Chapitre

2 SYSTÈMES LINÉAIRES FONDAMENTAUX

Plan

 Comportement des systèmes linéaires.

 Réponse temporelle.

 Réponse harmonique.

 Système du 1er ordre.

 Système du 2ème ordre.

1
Comportement des systèmes linéaires

Comportement stable
Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y passe de y0 à y1 et se stabilise à l’instant t1.

y1

(1) : Mode statique

y0 (Régime permanent)
e(t) y(t)
Système 1 2 1 (2) : Mode dynamique
(Régime transitoire)
e1
e
e0

t
t0 t1 3

Comportement des systèmes linéaires

Comportement instable
Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y augmente indéfiniment et ne se stabilise pas.

y0
e(t) y(t)
Système
e1
e
e0

t
t0
4

2
 Comportement des systèmes linéaires

Comportement à la limite de la stabilité

Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y est sous forme d’oscillations non amorties.

y0
e(t) y(t)
Système
e1
e
e0

t
t0
5

Influence des pôles sur le système

Soit G(s) la fonction de transfert d’un système :

E(s) Y(s) Y(s) bm s m  bm 1s m 1    b1s  b0

G(s) G(s)  
E(s) a n s n  a n 1s n 1    a 1s  a 0

Cette équation peut se mettre sous la forme :

 s  z1  .  s  z2   s  zm  L’ensemble des zi forme les zéros de G(s).

G  s   K0 L’ensemble des pi forme les pôles de G(s).
 s  p1  .  s  p2   s  pn 
Le nombre n désigne l’ordre du système.

3
 Exemple

Retrouver les zéros et les pôles de la fonction G(s) suivante :

2s 2  5 s  2
E(s) Y(s)
G  s  2
G(s) 3s  15 s  12

Numérateur : 2s2  5 s  2  0  2  s  0.5  s  2  0

2 zéros : z1 = -0.5 ; z2 = -2

Dénominateur : 3s2  15 s  12  0  3  s  4  s  1  0
2 (s + 0.5)(s + 2) 1 (1  2s)(1  0.5s) 2 pôles : p1 = -4 ; p2 = -1
G(s)  
3 (s + 4)(s + 1) 6 (1  0.25s)(1  s)
7

Influence des pôles sur le système

 Un système est stable si la partie réelle de tous ses pôles est négative.
 Les pôles dominants sont ceux dont la partie réelle est la plus faible en
valeur absolue. Ces termes sont influents sur la réponse temporelle.
Im(s) Limite de
Stabilité la stabilité instabilité
asymptotique oscillatoire

Pôles complexes
conjuguées à partie
réelle négative

Re(s)

Pôle réel négatif

Pôles complexes Pôles complexes
conjuguées conjuguées à partie
imaginaires purs réelle positive

4
Mode dynamique d’un système

Définition
Ce mode caractérise la phase transitoire d’un état d’équilibre à un
autre suite à la variation de la grandeur d’entrée.

Caractéristiques
 Le comportement dynamique dépend de la nature du système ainsi
que du type de l’entrée appliquée.
 Les excitations usuelles utilisées pour la caractérisation des
comportements dynamiques sont : l’impulsion de Dirac, l’échelon, la
rampe et l’excitation sinusoïdale.

Réponses des systèmes linéaires

Objectif
Afin de connaître le comportement d’un système, on lui applique
certaines entrées particulières (appelées excitations) et on analyse
les sorties correspondantes (appelées réponses).

Excitation : e(t) Réponse : y(t)

Système

L’analyse de la réponse y(t) permet également de déterminer les

paramètres du système. Cette opération est appelée identification.

