PSI_1 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Analyse temporelle des systèmes linéaires

Système du premier ordre :
Un système est dit du premier ordre s’il est régi par une équation différentielle de la forme :
ds  t 
.  s  t   K .e  t  K : Gain statique du système,  : Constante de temps.
dt
En supposant que les conditions initiales soient nulles (conditions d’Heaviside), en appliquant la
transformée de Laplace, on obtient la forme canonique de la fonction de transfert d’un système du
S  p K
premier ordre : H  p  
E  p 1  . p
Analyse temporelle :
Réponse indicielle :
La réponse indicielle d’un système est sa réponse lorsqu’un échelon d’amplitude
E
E est appliqué à l’entrée du système. e  t   E.u  t   E  p  
p
Réponse indicielle d’un système du premier ordre :

S  p K  t 
H  p   

E  p 1  . p s  t   K .E. 1  e  .u  t 

 
L’allure de la réponse indicielle
s(t )
K.E
0,95.K.E Temps de réponse à 5% : temps pour atteindre
95% de la valeur finale

0,63.K.E s    s  tr5%   0,05.s    s  tr5%   0,95.s   

 
tr 5%  
tr 5%
K .E 1  e    0,95.K .E e   0,05
 
 
Pour un premier Ordre tr5%  3.
t
0
0  tr5%  3.
Système du second ordre :

Un système est dit du second ordre lorsque la relation entre l’entrée et la sortie peut s’écrire
d 2s t  ds  t 
sous la forme d’une équation différentielle de la forme : a2 . 2
 a1.  a0 .s  t   b0 .e  t  ou
dt dt
1 d s  t  2.z ds  t 
2
sous la forme canonique : .  .  s  t   K .e  t 
n2 dt 2 n dt

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En supposant que les conditions initiales soient nulles (conditions d’Heaviside), en appliquant la
transformée de Laplace, on obtient la fonction de transfert d’un système du second ordre :
K : le gain statique,
S  p K
H  p   z (ou  ),(ou m ) : le coefficient ou facteur d’amortissement
E  p  1  2.z . p  1 . p 2
n
2
n n : la pulsation propre non amortie du système (ou pulsation
naturelle),
1 2.z 1
D( p)  . p2  . p 1 D( p)  0   '  .( z 2  1)
 2
n n  2
n

Cas 1: z > 1 système amorti ; régime apériodique : 2 racines réelles au dénominateur :

La F.T. s’écrit sous la forme : 1 t t

K s (t )  K .E.(1  .( 1.e 1   2 .e  2 )).u  t 
H ( p)  1   2
(1   1. p ).(1   2 . p )

Cas 2 : z=1 : régime apériodique critique:

La F.T. s’écrit sous la forme :

H ( p) 
K
p
 
s(t )  K .E0 . 1  1  n .t  .en .t .u t 
(1  )2
n

s(t )
K.E
0,95.K.E

tr5% tr5% tr5% tr5% t

0
0
Le comportement du système est non oscillant il
tend vers la valeur finale sans jamais la dépasser.
La tangente à l'origine est horizontale.
Plus le coefficient d’amortissement z est grand
plus le temps de réponse est important.
La propriété de non dépassement est très
recherchée dans certains asservissements ou le
dépassement est interdit.
Le système second ordre sans dépassement
 z 1
Le système second ordre le plus rapide sans
dépassement  z  1

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Cas z<1 : régime oscillatoire: 2 pôles complexes conjugués

   
  z 
s  t   K .E0 . 1  e z.n .t .  Cos n . 1  z 2  .Sin n . 1  z 2   .u  t 
 1 z2 
  

La réponse présente la forme d'une sinusoïde amortie de pseudo – période T0.

smax
2.
T0 
n . 1  z 2

1

t1 
n . 1  z 2

  .z
D  e 1 z2
On définit le temps t1 correspondant au premier dépassement D 1:
valeur maximale  valeur finale D
Dépassement D  1
valeur finale K .E
Temps de réponse à 5% : C’est le temps mis par la sortie pour atteindre une zone à 5% de la valeur
finale (et y rester).

Le système second ordre le

2
plus rapide  z   0, 7
2

Remarque :
Pour les systèmes du second
ordre, il est possible d’utiliser
des abaques pour déterminer
certaines caractéristiques
telles que le temps de réponse à
5% où les amplitudes des
dépassements pour le régime
pseudopériodique.

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