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RAPPORT DE TP
AUTOMATIQUE
P1. Montrer, à partir d’une mise en équation du système, que l’on peut le
modéliser sous la forme du schéma bloc ci-dessous.
{
d Ii
U i=E+ R I i+ L
Equations électriques dt
E=k . Ω
{
C m=k . I i
Equations mécaniques dΩ
Cm −Cr =J +f r
dt
FT système mécanique C m ( p ) =k I i ( p )
Ω( p) 1
=
Cm ( p) ̵ C r ( p) jp+ f r
N(p)
Sr 1 /R Km Cm
Ku Um Im 1/f r
1+(L/ R) p 60
1+(J / f r ) p 2π
(V)
Em
Km
AL + B = 0 et AR = 1
1 −L
A= et B = - AL équivaut à B =
R R
L
1 1 L 1 L
Donc = - = - × R
Lp+ R Rp R ( Lp+ R) Rp RL ( p+ )
L
1 L −R
- eL
R RL
Vérification
On admet que R = 1 et L = 0,25H
−1
1 - e 0,25 = 0,98 ≈ 1 donc le système est linéaire.
k∗ω
Ω (P ) k
Ω ( P )= k∗I ( P ) = P + ω
2 2
=
I ( P ) ( JP +f )
( JP +f r ) ( JP+ f r )
k∗ω
Ω ( P )= 2 2
(P +ω )( JP+ f r )
On a: I= I 0sin (ω t )
Ω =Ω0 sin (ωt + ∅)
Ω0
A¿ et ρ=0
I0
{
d Ii
U i=E+ R I i+ L
Equations électriques dt
E=k . Ω
{
Cm =k . I i
Equations mécaniques dΩ
Cm −Cr =J
dt
E( p)=k Ω(p)
I i ( p) 1
=
U i (p)̵ E ( p) Lp+ R
FT système mécanique C m ( p ) =k I i ( p )
C m ( p ) −Cr (p)= jpΩ ( p )
Ω( p) 1
=
C m ( p) ̵ C r ( p) jp
N(p)
Sr 1 /R Km Cm
Ku Um Im
1+(L/ R) p 60
2π
(V)
Em
Km
AL + B = 0 et AR = 1
1 −L
A= et B = - AL équivaut à B =
R R
L
1 1 L 1 L
Donc = - = - × R
Lp+ R Rp R ( Lp+ R) Rp RL ( p+ )
L
1 L −R
- eL
R RL
Vérification
On admet que R = 1 et L = 0,25H
−1
1 - e 0,25 = 0,98 ≈ 1 donc le système est linéaire.
On a: I= I 0sin (ω t )
Ω =Ω0 sin (ωt + ∅)
Ω0
A¿ et ρ=0
I0
Courbe de N en fonction Sr
COURBE DE N = fn(Sr)
3000
1000
0
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500
-1000
-2000
-3000
Courbe de Im en fonction de Sr
Aux vues des analyses nous remarquons que la droite passe par le maximum de point et passe
par l’origine du repère d’où on peut conclure que la courbe est linéaire.
974 383
895 350
817 316
738 283
659 249
580 215
502 182
423 148
344 115
265 81
0 .0 0 0 .8 0 1 .6 0 2 .4 0 3 .2 0 4 .00 4 .8 0 5 .6 0 6 .4 0 7 .2 0 8 .0 0 (s)
D at e: 17 h 31 m n, 28 O ct ober 2021 R e ponse indic ielle M C C com m a nde C oura nt
D _C C A © didalab
P ro c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n st a n t , V a le u r R e p o s = 1 0 0 m A ,V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 . 0 0 0 s
(E R D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 . 0 % , C f = 2 5 . 0 %
M ode: B o ucle O u v erte
t r /m n mA
105 3 417
v it e ss e 7 .2 26 s
So r t ie R e g .
1 0 2 1 tr/m n
974 383
895 350
3 .7 0 9 s
817 316
9 6 6 tr/m n
738 283
C o ns tan te d e tem p s
t = 0.279 s 659 249
3.2 5 3 s
73 9 tr/m n
580 215
502 182
423 148
344 115
265 81
0 .0 0 0.8 0 1.60 2 .40 3 .20 4 .0 0 4 .8 0 5 .6 0 6.4 0 7 .2 0 8 .0 0 (s)
D at e: 17 h 40 mn, 28 O ctober 2021 R eponse indicielle M C C com m ande Courant
D _C C A © didalab
P r o c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n s t a n t , V a le u r R e p o s = 1 0 0 m A , V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 .0 0 0 s
(ER D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 .0 % , C f = 2 5 .0 %
Mode: B ou cle O u v erte
mA
42 5
So r t ie R e g .
I m o teur
39 0
35 5
32 0
28 4
24 9
21 4
17 8
14 3
10 8
73
0 .0 0 2.5 6 5 .1 2 7 .6 8 1 0 .24 1 2 .8 0 15 .3 6 17 .9 2 2 0.4 8 2 3 .0 4 2 5 .60(s)
P r o c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n s t a n t , V a le u r R e p o s = 1 0 0 m A , V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 .0 0 0 s
(ER D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 .0 % , C f = 2 5 .0 %
Mode: B ou cle O u v erte
mA V
41 7 12.5
So r t ie R e g .
U m o t e ur
38 3 11.5
35 0 10.4
31 6 9.4
28 3 8.3
24 9 7.3
21 5 6.2
18 2 5.2
14 8 4.1
11 5 3.1
81 2.0
0 .0 0 2.5 6 5 .1 2 7 .6 8 1 0 .24 1 2 .8 0 15 .3 6 17 .9 2 2 0.4 8 2 3 .0 4 2 5 .60(s)
42 85 35 0 14.4
37 32 29 8 11.3
31 78 24 7 8.1
26 25 19 5 5.0
20 72 14 3 1.8
15 18 92 -1 .3
96 5 40 -4 .5
41 2 -11 -7 .6