10

5
Réponses des systèmes linéaires

Types de réponses
Transformée de
Excitation Représentation Réponse
Laplace
(t)
Impulsion de
Dirac : 1 L   t   1 Réponse impulsionnelle
e(t) = (t)
t

u(t)
Échelon
1 1
unitaire : L u  t    Réponse indicielle
e(t) = u(t) s
t



Pour un système linéaire et invariant : y t   x t   h t    x    h  t    d


11

Réponses des systèmes linéaires

Types de réponses
Transformée de
Excitation Représentation Réponse
Laplace
r(t)
Signal en rampe : m
m L r  t    Réponse en vitesse
e(t) = r(t) s2
t

e(t)

Excitation 0 Em
L  e  t  
Em
sinusoïdale : Réponse harmonique
t
s2  02
e(t) = Em sin(0t)

12

6
Réponse temporelle

Régime transitoire
La réponse transitoire doit être
suffisamment rapide et amortie.
yind
Caractéristiques
Domaine (yf  k% yf)
 Temps de réponse : tr a
yf
Durée au bout de laquelle la réponse
entre définitivement dans une bande
définie par k% de la valeur finale. b

 Dépassement : D
a
Il est défini par : D%   100 t
b tr

13

Réponse temporelle

Caractéristiques
 Temps de monté : tm
Il désigne le temps que met la réponse pour passer de 10% à 90%
de sa valeur finale.
14

7
Réponse temporelle

Erreur de position
L’excitation appliquée à l’entrée est un
échelon de position : e  t   e f u  t 
yind yind

yf ef ef

f = yf – ef
yf

t t
 = 0 : Erreur de position nulle.   0 : Erreur de position non nulle.

15

Réponse temporelle

Erreur de traînage
L’excitation appliquée à l’entrée est
une rampe : e  t   r  t   mt u t 
e;y e;y


e e
y y

t t
 = 0 : Erreur de traînage nulle.   0 : Erreur de traînage non nulle.

16

8
Exemple : Remplissage réservoir

Débit d’entrée : Qe
Débit de sortie : Qs
Section transversale : S = 0.25 m 2 Qe
Équation du réservoir :
dv dH
Qe  Qs  S
dt dt
H
Conditions initiales (t = 0) :

 H0  1 m
 3 1 Pompe
Qe0  Qs0  0.02 m .s volumétrique Qs
Échelon de commande :

Qe  0.001 m 3 .s1

17

Exemple : Remplissage réservoir

Variation de niveau :
dH Qe  Qs  Qe0  Qe   Qs Qe
  
dt S S S
dH 0.001 Qe
  0.004 m.s1 H  t   H0  t  1  0.004 t
dt 0.25 S
Qe (m3.s-1) H (m)

1.04
0.021
1.00
0.02

t (s) t (s)
0 10 0 10

Commande : Débit d’entrée Sortie : Niveau du réservoir

18

9
Réponse harmonique

La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond

à sa sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.

e(t) y(t)
G(s)
E0 sin(t) Y0 sin(t+)

Y  j 
Transmittance : G  j 
E  j 

Module : G dB  20 og G  j

Phase :   arg G  j  argY  j  arg E  j

19

Réponse harmonique

Types de réponses harmoniques

L’étude fréquentielle consiste à analyser les variations du module et
de l’argument de la réponse Y(s) en fonction de la fréquence.

On étudie principalement trois représentations :

 Représentation dans le plan de Bode.
 Représentation dans le plan de Nyquist.
 Représentation dans le plan de Black.

20

10
Réponse harmonique

 Plan de Bode
On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du
gain et de la phase en fonction de la pulsation  :

Courbe de gain 20
Bode Diagram

abscisse : log  log  

10

Magnitude (dB)
0

ordonnée : G dB  20 log G  s  -10

-20

-30
0
Courbe de phase

Phase (deg)
abscisse : log  log   -45

ordonnée :  arg G  j

  -90
10
-1 0
10 10
1 2
10
3
10
Frequency (rad/sec)

21

Réponse harmonique

 Plan de Nyquist
C’est un lieu géométrique des points indicatifs de G(j) dans le plan
complexe, pour toutes les pulsations  positives sous forme polaire :

Im
Lieu de Nyquist

rayon vecteur : G dB  20 log G  s 

angle polaire :  arg G  j Re

Représentation exploitée pour indiquer  Courbe graduée

le comportement fréquentiel du système. en fonction de 

22

11
 Réponse harmonique

 Plan de Black
C’est un lieu géométrique équivalent au plan de Bode mais dans un
seul plan : G dB

(=0)
Lieu de Black 0

abscisse :  arg G  j

ordonnées : G dB  20 log G  s 
Courbe graduée
en fonction de 

Représentation prisée en automatique

pour l’étude de la stabilité et la régulation.

