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Cours 18 - Stabilité des SLCI Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

Stabilité des SLCI

Uno I (Concept initial) Uno III

Le scooter Uno III est un parfait exemple de système


asservi qui doit être nécessairement stable pour un bon
fonctionnement. L’équilibre du système est notamment
obtenu grâce à un système gyroscopique couplé à un calculateur traitant les
informations et transmettant les consignes aux deux moteurs électriques
équipant les deux groupes propulsion.
Exemple de système asservi
CONCEPT DU SCOOTER AUTOBALANCE
On évalue les performances d’un système asservi, modélisé en SLCI, suivant 4 critères
principaux qui sont la stabilité, la précision, la rapidité et l’amortissement. La
stabilité est une notion générale non spécifique des systèmes asservis mais elle prend
cependant une grande importance dans le cas de ces systèmes car on souhaite toujours qu’un
système asservi soit stable. La stabilité est donc le critère que l'on regarde en premier et il est
inutile d’analyser les autres critères si le système n’est pas stable.

1 - DEFINITIONS

1.1. Stabilité – Définition générale


On dit qu’un système est stable si, écarté de sa position
par une cause extérieure, il revient vers cette position
lorsque la cause disparait. Système instable Système stable

1.2. Stabilité – Définition adaptée aux SLCI


e(t) s(t)
Un système est stable si à une entrée bornée SLCI
correspond une sortie bornée. e(t) = u(t) s(t)

0 t t
e(t) s(t) 0
SLCI s(t) avec
e(t) = u(t) s(+∞) = +∞ e(t)
s(t)

0 t 0 t 0 t t
0

Réponse s(t) d’un système instable Réponses s(t) d’un système stable

1.3. Condition fondamentale de stabilité d’un SLCI


E(p) S(p)
La stabilité d’un SLCI peut être déterminée uniquement à partir H(p)
des pôles de sa fonction de transfert H(p).
Avec N(p) :
numérateur de H(p), S(p) N(p)
pi : pôles de H(p) et n Dans ce cas la fonction de transfert s’écrit H(p) = =
E(p) ( p − p1 ).(p − p2 ).....(p − pi ).....(p − pn )
: ordre de H(p).

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Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N(p)
expression dans le domaine de Laplace : S(p) = .
( p − p1 ).(p − p2 ).....(p − pi ).....(p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S(p) = + + ... + + ... + après décomposition en
(p − p1 ) (p − p 2 ) (p − p i ) (p − pn )
éléments simples.

La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc


expression : s(t) = A1 .ep1 .t + A2 .ep2 .t + ... + Ai .epi . t + ... + An .epn .t

Pour que la sortie soit bornée, les exponentielles doivent toutes être décroissantes, ce qui
donne 2 cas :
• Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tends vers 0 que si les pi sont tous négatifs.
• S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux (→ p1 = α + j.ω et p2 = α − j.ω →
s(t) = A 1 .e(α + j.ω ).t + A 2 .e(α − j.ω ).t = µ .eat . cos(ω.t + ϕ ) ) : s(t) tends vers 0 si α < 0.

Un Système Linéaire Continu Invariant est stable si sa fonction de transfert possède :


• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

1.4. Instabilité d’un système après bouclage


Lorsque l’on boucle un SLCI pour l’asservir, l’utilisation de cette boucle peut déstabiliser le
système. Pour illustrer le phénomène on peut comparer la réponse d’un même système, de
fonction de transfert H(p), dans le cas où il est non bouclé puis dans le cas où il est bouclé. Pour
cela on le sollicite avec un même signal d’entrée e(t) rectangulaire de période T et d’amplitude
E0. On considère que le système étudié (bloc H(p)) entraine un déphasage de T/2 du signal et
l’amplifie d’une valeur Ka :
e(t) s(t) T
Ka.E0
E0 E(p) S(p)
t
H(p) t
0 0

T
T/2
En boucle ouverte on constate que le système est stable, le signal de sortie est juste amplifié et
déphasé par rapport au signal d’entrée. Si on boucle ce même système avec un retour unitaire
et qu’il est soumis à la même entrée en créneau, H(p) est maintenant soumis à une entrée ε(p)
= S(p) – E(p) qui correspond à la différence entre les deux signaux d’entrée et de sortie.
e(t) s(t)
E(p) ε(p) S(p)
T + H(p)
E0
- ?
0 t 0
t

