Chapitre

3 IDENTIFICATION DES SYSTEMES LINEAIRES

Plan
 Identification des systèmes

 Synthèse de la procédure d’identification

1 Généralités

2 Identification en boucle ouverte

1. Méthodologie
2. Méthode directe : confrontation de la réponse théorique et
expérimentale
3. Méthode de Strejc
4. Méthode de Broida
5. Méthode rapide pour un procédé intégrateur

3 Identification en boucle fermée

1. Premier essai : Méthode de Strejc
2. Deuxième essai : Méthode de Broida
2

1
 Intérêt de l’identification

La structure d’un système de régulation est :

Calculateur

c(t) + (t) u(t) y(t)

Régulateur Actionneur Système Capteur
-

Cette structure est symbolisée par le diagramme suivant :

c(t) + (t) Régulateur u(t) y(t) identification

Procédé
Gc(s) Gp(s)
-
Retrouver la
fonction Gp(s)

Étapes de l’identification

Catégorie du Modèle
Régime statique Régime dynamique

Excitation
Caractérisation Génération des signaux de test

Identification
Acquisition des entrées-sorties Identification des paramètres

Modélisation
4

2
 Étape 1 : Catégorie du Modèle

On distingue principalement :

8.0 8.0

7.0 7.0
Excitation - Réponses (V)

Excitation - Réponses (V)

Entrée Entrée Dépassement
6.0 6.0
Oscillatoire
5.0 5.0

4.0 4.0

3.0 3.0

2.0 Apériodique 2.0 Réponse à retard pur

1.0 1.0
Réponse inverse
0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0 9.0 10.0 0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0 9.0 10.0
Temps (s) Temps (s)

Système type Mécanique Système type Thermique

Étape 2 : Excitation (1 : harmonique)

On applique au procédé une excitation appropriée pour :

 Une réponse harmonique (réservée aux systèmes pulsatoires).
Bode Diagram
20

10
Fonction type :
Magnitude (dB)

k
Gs  
-10

1  Ts
-20

-30
0

Identification :
Phase (deg)

4
Gs 
-45
k=4

-90
1  0.1s T = 0.1
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

On analyse les diagrammes asymptotiques de la réponse harmonique

sur les plans de Bode et/ou de Black.
6

3
 Étape 2 : Excitation (2 : temporelle)

On applique au procédé une excitation appropriée pour :

 Une réponse temporelle (plus souvent indicielle).
e,y

Fonction type :
Intervalle à 5%
k
Gs  
y(t)

1  Ts
4V

1V e(t) Identification :
4
t Gs  k=4
0.1 0.3 1  0.1s T = 0.1

Cette méthode nécessite des signaux d’excitation de grande amplitude,

sa précision est réduite avec un risque éminent d’instabilité.
7

Étape 3 : Identification

On compare les signaux entrée-sortie du procédé et du modèle suite à

une même excitation.

yp Sortie
Procédé Procédé
+
Excitation Écart Ordinateur

Critère
u
-
Modèle Fichier u(t) Procédé
Sortie
ym Modèle u(t) y(t)

Minimisation y(t)
Identification
Identification du critère

Schéma synoptique Dispositif d’acquisition

4
 Synthèse de la procédure d’identification

Algorithme d’identification :
Initialisation

 Choix de la structure du modèle.

 Définition du dispositif de mesure.

 Génération des signaux de test.

 Acquisition Données - Mesures.

Synthèse des paramètres du modèle.

Validation du modèle

NON
Satisfait ?

OUI
Fin
9

1- Généralités

Identifier un procédé ou système consiste à proposer une structure

entre son entrée et sa sortie et à déterminer à partir du couple
entrée-sortie, les valeurs des paramètres du modèle. Le modèle
ainsi trouvé doit, dans son domaine de validité, se comporter
comme la réalité (physique) ou au moins s’en approcher au plus
près.

Il existe une multitude de types de modèles, selon les applications.

Les plus populaires sont les modèles de connaissance et les
modèles de représentation.

10

5
 Les modèles de connaissance

(basés sur les lois de la physique, de la chimie…), donnent une

description complète des systèmes et sont utilisés pour la simulation et
la conception des procédés. Ce sont souvent des modèles non linéaires,
complexes mais fiables.

