REPUBLIQUE DE COTE D’IVOIRE

Union-Discipline-Travail

ESI
Ecole Supérieur d’Industrie

RAPPORT DE TP

AUTOMATIQUE

NZOULOU ROXELI
KOUAME KOUAKOU
KOUADIO N’CHO
SANGARE MORRY ENSEIGNANT-CHERCHEUR :
OUATTARA TAKI Mr SOUMAHORO LASSINA
YAO YANN
 Rapport de TP automatique

SOMMAIRE
I. OBJECTIFS ........................................................................ 2
II. IDENTICATION PAR DES ESSAI EN BOUCLE OUVERTE .... 2
1. Exploitation ....................................................................... 2
2. Identification à partir d’une réponse à échelon constant .... 4
2.1. Expérimentation ................................................... 4
3. Identification par régime harmonique en boucle ouverte ... 9
3.1. Expérimentation à la pulsation propre ............................... 9
3.2. Recherche de la pulsation particulière telle que =-135° .. 11

INP-HB PMSI2 2020-2021

 Rapport de TP automatique

I. OBJECTIFS
Il s’agit de déterminer un modèle de fonction de transfert du
système objet de l’étude, à partie d’essai expérimentaux. Ce
model sera déterminé pour un point de fonctionnement du
système au voisinage de 50% du signal de mesure.
Les grandeurs obtenues lors de ces essais seront utilisées pour
déterminer les paramètres de réglage des différents
correcteurs. (P, PI, PID), aux TP suivants.

II. IDENTICATION PAR DES ESSAI EN BOUCLE

OUVERTE

1. Exploitation
• CARACTERISTIQUE DE TRANSFERT STATIQUE EN
• Calcul de Sr0 pour Mt=50%

Soit l’équation de la droite :

Mt=0,9079Sr + 13,006. Soit Sr0 la valeur de Sr lorsque Mt est à 50% de sa valeur
finale
𝟓𝟎−𝟏𝟑,𝟎𝟎𝟔
50=0,9079Sr0+13,006 ↔ Sr0=
𝟎,𝟗𝟎𝟕𝟗

Sr0=41.84

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• Courbe de tendance

Après le tracé sur Excel nous obtenons une courbe d’équation

Mt=−𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟔𝑺𝒓𝟐 + 𝟎. 𝟗𝟔𝟒𝟐𝑺𝒓 + 𝟏𝟐. 𝟐𝟏𝟗. Cette courbe entre en saturation à
partir de Sr=95%. Comme le coefficient de 𝑺𝒓𝟐 (-0.0006) tend vers 0, cette
fonction peut être assimilée à une fonction affine d’équation :
Mt= 0.9642Sr+12.219.
Nous remarquons que cette droite ne passe par l’origine du repère. Cela
s’explique par le fait que les mesures ont été relevé un certain temps après la
mise en marche de la machine.
• Détermination de la pente de la caractéristique statique au point repos
(Mt=50%)
Le coefficient de Sr² tend vers 0 alors il peut être négligé. Nous pouvons donc
considérer la droite d’équation de la tendance :
Mt=0.9642Sr+12.219
La pente est donc le coefficient directeur de l’équation de la tendance soit
P=0.9642.

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2. Identification à partir d’une réponse à échelon constant

2.1. Expérimentation

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Nous remarquons qu’a l’entre nous avons un échelon constant nous obtenons
aussi un échelon qui varie très peu cela s’explique par le fait que :
Processus: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 31 %,Val. C =50.78 % Retard =2.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
73.1
Sortie Reg.
Mes T emp.

67.6

62.1

56.7

51.2

45.8

40.3

34.8

29.4

23.9

18.5
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 02 h 01 mn, 01 January 2002 A expliquer
D_CCA © didalab

Au voisinage de t=0 on observe qu’il n’y a pas de discontinuité mais au contraire

un démarrage en pente nulle, qui est caractéristique d’un système d’ordre 2.

• Déterminons ∆𝒎 = 𝒎(∞) − 𝒎(𝟎)

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Processus: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 31 %,Val. C =50.78 % Retard =2.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
73.1
Sortie Reg.
Mes T emp.
251.456 s
67.6
64.4 %

62.1

56.7

51.2

45.8

5.150 s Temps de réponse

47.3 %
40.3
tr5% = 246.400 s

34.8

29.4

23.9

18.5
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 02 h 27 mn, 01 January 2002 NZOULOU; OUATTARA; KOUAME; KOUADIO; YAO; SANGARE; Goupe1
D_CCA © didalab

A partir de la courbe de
réponse nous pouvons alors
écrire ∆𝒎 = 𝒎(∞) − 𝒎(𝟎)
Application Numérique :
∆𝒎 = 𝟔𝟒, 𝟔 − 𝟒𝟕, 𝟒𝟎
∆𝒎 = 𝟏𝟕, 𝟐

• Déterminons le coefficient de transfert en variation et en boucle

ouverte
∆𝒎
𝑮𝑽𝟎 =
∆𝒄
𝟏𝟕,𝟐
Application Numérique : 𝑮𝑽𝟎 = <=> 𝑮𝑽𝟎 = 𝟎, 𝟖𝟔%
𝟓𝟎,𝟗−𝟑𝟎,𝟖

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• Déterminons la constante de temps τ1 par la méthode dite de la

décroissance ,
exponentielle

𝟓𝟒,𝟐𝟑−𝟐𝟑,𝟔𝟑𝟏
Application Numérique : 𝝉𝟏 = 𝟔𝟒,𝟕−𝟓𝟑,𝟏
𝐥𝐧 ( )
𝟔𝟒,𝟕−𝟓𝟗

𝝉𝟏 = 𝟒𝟑, 𝟎𝟔𝟒%

• Déterminons la constante de temps τ1 à l’aide du logiciel

Processus: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 31 %,Val. C =50.78 % Retard =2.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
73.1
Sortie Reg.
Mes T emp.

