UNIVERSITE HASSAN II CASABLANCA

Faculté des Sciences et Techniques Mohammédia

DEPARTEMENT GENIE ELECTRIQUE

TRAVAUX DIRIGES D’AUTOMATIQUE NON LINEAIRE

TD N° 1 :

EXERCICE I :
Calculer les gains complexes équivalents (dans l’approximation du 1er Harmonique) des
éléments non linéaires suivants. La figure 1 donne les notations employées.

 w
N

Figure 1 :

w w w
+M +M

k
0  /2 0 /2 e m 0 em 
-M -M

w
w w
+M
+WM +WM

k k
h/2 0 h/2 
 eM 0  eM   eM em 0 emeM 
-M
- WM -WM

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EXERCICE II :
Calcule le gain complexe équivalent de :

W1
1 + p

 W1 x W2

W2

EXERCICE III :
Les régulateurs pneumatiques à membranes présentent fréquemment autour de l’écart nul un
défaut appelé « collage » qui se réduit par la caractéristique ci-contre reliant l’écart réel de
régulation e à l’écart u traité par le régulateur.
Supposons qu’une chaîne de régulation soit réalisée de la façon suivante :

Un processus de transmittance G(p) 1 , et une régulation PI avec R(p)k(1 1 )

(1 p)2 pTi

u
e u s
+ G(p)
N R(p) 1
r -
-1 0  e

-1

On se propose d’étudier l’influence de la non-linéarité par la méthode du premier harmonique.

1 : Donner la caractéristique de sortie u de l’élément non linéaire en fonction du temps.

2 : Calculer le gain équivalent de la non-linéarité.
3 : Tracer son lieu caractéristique dans le plan de Black pour E11 ; 2 et 2
(e(t)=E1 sin t).
4 : Avec Ti infini, quelle est la valeur critique Kc de K entraînant des oscillations d’amplitude
minimum ?
5 : Quelle est la pulsation de ces oscillations ?
6 : Avec K=Kc et Ti=1 seconde, que deviennent l’amplitude et la pulsation de ces
oscillations ?

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