23

Réponse temporelle
Objectif

on va caractériser les systèmes dynamiques linéaires, d'une part, par

leur fonction de transfert, et d'autre part, par leur comportement. Ce
dernier peut être mis en évidence par la réponse y(𝑡) à une entrée
donnée 𝑒(𝑡), en observant la réponse aux entrées suivantes :
 L'impulsion : réponse impulsionnelle
 L'échelon : réponse indicielle
 La rampe

E(s) Y(s) 24
H(s)

Dans le cadre de ce cours, nous allons étudier les systèmes du

premier ordre et du second ordre.
127

12
 Système du 1er ordre

Définition
Le système est représenté par une équation différentielle d’ordre 1 :

e(t) y(t) dy  t 
 y t   k e t 
Système
d’ordre 1 T
dt

 T : Constante de temps, strictement positive, et qui caractérise la

vitesse d’évolution de la sortie y(𝑡)
 Yfinal 
 k : Gain statique en régime permanent tel que : k   
 E final 
 
25

Système du 1er ordre

Fonction de transfert
On exprime la transformée de Laplace de l’équation caractéristique :

k T
Y  s  E  s  y 0 
E(s) Y(s)
Système
d’ordre 1 1  Ts 1  Ts
Régime forcé Régime libre
(permanent) (transitoire)

Si les conditions initiales sont nulles : y(0) = 0

Y  s k
Fonction de transfert : G  s   
E  s  1  Ts
26

13
 Système du 1er ordre : Réponse temporelle

1. Réponse impulsionnelle
On applique à l’entrée une impulsion de Dirac : e(t) = (t)
k k k t
Y  s  E  s  1 y t   e T u t 
1  Ts 1  Ts T
e,y
• Essai significatif pour la stabilité.
1/
𝑘
𝑦 0 = e(t)
൝ ⇒ 𝐿𝑒𝑠 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒𝑠
𝑇
𝑦 ∞ =0 k/T
𝑘 ′
𝑦ሶ 0 = − 2 ⇒ 𝐿𝑎 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 à 𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒
𝑇
y(t)

t
T

La réponse impulsionnelle d’un système du 1er ordre est

naturellement stable 27

Système du 1er ordre : Réponse temporelle

2. Réponse indicielle
On applique à l’entrée un échelon : e(t) = e0 u(t) avec y(0) = 0
Y  s 
k
1  Ts
E  s 
k e
 0
1  Ts s 
t
y  t   k e0 1  e T u  t  
e,y
𝑦 0 =0 𝐿𝑒𝑠 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡
ቊ ⇒ e0
𝑦 ∞ = 𝑘𝑒0 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒𝑠 1.05 ke0

𝑘𝑒0 −𝑡/𝑇 ke0 yf

𝑦ሶ 𝑡 = 𝑒 𝐿𝑎 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 à 𝑙 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒
𝑇
൞ 𝑘𝑒0 ⇒ 0.95 ke0
𝑦ሶ 0 = 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒
𝑇
t
T tr
dy  t   k e0
a  
dt t 0 T
28

14
 Système du 1er ordre : Réponse temporelle

2. Réponse indicielle
On applique à l’entrée un échelon : e(t) = e0 u(t) avec y(0) = 0
Y  s 
k
1  Ts
E  s 
k e
 0
1  Ts s
t

y  t   k e0 1  e T u  t  
• Temps de réponse à 5% : e,y
y  tr   0.95 k e0  tr  3T e0
1.05 ke0
• Gain statique :
y finale ke0 yf
k
e 0.95 ke0

• Erreur de position :
t
  y fin  e fin  e0  k  1 dy  t   k e0
T tr
a  
dt t 0 T
29