67.6
54.230 s
59.0 %
62.1
248.123 s
64.7 %

56.7

23.631 s
51.2 53.1 %

45.8

40.3 Constante de temps

t = 42.673 s

34.8

29.4

23.9

18.5
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 02 h 18 mn, 01 January 2002 A expliquer
D_CCA © didalab

D’après le logiciel on obtient Constante de temps  = 42,673s

Si le système était du premier ordre pur, le temps de réponse serait égal à : tr à5%
= 3x1 =3x42,673=128,019 Or on mesure tr à5% = 246,400s. On est donc en
présence d’un système d’ordre supérieur à 1.

• Déterminons le temps de réponse à 5% noté Tr5% à l’aide du logiciel

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Processus: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 31 %,Val. C =50.78 % Retard =2.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
73.1
Sortie Reg.
Mes T emp.
251.456 s
67.6
64.4 %

62.1

56.7

51.2

45.8

5.150 s Temps de réponse

47.3 %
40.3
tr5% = 246.400 s

34.8

29.4

23.9

18.5
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 02 h 27 mn, 01 January 2002 NZOULOU; OUATTARA; KOUAME; KOUADIO; YAO; SANGARE; Goupe1
D_CCA © didalab

Si le système était du premier ordre pur, le temps de réponse serait égal à : tr à5%
= 3x1 =3x42,673=128,019 Or on mesure tr à5% = 246,400s. On est donc en
présence d’un système d’ordre supérieur à 1.

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3. Identification par régime harmonique en boucle ouverte

3.1. Expérimentation à la pulsation propre

Processus: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 41 %,Val. C=40.78 %, Ampl.=15.00 %, Freq.= 23.00 mHz Retard =2.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
62.8
Sortie Reg. 114.518 s
Mes T emp. 58.3 %
55.441 s
58.4
55.7 %

54.0
135.422 s
55.0 %
49.6

45.2

40.8

Relevés en régime harmonique

36.4 S (p)
T(p) = avec p = jw
E(p)
Entrée E = Sortie Reg.
32.0
Sortie S = Mes Temp.
Rapport des valeurs moyennes
T(0) = 1.390 = 2.86 dB
27.5
Rapport des amplitudes
77.254 s ǁT(jw)ǁ = 0.111 = -19.11 dB
25.9 %
23.1
Déphasage
j(S/E) = -487 ° = -8.51 rad
18.7
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 02 h 48 mn, 01 January 2002 NZOULOU; OUATTARA; KOUAME; KOUADIO; YAO; SANGARE; Goupe1
D_CCA © didalab

Cette mesure n’est correcte car nous avons mal choisis les valeurs, cette pour cet
raison le déphasage est aussi élevé.

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 Rapport de TP automatique

Processus: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 41 %,Val. C=40.78 %, Ampl.=15.00 %, Freq.= 10.00 mHz Retard =0.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
73.1
Sortie Reg.
49.382 s
Mes T emp. 64.2 %
67.6

62.2

25.146 s
55.8 %
56.7

51.2

100.885 s
54.0 %
45.8

40.3

Relevés en régime harmonique

S (p)
T(p) = avec p = jw
E(p)
34.9
Entrée E = Sortie Reg.
Sortie S = Mes Temp.
29.4 Rapport des valeurs moyennes
T(0) = 1.447 = 3.21 dB
Rapport des amplitudes
23.9
ǁT(jw)ǁ = 0.340 = -9.36 dB
75.134 s Déphasage
18.5 25.8 % j(S/E) = -87 ° = -1.52 rad
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 03 h 22 mn, 01 January 2002 NZOULOU; OUATTARA; KOUAME; KOUADIO; YAO; SANGARE; Goupe1
D_CCA © didalab

Le déphasage est à comparer à -90° Le déphasage est un peu plus grand,

ce qui tend à prouver que le, système comporte une constante de temps
supplémentaire.

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3.2. Recherche de la pulsation particulière telle que =-135°

Processus: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 41 %,Val. C=40.78 %, Ampl.=15.00 %, Freq.= 23.00 mHz Retard =0.000 s
Débit Température d'air Processus: Commande T empérature
Commande independantes: Débit =100.00 %
Mode: Boucle Ouverte
%
62.8
Sortie Reg. 69.075 s
Mes T emp. 60.8 %

58.4
53.624 s
55.7 %

54.0

49.6

89.676 s
56.7 %
45.2

40.8

Relevés en régime harmonique

S (p)
36.4 T(p) = avec p = jw
E(p)
Entrée E = Sortie Reg.
32.0 Sortie S = Mes Temp.
Rapport des valeurs moyennes
T(0) = 1.441 = 3.17 dB
27.5
Rapport des amplitudes
ǁT(jw)ǁ = 0.135 = -17.36 dB
75.437 s
23.1
25.9 %
Déphasage
j(S/E) = -128 ° = -2.23 rad

18.7
0.00 25.60 51.20 76.80 102.40 128.00 153.60 179.20 204.80 230.40 256.00
(s)
Date: 03 h 08 mn, 01 January 2002 NZOULOU; OUATTARA; KOUAME; KOUADIO; YAO; SANGARE; Goupe1
D_CCA © didalab

Cette courbe traduit le fait qu’il y a une constante de temps supplémentaire qui
contribue au déphasage Si on veut être plus précis il faudrait envisager un modèle
d’ordre trois.

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