Leçon2 :

Etude de S ystèmes

L C I
inéaires ontinus nvariants

SLCI)
 1. Généralités
1.1. Forme canonique d’une FT

K 1  b1 p  ...  bm p m
H ( p)  
p 1  a1 p  ...  an p n

α : classe du système

gain statique  lim H ( p )

p 0

Les valeurs de p qui annulent le numérateur sont les zéros du système

Les valeurs de p qui annulent le dénominateur sont les pôles du système
 1.2. FT particulières
1
Intégrateur H ( p) 
p

Dérivateur H ( p)  p

Retard H ( p )  e p  s (t )  e(t   )

C’est un système dont le signal de sortie à l’instant t reproduit le signal

d’entrée tel qu’il était à l’instant t - θ.
 1.3. Quelques définitions

Temps de réponse à 5% : temps au bout duquel s(t) atteint s(∞) ± 5%

Temps de montée : temps au bout duquel s(t) passe de 10% de sa valeur

finale à 90% de celle-ci.

Pulsation de coupure : pulsation pour laquelle le gain a diminué de 3 dB

par rapport à sa valeur maximale.
Bande passante : intervalle de pulsations pour lequel le gain ne diminue
pas de plus de 3 dB par rapport à sa valeur maximale.
 2. Système du 1er ordre
2.1. Description
Systèmes régis par une FT de la forme :

K K
H ( p)  H ( j ) 
1  p 
1 j
n

τ : constante de temps
ωn : pulsation propre
K : gain statique
 2.2. Réponse indicielle
E0 KE0
e(t )  E0  E ( p )   S ( p)   s (t )  KE0 (1  e  t  )
p p (1  p )

s ()  KE

s ( )  0,63KE

s (3 )  0,95 KE

t r  3 t m  2 , 2
2.3. Réponse fréquentielle
 3. Système du 2nd ordre
3.1. Description
Systèmes régis par une FT de la forme :

K K
H ( p)  H ( j ) 
2z 1 2z 1
1 p p 2
1 j  ( j ) 2
n n 2
n n 2

K : gain statique
z : coefficient d’amortissement > 0
ωn : pulsation propre non amortie
 3.2. Réponse indicielle

On distingue deux types de réponses suivant les valeurs de z.

 Réponse apériodique (z ≥ 1)
La sortie tend vers KE sans jamais la dépasser
  Réponse pseudo-périodique ou oscillatoire (z < 1)
La sortie tend vers KE en oscillant autour de cette valeur

ωp : pseudo-pulsation  p  n 1  z 2

Tp : pseudo-période Tp  2
p
D : dépassement indiciel D%  D
KE
 3.3. Réponse fréquentielle
 Cas1 :
 Cas2 :

La courbe de gain présente un maximum à pulsation de résonance ωr.

Ce maximum est caractérisé par le coefficient de surtension Q.

r  n 1 2z 2

H (r ) 1
Q 
H (0) 2 z 1  z 2
Abaque donnant le temps de Abaque donnant le coefficient
réponse réduit à 5% d’amortissement

tr : temps de réponse à 5%

Le temps de réponse à 5% est atteint

lorsque la sortie reste dans le tube
des 5%.
 4. Système d’ordre supérieur à 2
4.1. Description
Forme générale

b m p m  ...  b1p  b 0
H ( p)  avec m  n et n  2
a n p n  ...  a 1p  a 0

On peut écrire la FT sous forme de produit de FT du 1er et du 2nd ordre.

 4.2. Réponses
Les réponses indicielle et harmonique sont les sommes algébriques des
réponses élémentaires de systèmes du 1er et 2nd ordres.

4.3. Notion de pôle dominant

La réponse du système est fortement influencée par les pôles dominants.

Un pôle est dominant s’il est plus proche de l’axe des ordonnées.

Soient deux pôles λ1 et λ2. En pratique si 5|Re(λ1)| < |Re(λ2)| alors l’action
de λ2 est négligeable devant celle de λ1.