Système du 1er ordre : Réponse temporelle

2. Réponse indicielle
• Temps de réponse à 50% :
𝑦 𝑡𝑅50% = 0,5𝑘𝑒0 ⇒ 𝑡𝑅50% = 𝑇𝑙𝑛(2)

Si 𝑡 = 𝑇, donc : 𝑦 𝑇 = 0,63𝑘𝑒0

• Valeur initiale :
𝑦 0 = 𝑘𝑒0 . 1 − 𝑒 0 𝑢 𝑡 = 0

• Valeur finale :
𝑦 ∞ = 𝑘𝑒0 . 1 − 𝑒 −∞ 𝑢 𝑡 = 𝑘𝑒0

30

15
 Système du 1er ordre : Réponse temporelle

2. Réponse indicielle
• Temps de montée :
Sont 𝑡1 le temps pour lequel 𝑦 𝑡1 = 10%. 𝑦𝑓𝑖𝑛 . De même, on note 𝑡2
le moment où 𝑦 𝑡2 = 90%. 𝑦𝑓𝑖𝑛 . On a vu que 𝑦𝑓𝑖𝑛 = 𝑦 𝑡 → ∞ = 𝑘𝑒0
𝑡1
𝑦 𝑡1 = 0,1𝑘𝑒0 = 𝑘𝑒0 1 − 𝑒 − 𝑇 ⇒ 𝑡1 = −𝑇𝑙𝑛(0,9)
𝑡2
𝑦 𝑡2 = 0,9𝑘𝑒0 = 𝑘𝑒0 1 − 𝑒 − 𝑇 ⇒ 𝑡2 = −𝑇𝑙𝑛(0,1)
⇒ 𝑡𝑚 = 𝑡2 − 𝑡1 = 𝑇𝑙𝑛(9) ≅ 2,2𝑇

𝑡𝑚 ≅ 2,2𝑇

La réponse indicielle d’un système du 1er ordre ne présente pas

de dépassement
31

Système du 1er ordre : Réponse temporelle

3. Réponse à une rampe

On applique à l’entrée une rampe : e(t) = r(t) = mt u(t)
k m  1 T T2 
Y  s   2  k m 2   
1  Ts s s s 1  Ts  km (t-T)
k1

  u t 
m (t-T)
 tT
y t   k m t  T  T e e,y
e(t) = mt k=1

km (t-T)
e(t-T)
k1
• Régime permanent (t) :
y t   k m t  T 
yf
 k  1  y  t   m  t  T   e  t  T 

 k  1  y  t  : sortie instable t
T

32

16
 Système du 1er ordre

3. Réponse à une rampe

• Régime transitoire : (cas t=T)

y T   k m T e 1   k m
T
km (t-T)
3 k1
m (t-T)
T
k  1  y T   m e,y
e(t) = mt k=1
3 km (t-T)
e(t-T)
• Pente à l’origine: k1

dy  t  
  lim s  sY  s    0
dt t 0 s  yf

pente horizontale à l’origine. t

T

33

Système du 1er ordre

3. Réponse à une rampe

• Erreur de traînage :
𝑚 𝑚
𝜀1 = lim 𝑒 𝑡 − 𝑦(𝑡) = lim 𝑆. 𝐸(𝑠) − 𝑌(𝑠) = lim 𝑆. 2
− 2
𝑡→∞ 𝑆→0 𝑆→0 𝑠 𝑠 (1 + 𝑇𝑠)
𝑚𝑇
𝜀1 = lim = 𝑚𝑇
𝑆→0 (1 + 𝑇𝑠)

34

17
Système du 1er ordre : Réponse harmonique

Mise en équation
La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond
à sa sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.

dy  t 
e(t)
Système y(t) T  y t   k e t 
E0 sin(t) d’ordre 1 Y0 sin(t+) dt
k k E 2
Y  s  E  s   20 2
1  Ts 1  Ts s  
 k E
Y0 
0
Par identification
1  T 
2
des termes 

E 2   arctg T 
 20 2 
k k
Y  s  E  s 
1  Ts 1  Ts s  
35

Système du 1er ordre : Réponse harmonique

 Plan de Bode
On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du
gain et de la phase en fonction de la pulsation .