Les modèles de représentation

pour ces modèles, on ignore tout ou une grande partie des phénomènes
mis en jeu (réactions chimiques dans un four à ciment par exemple).
Dans ce cas là, on se contente d’une description mathématique sans lien
apparent avec la réalité physique). La structure du modèle est fixée à
priori, on parle de ‘boîte noire’.

11

Le modèle auquel nous nous intéressons est un modèle dynamique

linéaire de type fonction de transfert (modèle de représentation) et qui,
souvent, décrit le comportement du procédé autour d’un point de
fonctionnement particulier; il ne prend en compte que les petites
variations autour de ce point.

Les régleurs ou automaticiens ont besoin de ce modèle pour concevoir le

régulateur et son réglage à mettre en œuvre afin d’atteindre les objectifs
décrits dans le cahier des charges de la régulation d’un procédé.

Deux méthodes d’identification sont à considérer : essai en boucle

ouverte (le procédé étudié n’est pas asservi ou régulé) et essai en
boucle fermée (un régulateur asservit ou régule le système).

12

6
2 Identification en boucle ouverte
2.1 Méthodologie

En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal d’entrée U(t)

connu (impulsion échelon ou rampe) et on enregistre le signal de
sortie Y(t) qui est analysé ensuite.

U(t) : Signal d’entrée Procédé ou Y(t) : Signal de sortie

ou de commande système ou de mesure

13

Signaux d’entrées U(t) utilisés

U(t) U(t)

Impulsion u
unitaire Echelon d’amplitude u , le
plus utilisé, U(t) = u ;
U(t)=(t) U(s)= u /s
U(s)=1

0 t 0 t
U(t)

Rampe de pente a
U(t) = at
U(s)=a/(s2)

0 t 14

7
 Signaux de sorties Y(t) usuelles

Y(t) Y(t) Courbe intégratrice

(Système instable)
Courbe en S
(Système stable)

0 0 t
t
Y(t)

Courbes avec oscillations

(Système stable)
15
0 t

2.2- Méthode directe : confrontation de la réponse théorique et

expérimentale

Identification d’un système continu du premier ordre plus retard :

Keτs
H(s) 
Entrée : U(s) Sortie : Y(s)
1 Ts
Y(t)

U(t) = Δu 100%
63%
Δy= KΔu
t
t
τ T 16

8
Identification d’un système continu du deuxième ordre

U(t) =Δu
t Ke  τs
0
s s2 Sortie : Y(s)
Entrée : U(s) 1  2ζ 
ω0 ω0 2

 1 D1 Tp Y(t)
 ln τ  t1
1  2 2 D2 - 2 K Δu
D1 D2

2
t2 t1  Tp 
ou 0 1 2 
ζ  t
D1  100 .e
2
(1ζ )
t1 t2 17

2.3 Méthode de Strejc-Davoust

2.3.1. Système naturellement stable ou autorégulant

eτs
H(s)  K.
(1 Ts)n
Les paramètres à identifier sont donc :

•le gain statique K,

•le retard τ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

18

9
on dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un
échelon d’entrée U(t)=u.

Y(t)

y = K u
Point d’inflexion

0
T1 T2 t
19

• Le gain statique est mesuré directement par K= y

u
•On trace la tangente au point d’inflexion I pour déterminer
deux valeurs : T1 et T2 ( voir figure)

•Relever T1 et T2 en déduire l’ordre n en utilisant le tableau ci-

joint . Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la
plus petite.

•Déterminer la constante du temps T à partir du tableau : T2

T
•Déterminer le retard  quand il existe à partir de la différence
entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée par la colonne
du tableau T1
T2
20

10
Tableau pour estimer l’ordre, la constante de temps
et le retard du modèle de Strejc (système autoréglant

n T1 T2 T1
T T T2
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32
5 2.10 5.12 0.41
6 2.81 5.70 0.49
21

Exemple d’application de la méthode de Strej :

On prend le système de F.T :

100
H(s)
(s4)(s5)(s1)

22

11
 T1=0.27 s
T2 T2=1.76 s
I

T1

23

•Le Gain statique est mesuré directement par la valeur

finale de la sortie : K=5=y/(u =1).

