
z > 1:
p1 0 ( ² 1)
nous avons deux pôles réels p1 et p2 :
p2 0 ( ² 1)
à partir de cette écriture, nous pouvons facilement écrire la
fonction sous la forme :
H(p) K0
2
10
Réponses temporelles des systèmes linéaires
H(p) K 0
2
(p 0)2
z < 1:
Dans ce cas, nous avons deux pôles imaginaires :
p1 0 j0 1²
p2 0 j0 1²
K 0
1 1
H(p)
2j 1² p0 ( j 1² p0 ( j 1²
11
Réponses temporelles des systèmes linéaires
13
Réponses temporelles des systèmes linéaires
14
Réponses temporelles des systèmes linéaires
s(t) K Ke 0t
cos(0t 1² ) sin (0t 1² )
1²
Autre écriture possible :
Ke0t 1²
s(t) K sin 0t 1² arctan
1²
16
Réponses temporelles des systèmes linéaires
Systèmes du second ordre
18
Analyse Fréquentielle des Systèmes
19
Analyse Fréquentielle des Systèmes
Analyse fréquentielle :
L’écriture en Laplace est une écriture fréquentielle.
Cependant, pour notre analyse, nous remplaçons tout
simplement :
p par jw
Le gain :
G() G(j) A'
A G(j) G(j) e j()
La phase :() Arg G(j)
20
Analyse Fréquentielle des Systèmes
LIEU DE BODE :
Les diagrammes de Bode représentent séparément le module G(ω)
et la phase φ(ω ) en fonction de ω dans le plan semi-
logarithmique.
Le gain est exprimé en dB
21
Analyse Fréquentielle des Systèmes
LIEU DE NYQUIST :
C’est la représentation dans le plan complexe de l’extrémité du
vecteur image H(jw) lorsque w varie de 0 à l’infini.
H(j) Re() j Im()
22
Analyse Fréquentielle des Systèmes
Lieu de Black
On représente la phase φ(ω )en abscisse et le gainG(ω) comme
coordonnée.
23
Analyse Fréquentielle des Systèmes
Réponses fréquentielles des systèmes du 1er ordre :
w 0 1/ t
K K
H(j) 2 0
0
H ()
4
2 24
Réponses fréquentielles des systèmes du 1er ordre :
Lieu de Bode :
Pour représenter rapidement Bode, nous pouvons utiliser le
diagramme asymptotique avec wo = 1/t, la pulsation naturelle ou
pulsation propre.
w << wO H ( j ) 20log K
H ()
4
Lieu de Bode :
20 log K
26
Réponses fréquentielles des systèmes du 1er ordre :
Lieu de Nyquist
27
Réponses fréquentielles des systèmes du 1er ordre :
Lieu de Black :
28
Réponses fréquentielles des systèmes du seconde ordre :
H(j) K K
j 2 j 1 1 j 2
2 2
2
0
0 0 0
H() H(j) K
2
() arctan 20
2
2
2
1 2 4 2
2
0 0
1 2
0
29
Réponses fréquentielles des systèmes du seconde ordre :
Étude du Gain :
En développant, nous Nous avons donc 2 cas à envisager :
obtenons
H() H(j:) K
4 2 2 2 1 0 1
2 2 2 211 2
0
4 0
2 2 1 0 1
2
Pulsation de résonnance
w 0 0 1 2 2
1 w 0
Si K
2 2 1 2 1
H() Si 2 H() K
K
Coefficient 0 0
de
surtension
30
Réponses fréquentielles des systèmes du seconde ordre :
Lieu de Nyquist
31
Réponses fréquentielles des systèmes du seconde ordre :
Lieu de Bode
1
2
1
2
1
2
32
Réponses fréquentielles des systèmes du seconde ordre :
Lieu de Black
1
2
1
2
1
2
33