Y  s k
Fonction de transfert : G  s  
E  s  1  Ts
k
Expression du gain : G dB  20 log G  s   20 log
1   T 
2

Expression de la phase :  arg G  s    arctg T

On utilise un axe logarithmique où l’on porte en abscisse log10 ().

36

18
 Système du 1er ordre

 Plan de Bode : Courbe de gain

1
G dB  20 log  k   20 log
1  T 
2

1
• En Basse Fréquence :   G dB  20 log  k 
T
Asymptote horizontale à 20 log(k)

• En Haute Fréquence :
Octave : 2 = 2 1
G dB  2   G dB  1    6 dB
1
  G dB  20 log  k   20 log T  
T
Droite asymptotique de pente (-20)
Décade : d = 10 1
G dB  d   G dB  1    20 dB

Pente de -6 dB Pente de -20 dB

par octave. par décade. 37

Système du 1er ordre

 Plan de Bode : Courbe de gain

1
Les deux asymptotes se coupent à la pulsation de coupure : c 
T

GdB

Valeurs particulières : 20 ℓog k = G0

G0 – 3

  c 2  G dB  c   G0  1 dB
-5 Diagramme
- 10 asymptotique
  c  G dB  c   G0  3 dB -20 dB/décade
- 15 Courbe
 G dB  c   G0  7 dB
(ou p = -1)
  2c réelle
G0 – 20


c/100 c/10 c 10 c 100 c

38

19
Système du 1er ordre

 Plan de Bode : Courbe de phase

1
 arg G     ar ctg T Point d'inflexion à la pulsation : c 
T

• En Basse Fréquence : 

1 c/100 c/10 c 10 c 100 c

  0 0 
T
Asymptote horizontale :  = 0
– /4

• En Haute Fréquence : Point

1  – /2
d’inflexion
  
T 2
Asymptote horizontale :  = -/2

39

Système du 1er ordre : Réponse harmonique

 Plan de Bode

40

20
Système du 1er ordre

 Plan de Black
C’est une représentation de synthèse par rapport à la représentation
de Bode :

• en abscisse : phase  en rad.

• en ordonné : gain G en dB.

La courbe est graduée en fonction de la pulsation .

41

Système du 1er ordre

 Plan de Black : Courbe

 k
G dB  20 log
1   T 
2
 GdB

   arctg T  – /2 – /4
(=0)
(k = 1)
0


G  20 log  k 

• B.F. :   0   dB – 3 dB
  0

(=c)

G  
• H.F. :      dB
    2
()

42

21
Système du 1er ordre

 Plan de Nyquist
C’est une représentation dans le plan complexe où l’on associe à
chaque valeur de  une forme polaire :

• de rayon vecteur : gain G().

• d’angle polaire : la phase  ().

La courbe est graduée en fonction de la pulsation .

43

Système du 1er ordre

 Plan de Nyquist : Courbe

k k
G  j      arctgT
1  jT  1  T 
2
Im

k  1  jT  k k T
G  j    j Re
1  jT 1  jT  1  T 
2
1  T  
2 0
– /4
() (=0)

• B.F. :
  0  G  j  k 0  k  j0 (=c)

• H.F. :
    G  j  0 90  0  j0
-45°
𝑘 𝑘
• En 𝜔 = 𝜔𝑐 ⇒ 𝐺 𝑗𝜔 = 𝑘𝑑𝐵 − 3𝑑𝐵 = −𝑗
2 2
44

22
 Système du 2ème ordre

1. Définition
Le système est représenté par une équation différentielle d’ordre 2 :

e(t) y(t) d2 y( t ) dy ( t )
Système b2 2
 b1  b0 y( t )  a 0 e( t )
d’ordre 2 dt dt

En considérant les conditions initiales nulles, on obtient :

Y(s) a0 a 0 b0
G(s)   
E(s) b2s2  b1s  b0 b2 2 b1
s  s 1
b0 b0

45

Système du 2ème ordre

2. Expression généralisée
La transmittance d’un système du deuxième ordre est de type :
Y(s) k
G(s)  
E(s) 1 s2  2z s  1
ω20 ω0
On définit les paramètres caractéristiques suivants :

• k : Gain statique du système.