•On trace la tangente au point d’inflexion I et on

mesure : T1 =0.27s et T2 =1.76s
T1
•D’après le tableau, avec = 0.15, un ordre n=2
semble convenir. T 2

24

12
•La constante de temps T est évaluée à partir de
T2
= 2.72 au tableau. Cela donne T = 0.65s.
T
T1
•D’après le tableau , = 0.28, ce qui donnerait une
T
valeur de T1 = 0.18. Or On mesure T1 =0.27s. On peut en
déduire le retard τ = 0.27-0.18=0.09s
La méthode identifie la réponse indicielle comme étant
proche de celle du système suivant :
e0.09s
H (s) 5.
(1 0.65s)2
25

On peut noter la grande

ressemblance avec celle du
T2 système de départ alors qu’on a
identifié un deuxième ordre avec
I retard au lieu d’un troisième
T1 ordre.

26

13
 2.3.2 Système intégrateur

eτs
H(s)  k.
s(1 Ts)n
Les paramètres à identifier sont donc :

•le coefficient d’intégration k,

•le retard τ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

27

Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon u :

On mesure le rapport : AB/AC

Y(t)
D2 D2 // D1

Asymptote
D1

C
B
0
A’ A t
28

14
 Ce rapport permet de déterminer n (figure ).

3
2
1
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 AB/AC
29

-Si n est entier , calculer T=A’A/n et le temps mort  est nul.

-Si n n’est pas entier , déterminer le nouveau rapport AB/AC
correspondant à la partie entière de n. Pour cela déplacer D2
parallèlement à D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport.
Le temps mort  est égale à la translation effectuée par D2.
Calculer T à partir de A’A =  +nT
Calculer le coefficient d’intégration k :

y AC )
( ) (
k  t  A'A
u u
30

15
 2.4 Méthode de Broïda
Système naturellement stable ou autoréglant

Le modèle proposé pour approcher le comportement du

système est un premier ordre plus retard pur. Sa FT est :

e τs
H(s)  K
1 Ts

31

Y(t)

Δy =K Δu
Y2 = 0.40Δy
Y1 = 0.28Δy

Y(0) = 0

t1 T= 5.5  ( t2 - t1 )
τ =2.8  t1 - 1.8  t2
t2

Le modèle de Broïda donne un modèle correct si T > 4.

32

16
Exemple d’application de la méthode de Broïda

On reprend le système précédent de F.T :

100
H(s)
(s4)(s5)(s1)

33

34

17
Le gain K est déterminé comme dans la méthode de
Strejc. La méthode de Broïda donne le modèle suivant :

5 e0.375s
H(s) 
11.21s

On trace les courbes de réponse du système réel et du

modèle de Broida et on obtient :

35

La concordance des deux points

d’intersection est bien vérifiée 36

18
2.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur

La réponse à un échelon d’un procédé intégrateur est une rampe, en

régime permanant, L’asymptote de cette réponse est une droite
d’équation Y(t)= a (t - t1) de pente a et qui coupe l’axe en t1:

Réponse système
Y(t)
Modèle intégrateur
+ retard

a
0 t

t1 37

On identifie la réponse du système réel à la réponse

d’un système intégrateur pur avec retard c'est-à-dire de
fonction de transfert :

k e s
H (s) 
s
Les paramètres de ce système sont donnés par :
et τ = t1
a
k où Δu est l’amplitude de l’échelon appliqué
u en entrée
38

19
3- Identification en boucle fermée
3.1 Méthode de Strejc

Le procédé à identifier est de fonction de transfert H(s)

contrôlé par un régulateur de fonction de transfert HR(s).

HR(s) H(s)
e y

Régulateur

39

L’opérateur fait varier l’action proportionnelle du régulateur

Kr jusqu’à la limite de stabilité de la boucle ( Ks connu par un
essai statique en boucle ouverte).

y(t) Tosc

40

20
Les deux relations suivantes conduisent à la détermination des
paramètres du modèle de Strejc :

41

42

21
3- Identification en boucle fermée
3.2 Méthode de Broïda

HR(s) H(s)
e y

Régulateur

43

Après avoir déterminé Kb connu par un essai statique en

boucle ouverte, l’opérateur relève le gain Kr et la période
Tosc qui conduit à la limite de stabilité.

Les paramètres du modèle de Broïda se déduisent des

relations suivantes :

44

22