Résumé du chapitre 3:

Comportement temporel des systèmes continus

Entrée de référence Sortie de système

La synthèse d'un système de commande repose sur l'application de quelques signaux

d'entrée de référence typiques.
LES SIGNAUX D'ENTREE TYPIQUES:

La réponse d'un système dynamique est noté par y(t):

 1)Performance en régime permanent
La différence entre l'entrée et la sortie en régime permanent, est une mesure de précision.

l'erreur stationnaire (statique)

es  lim e(t )  lim pE ( p)
t  p 0

E ( p)  Yr ( p)  Ym ( p) Y ( p) Gc ( p)G0 ( p)
avec G( p)  
 Yr ( p)  H ( p)Y ( p)  Yr ( p) (1  H ( p)G( p)) Yr ( p) 1  H ( p)Gc ( p)G0 ( p)

es  lim pE ( p)  lim pYr ( p) (1  H ( p)G( p))

p 0 p 0

D'autre part:

E ( p)  Yr ( p)  Ym ( p )
 Yr ( p)  H ( p)Y ( p)
 Yr ( p)  H ( p)Gc ( p )G0 ( p ) E ( p )

Yr ( p) pYr ( p)
E ( p)  es  lim
1  H ( p)Gc ( p)G0 ( p) p 0 1  H ( p)Gc ( p)G0 ( p)

2éme méthode

échelon de position échelon de vitesse échelon d’accélération

A A A
es  es  es 
1 K p K Ka

K p  lim H ( p)Gc ( p)G0 ( p) K  lim pH ( p)Gc ( p)G0 ( p) Ka  lim p 2 H ( p)Gc ( p)G0 ( p)

p 0 p 0 p 0
2)Performance en régime transitoire A) Système du premier ordre

B) Système du deuxième ordre

les réponses qu'on va analyser dans la suite sont les réponses indicielles

A) Système du premier ordre

G(p) un système du premier ordre donne par
K
G ( p)  ; K  0,   0
1  p
La réponse indicielle du système est donnée par:
1
A K  t
Y ( p)  ;  y(t )  AK (1  e 
)u (t )
p 1  p

- K = G(0) est appelé le gain statique

-  est appelé la constante du temps

Le temps de réponse à 5%: Tr5%= 3

y()  lim y(t ) =AK

t 

Pour un système de premier ordre la tangente à l'origine est oblique

 B) Système du deuxième ordre

G(p) un système du deuxième ordre donne par

02
G( p)  K 2
p  20 p  02
- K est appelé le gain statique Pour déterminer les paramètres d'un
-0 est appelé le pulsation propre du système système du deuxième ordre K, 0 et
- est appelé le coefficient d'amortissement.  , il faut toujours avoir cette forme

1) Quand   0 02
G( p)  K
1 p 2  20 p  02
- les pôles du système sont purement imaginaires

- sa réponse y(t) est purement sinusoïdale

2) Quand 0    1

- Les pôles du système sont réels +imaginaires,

- sa réponse y(t) est non-périodique
 e0t 
y (t )  AK 1  sin(0 1   2 t   )  .u (t )
 1  2 
 

1.05 AK
AK
0.95 AK

Tangente à l'origine
horizontale

(à apprendre)
  arccos 
Temps de montée tm  Temps de réponse Tr 5% 
3
0 1   2
0

 ln D
Dépassement

1 2

  
D%  100e  2  (ln D)2

 

  
tmax 
ymax  AK 1  e 1 2

0 1   2
 
 
Le dépassement en pourcentage est strictement décroissant en fonction du facteur d'amortissement.

Un système du seconde ordre est plus rapide lorsque le facteur d'amortissement est  0.7
3) Quand   1 : deux pôles réels égaux

La différence entre la réponse d'un système du premier ordre dont la tangente à l'origine est
oblique et la réponse d'un système du second ordre qui a une tangente horizontale à
l'origine.

lim y ' (t )  0, La tangente à l'origine est horizontale, mais aussi l'asymptote (tangente à
t 
l'infini) est horizontal. Par conséquent, la réponse indicielle admet un point d'inflexion.

1  1 tinf  tinf 
y '' (tinf )  0  AK e 1  0
2   
tinf  

4) Quand   1

  0  purement imaginaire  harmonique

0    1  non  périodique  pseudo  periodique
  1 sur  amortie  apériodique
  1 critique