Pour déterminer le signal de sortie s(t), il faut cette fois ci déterminer l’écart ε(t) qui entre dans
le bloc, ½ période par ½ période. Le tracé obtenu montre le phénomène de « pompage » ou
instabilité dans laquelle la grandeur amplifiée s(t) s’ajoute au signal d’entrée qui est lui-même
de nouveau amplifié. Le processus se reproduit de période en période et le signal de sortie
diverge donc très rapidement…

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ε (t) 1 2 3 4
On a :
ε3 = E0 - Ka.ε2 s(t)
Pour la phase 1 :
l’écart ε1 = E0. 1 2 3 4

Pour la phase 2 : S4 = Ka.ε3


l’écart ε2 = E2 – S2 = - E0
– Ka.ε1 = - E0.(1 + Ka).
ε1 = E0
Pour la phase 3 :
l’écart ε3 = E3 – S3 = E0 0 t
– Ka.ε2 = E0 – Ka.(- E0.(1
+ Ka)) = E0.(1 + Ka + S2 = Ka.ε1
2
Ka ). 1 2 3 4 ε2 = - E0 - Ka.ε1 etc… 0
Pour la phase 4 : e(t)
l’écart ε4 = E4 – S4 = E0
– Ka.ε3 = - E0 – Ka.( E0.(1 E0 E(p) ε(p) S(p) T/2
2
+ Ka+ Ka ) = - E0.(1 + Ka + H(p)
2 3
+ Ka + Ka ), etc… 0 t
-
etc…

S3 = Ka.ε2

Dans ce cas l’écart tend en valeur absolue vers E0.(1 + Ka + Ka2 + Ka3 + … + Kan). C’est une suite
qui converge ou diverge suivant les valeurs de Ka. Par conséquent si Ka ≥ 1, la suite tend vers +∞
et le signal de sortie également. Il y a donc instabilité après bouclage si Ka ≥ 1.

L’existence de la boucle de retour impose donc d’étudier la stabilité des systèmes asservis :
• Soit à partir de critères analytiques sur le polynôme caractéristique de la fonction de
transfert boucle fermée (FTBF) du système, ce qui nécessite d’avoir le modèle
numérique de cette FTBF.
• Soit à partir de critères graphiques sur les lieux de transfert de la fonction de transfert
boucle ouverte (FTBO) du système. Dans la pratique, les critères graphiques sont plutôt
privilégiés par les ingénieurs car ils permettent de déterminer des marges de stabilité.

2 - ETUDE DE LA STABILITE A PARTIR DE L’ANALYSE DE LA FTBF

2.1. Etude de la stabilité à partir des pôles de la FTBF


Le calcul de la fonction de transfert boucle fermée d’un système asservi permet de passer d’un
modèle bouclé à un modèle équivalent non bouclé de fonction de transfert H(p).
E(p) ε(p) S(p)
+ A(p)
-
E(p) A(p) S(p)
H(p) =
1 + A(p).B(p)
B(p) Simplification

La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant l’écriture en pôles, il est par
conséquent possible de déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la condition
fondamentale.

Un système asservi est stable si sa FTBF possède :


• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

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Allure de la réponse à l’impulsion de Dirac selon la position des pôles de la FTBF d’un système
STABILITE Pseudo-pulsation Im Pôle multiple INSTABILITE
s(t)
de la réponse croit INSTABLE
t
STABLE
s(t) Pôle simple
STABLE
t s(t) QUASI
s(t)
t INSTABLE
t
Pôles
conjugués
Pôles Pôles
conjugués conjugués
Re
Pôles
conjugués
s(t) INSTABLE

t
Pôle multiple
s(t) STABLE s(t) STABLE s(t) INSTABLE
INSTABLE
t t t s(t)
Pôle simple t
s(t) INSTABLE
Amortissement de la réponse croit t

Bien que sa réponse à l’impulsion soit stable, un intégrateur pur est tout de même considéré
comme un système instable puisqu’une entrée en échelon conduit à une sortie en rampe.

Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :


La chaîne d'action permettant de réguler
l’inclinaison du scooter est réalisée par un U(p) Modèle de comportement du ψ (p )
ensemble amplificateur et motoréducteur. Cet scooter pour l’asservissement
d’inclinaison H1(p)
ensemble délivre un couple moteur qui permet
d’incliner le châssis par rapport à la verticale.
Le modèle de comportement de ce système (amplificateur + motoréducteur + modèle
dynamique du châssis ≈ pendule inverse) donne une fonction de transfert qui peut s’écrire
sous la forme : ψ (p ) K1
H1 (p) = =
U(p) 1
.p2 − 1
ω12
Avec : U(p) transformée de Laplace de la tension de commande du motoréducteur,
ψ (p ) transformée de Laplace de l’angle d’inclinaison du scooter par rapport à la verticale, K1
gain du système mécanique (K1 = 0,24 rad/V) et ω1 pulsation propre du système mécanique
(ω1 = 4,1 rad/s).
(1)
ce résultat était ψ (p ) K1 .ω12 K1 .ω12 K1 .ω12
L’écriture en pôles donne : H1 (p) = = 2 = =
bien évidemment U(p) p − ω1 (p − ω1 ).(p + ω1 ) (p − 4 ,1).(p + 4 ,1)
2
prévisible puisque le
centre de gravité du
scooter est au dessus H1(p) possède 2 pôles réels dont un est posi5f → le modèle dynamique du scooter sans
de l’axe de rotation asservissement est donc instable(1).
des roues (pendule
inverse !).
2.2. Etude de la stabilité à partir de critères algébriques sur la FTBF
Lorsque le dénominateur D(p) de la FTBF H(p) n’est pas sous une forme factorisée permettant
d’identifier les pôles, il est possible d’utiliser des critères algébriques. La FTBF s’écrit alors :
N(p)
H(p) = où D(p) = 1 + FTBO, appelé polynôme caractéristique de la FTBF, se présente sous la
D(p)
forme D(p) = a0 + a1 .p + ... + an−1 .pn−1 + an .pn .

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Au concours, seul le critère algébrique de Routh est au programme et l’étude de la stabilité à


l’aide de ce critère est limitée aux équations caractéristiques du 3ème ordre. Par conséquent on
a D(p) = a0 + a1 .p + a2 .p2 + a3 .p3 .

Le critère de Routh permet uniquement de déterminer le gain d’un système pour qu’il
soit stable mais ne renseigne pas sur la marge de stabilité d’un système.
(2)
Pour les polynômes Critère de Routh
caractéristiques de L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
degré 1 et 2, le
premier examen est
• Premier examen(2) : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à partie
suffisant pour réelle positive et le système est donc instable.
déterminer si le • Deuxième examen(3) : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne peut pas affirmer
système est stable ou que les pi sont à partie réelle négative. Pour que le système soit stable il faut vérifier
non.
que a1.a2 > a0.a3.
(3) ème
Pour ce 2
examen, Il faut Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :
normalement
construire le tableau
W(p) Modèle de comportement ψ (p )
de Routh pour savoir Afin de stabiliser l’inclinaison du
+ + pour l’asservissement
si le système est scooter, la grandeur de commande, - -
stable (sera vu en d’inclinaison H1(p)
u(t) est en fait élaborée à partir des
école d’ingénieur).
mesures de ψ& (t) (réalisée par le gyromètre) UP(p)
UV(p) Gyromètre
et de ψ (t) (réalisée par combinaison de la Kv.p
Pendule +
mesure du gyromètre et du pendule).
gyromètre
Kp
Pour étudier le comportement du système il faut d’abord déterminer la FTBF du système :
1 Kp .H1 (p )
.
ψ (p ) Kp 1 + p.K v .H1 (p ) H1 (p ) K1
H2 (p) = = = =
W(p) K .H (p ) 1 + Kp .H1 (p ) + p.Kv .H1 (p ) 1
1+ p 1
.p2 − 1 + Kp .K1 + p.Kv .K1
Les valeurs 1 + p.Kv .H1 (p ) ω12
finalement retenues
sur le système sont On applique le critère de Routh sur le polynôme caractéristique de la FTBF :
Kv = 2,15 rad/V et
1
Kp = 13,5 V/rad qui D(p) = 2 .p2 + Kv .K1 .p + Kp .K1 − 1 .
permettent d’avoir le ω1
temps de réponse à
5% le plus rapide pour Tous les coefficients du polynôme doivent être de même signe et non nuls →
une pulsation propre 1 1
ω2=6,15 rad (la = > 0 par conséquent Kv .K1 > 0 et Kp .K1 − 1 > 0 . Ici le 1er examen suffit puisque le
pulsation ω2 est ω1 4 ,1
2 2

choisie telle qu’elle polynôme caractéristique est du 2nd degré donc au final pour que le système soit stable il faut
soit proche de celle du 1
système mécanique Kv > 0 et Kp > .
ω2 = 1,5.ω1 = 6,15 K1
rad/s).