• ω0 : Pulsation propre du système non amorti.

• z : Coefficient d’amortissement.

46

23
 Système du 2ème ordre

Exemple : Circuit RLC série

L’équation des tensions s’écrit : L R

di(t )
e(t )  R i(t )  L  y(t ) e(t) C y(t)
dt
Ce qui correspond à la transmittance :
Y(s) 1 k
G(s)   
E(s) LCs  RC s  1 1 s2  2z s  1
2

ω20 ω0
En identifiant les termes :
1 R R C
k  1 ; ω0  ; z 
LC 2Lω0 2 L

47

Système du 2ème ordre

3. Réponse temporelle (indicielle)

Le comportement dynamique d’un système du 2ème ordre dépend de sa
pulsation propre ω0 et de son coefficient d’amortissement z.
Y(s) k kω20
G(s)    2
E(s) 1 2 2z s  2zω0 s  ω20
2
s  s 1
ω0 ω0
Le comportement du système est déduit à partir de l’analyse de
l’équation caractéristique de G(s) :
1 2 2𝑧
𝑠 + 𝑠+1=0
𝜔02 𝜔0

Les solutions de cette équation définissent les pôles de G(s)

48

24
 Système du 2ème ordre

3. Réponse temporelle (indicielle)

On applique à l’entrée un échelon : e(t) = e0 u(t)
𝑌(𝑠) 𝑘 𝑘 𝑒0
𝐺 𝑠 = = 1 2 2𝑧 𝑌 𝑠 = 1 2 2𝑧 ×
𝐸(𝑠) 𝑠 + 𝑠+1 𝑠 + 𝑠+1 𝑠
𝜔20
𝜔0 𝜔20
𝜔0

• Les caractéristiques de la réponse temporelle sont :

y( )  lim s Y(s)  k e0 Sortie en régime permanent.

s 0

dy ( t )
a  lim s Y(s)  0 Le régime transitoire démarre
dt t 0 s avec une pente horizontale.
• L’allure de la sortie y(t) dépend des pôles de la fonction de transfert.

49

Système du 2ème ordre

3. Réponse temporelle (analyse des pôles)

Considérons l’équation caractéristique du système étudie :
1 2 2𝑧 4
𝑠 + 𝑠 +1=0 ∆= 𝑧2 − 1
𝜔02 𝜔0 𝜔02

La solution de cette équation dépend de la valeur de z :

• z ≥ 1 soit  ≥ 0 : on obtient deux racines réelles et simples :

𝑠1/2 = −𝑧 ∓ 𝑧 2 − 1 𝜔0

• z  1 soit   0 : on obtient deux racines complexes conjuguées.

𝑠1/2 = −𝑧 ∓ 𝑗 1 − 𝑧 2 𝜔0

50

25
 Système du 2ème ordre
 1er cas : z ≥ 1
𝑘𝑒0 𝜔02
𝐺 𝑠 =
(𝑠−𝑠1 )(𝑠−𝑠2 )

Mise en cascade de deux

systèmes du 1er ordre

La TL de la réponse indicielle, Y(s), s’écrit :

𝑘𝑒0 𝜔02 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 𝑠 = = 𝑘𝑒0 𝜔02 + +
𝑠(𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠2 ) 𝑠 (𝑠 − 𝑠1 ) (𝑠 − 𝑠2 )

1 1 1
Avec : 𝐴 = , 𝐵= , 𝐶=
𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠1 −𝑠2 𝑠2 𝑠2 −𝑠1
𝑘𝑒0 𝜔02 𝑠2 𝑠1
⇒𝑦 𝑡 = 1+ 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝑒 𝑠2 𝑡
𝑠1 𝑠2 𝑠1 − 𝑠2 𝑠2 − 𝑠1
51

Système du 2ème ordre

 1er cas : z ≥ 1 (suite)
La réponse temporelle y(t) s’écrit alors :
𝑧+ 𝑧 2 −1 −𝑧+ 𝑧 2 −1 𝜔0 𝑡 −𝑧+ 𝑧 2 −1 −𝑧− 𝑧 2 −1 𝜔0 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑘𝑒0 1 − 𝑒 − 𝑒
2 𝑧 2 −1 2 𝑧 2 −1

Réponse
permanente y(t) Réponse
transitoire

ke0

Point
d’inflexion

Les caractéristiques de cette réponse sont :

 Le régime permanent est 𝑦(∞)= 𝑘𝑒0
 A l’origine la tangente est horizontale
52

26
 Système du 2ème ordre

 1er cas : z ≥ 1 (exemple)

Exemples de réponses indicielles pour plusieurs valeurs de z.
Step Response
1

=1,5
=2
0.9
=3

0.8
=6
0.7

0.6
• L'allure de y(t) est liée à z.
• La dérivée est nulle à l'origine.
Amplitude

• Plus z augmente, plus la réponse est aplatie.

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)

C’est une réponse apériodique (très

amortie) 53

Système du 2ème ordre

 2ème cas : z  1
  1 : deux racines complexes conjuguées :
Pulsation
𝑠1/2 = −𝑧𝜔0 ∓ 𝑗𝜔0 1 − 𝑧 2 = −𝑧𝜔0 ∓ 𝑗𝜔𝑝 amortie.

La sortie s’écrit :
La TL de la réponse indicielle, Y(s), s’écrit :

𝑘𝑒0 𝜔02 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 𝑠 = = 𝑘𝑒0 𝜔02 + +
𝑠(𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠1ҧ ) 𝑠 (𝑠 − 𝑠1 ) (𝑠 − 𝑠1ҧ )

1 1 1
Avec : 𝐴 = , 𝐵= , 𝐶=
𝑠1 𝑠1ҧ 𝑠1 𝑠1 −𝑠1ҧ 𝑠1ҧ 𝑠1ҧ −𝑠1
𝑘𝑒0 𝜔02 𝑠1ҧ 𝑠1
⇒𝑦 𝑡 = 1+ 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝑒 𝑠1ҧ 𝑡
𝑠1 𝑠1ҧ 𝑠1 − 𝑠1ҧ 𝑠1ҧ − 𝑠1
54

27
Système du 2ème ordre

 2ème cas : z  1
La sortie s’écrit :
−𝑗𝑧+ 1−𝑧 2 −𝑧+ 1−𝑧 2 𝜔0 𝑡 𝑗𝑧+ 1−𝑧 2 −𝑧−𝑗 1−𝑧 2 𝜔0 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑘𝑒0 1 − 𝑒 − 𝑒
2 1−𝑧 2 2 1−𝑧 2

y(t)

ke0

Oscillations de pulsation p
et amorties par e-z0t

t
tr
55

Système du 2ème ordre

 2ème cas : z  1 (suite)

y(t)
On définit :
• Le temps de réponse : tr
a
ke0
tr : sortie y limitée dans un intervalle.
1
𝑡𝑟(5%) = − 𝑙𝑛 0,05 1 − 𝑧 2 b
𝑧𝜔0

• Le dépassement : z
 t
a
D%  100   100  e 1 z 2 tr

b
En pratique, les oscillations ne z 0.1 0.41 0.7 0.9
prennent naissance que pour
un coefficient : z  0,7. D% 73 20 4.6 0.5
56

28
 Système du 2ème ordre

 Abaques de calcul

Temps de réponse réduit trωn à 5%

Coefficient d’amortissement z

57

Système du 2ème ordre

5. Réponse harmonique
La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond
à sa sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.

• Représentation dans le plan de Bode.

e(t) y(t)
Système
E0 sin(t) d’ordre 2 S0 sin(t+) • Représentation dans le plan de Black.
• Représentation dans le plan de Nyquist.

Y  s k
Fonction de transfert : G  s   
E  s  s 2  2z 0 s  02

58

29
 Système du 2ème ordre

 Formulation du gain et de la phase

On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du
gain et de la phase en fonction de la pulsation .

k
G  j  
    j2z 0 
Fonction de transfert : 2 2
0

 
G dB  20 log  
k
Expression du gain : 
 
 02  2   2z0 
2
 

 2z  
Expression de la phase :   arg G  j    arctg  2 0 2 
 0   

59

Système du 2ème ordre

 Plan de Bode : (z ≥ 1)
 1 1
T1  s 
k 2
 z 0  0 z 2  1
G  s  0 1
Avec : 
 1s 1  T2 s 
1  T T2  1  1
 s2 z 0  0 z 2  1
GdB

Pulsations de coupure 
k 02 Pente
dB
-20 dB/décade C2 C1

C1  1 1
C2 C1  ; C 2 
T1 T2
– /2

Pente –
-40 dB/décade

60

30
 Système du 2ème ordre

 Plan de Bode : (z  1)
k  2z0  
G  j  
et :    arctg  2 2 
 2 2 2

0    2z  0
2
 0   
GdB dG 4 R  2R  z 2 R
0 1 2   8 0
d dB 2R  0   0
2

k 02
dB z  0.7
0


R 0 R  0 1  2z 2

– /2
z  0.7
z  0.7 Pente
–
-40 dB/décade

61

Système du 2ème ordre

 Plan de Bode

62

31
Système du 2ème ordre

 Plan de Black GdB

(=0)
k 02
G  s  C2 k 02
1  T1s 1  T2 s  dB

Avec :
–
 1 1 0

T1  s  – /4
 1 z 0  0 z 2  1

T2  1  1
 C1
s2 z 0  0 z 2  1


Fréquences de coupure :
1 1 ()
C1  ; C 2 
T1 T2
63

Système du 2ème ordre

 Plan de Nyquist
k 1  T1T2  T1  T2  
G  j   j
0  1  T1   1  T1  
2 2 2 2 2
1  T122 1  T122 
Im

Calcul des valeurs limites :

() (=0) Re
k
• B.F. :   0  G  j  2  j 0
0
1
• H.F. :     G  j  0  j0 0 
T1T2

64

32
Exemple

Considérons le système représenté par la fonction suivante :

Y  s 1
G  s  
e(t) y(t) E  s  s  s  1
1
s  s  1
• Représentation dans le plan de Bode.
• Représentation dans le plan de Black.
• Représentation dans le plan de Nyquist.

65

Système du 2ème ordre

 Formulation du gain et de la phase

On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du
gain et de la phase en fonction de la pulsation .

1 1
Fonction de transfert : G  j   
j   1  j 

1
Gain en dB : G dB  20 log  


1 
   20 log    20 log
2  1 
 2  1 
 1   1  
Phase :   arg    arg      arctg  
j
    1  j   2

66

33
Système du 2ème ordre

 Plan de Bode :
G dB   20 log    20 log  2  1  

2
 arctg  
G   G  
  0  dB     dB
    2   
GdB

Pente
+ 20
-20 dB/décade 1

1 10


Pente
– /2
-40 dB/décade
– 3/4

–
– 40

67

Système du 2ème ordre

 Plan de Black GdB

(=0)

 1
G dB  20 log
  2  1

     arctg 
   =0.78
 2 0

G dB    –  – 3/4 – /2 – /4

• B.F. :   0   
  2


G  
• H.F. :      dB
   
()

68

34
Système du 2ème ordre

 Plan de Nyquist
1 j
G  j   
j  1  j     1  j   Im

1     arctg   
G  j  
()
 2
-1 -1/2
 2  1 Re

 (=1) -1/2

• B.F. :   0  G  j   2  1  j

• H.F. :     G  j  0   0  j0

(=0)

69

35