2.3. Etude de la stabilité des systèmes multi variables


Dans le cas de systèmes multi- E2(p)
variables, on superpose deux modes :
• un 1er mode pour lequel l’entrée E1(p) A(p)
-
B(p)
S(p)
+ +
E2(p) est considérée comme nulle, -
• un 2nd mode lequel l’entrée E1(p)
est considérée comme nulle.
C(p)

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• Mode à entrée E2(p)=0 S(p)


H1 (p) E =
2 (p )=0 E1 (p) E
E1(p) S(p) 2 (p)=0
+ A(p) B(p)
A(p).B(p)
- H1 (p) E =
2 (p )=0 1 + A(p).B(p).C(p)
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en
poursuite.
• Mode à entrée E1(p)=0
E2(p)

- S(p) - E2(p) S(p)


+ A(p) + B(p) + B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)

S(p) B(p)
H2 (p) E = = H2(p) est la fonction de transfert en régulation.
1 (p )=0 − E2 (p) E 1 + A(p).B(p).C(p)
1 (p )=0

La superposition des 2 modes permet d’obtenir au final la fonction de transfert boucle fermée
du système multi-variables :

A(p).B(p) B(p)
S(p) = H1 (p) E .E1 (p) − H2 (p) E .E2 (p) = .E1 (p) − .E2 (p)
2 (p )=0 1 (p )=0 1 + A(p).B(p).C(p) 1 + A(p).B(p).C(p)

On constate alors que le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction
de transfert en poursuite S(p) / E1(p) et la fonction de transfert en régulation S(p) / E2(p). Les
pôles des deux fonctions de transfert sont aussi par conséquent les mêmes. L’étude de stabilité
du système comprenant les perturbations est donc la même que celle du système sans
perturbation.

Pour étudier la stabilité d’un système multi variables, il suffit de ne regarder


que la stabilité de la fonction de transfert en poursuite S(p) / E1(p).
(4)
Le fait que les
critères soient
fréquentiels ne doit
pas ne doit pas 3 - ETUDE DE LA STABILITE A PARTIR DE CRITERES GRAPHIQUES SUR LA FTBO
conduire à penser que
l’instabilité ne peut se Dans la pratique, l’étude de la stabilité des systèmes bouclés se fait plutôt graphiquement dans
produire que si
le domaine fréquentiel(4) à partir de la FTBO.
l’entrée est
sinusoïdale !!! En
effet, tout signal 3.1. Equation caractéristique et point critique – Définitions
d’entrée (un échelon On appelle équation caractéristique d’un système bouclé
par exemple) peut E(p) ε(p) S(p)
être décomposé en
ci-contre l’expression 1 + FTBO(p) = 0. Le système est en A(p)
+
série de Fourier et limite de stabilité si FTBO(p) = - 1. -
donc être considéré On appelle point critique le point du plan complexe
comme un somme de d'affixe z = -1 (module 1 et argument -180°) et on
signaux sinusoïdaux constate que l'étude du dénominateur des FTBF revient B(p)
couvrant un large
spectre de pulsations. en fait à analyser la FTBO par rapport au point critique.

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(5)
Le critère de 3.2. Critère du revers dans le plan de Bode
Nyquist est hors La plupart des systèmes rencontrés dans l'industrie ont en fait très souvent une FTBO dont les
programme. Seul le
critère du revers dans
pôles sont à parties réelles strictement négative. Le critère de Nyquist (qui est le critère de
le plan de Bode est stabilité général sur les FTBO) est simplifié et est appelé critère du Revers(5).
au programme.

Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle


fermée si :
• à la pulsation ω = ωφ180 pour laquelle arg(FTBO (jωφ180)) = -180°, on a |FTBO (jωφ180))|
< 0dB ou bien,
• à la pulsation ω = ωco pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB, on a arg(FTBO (jωco)) > -
180°.

GdB (dB) Système stable GdB (dB) Système instable

ωco ωφ180 ωco


0 ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
ωφ180

φ (°) φ (°)
0 ω (rad/s) 0 ω (rad/s)

-180° -180°

3.3. Marges de stabilité


(6)
non prise en En pratique, il est nécessaire de faire fonctionner un système suffisamment loin de son point
compte des d’instabilité, ceci pour plusieurs raisons. Lors de la conception d’un système, de nombreuses
phénomènes non- hypothèses sont prises et les modèles de fonctions de transfert sont imprécis(6). Lors de
linéaires, retards, … l’utilisation du système, les composants électroniques ont des caractéristiques qui évoluent
avec le temps (température, vieillissement…). Il est donc nécessaire de prévoir des « marges »
vis à vis du problème d’instabilité qui « garantissent » que le point critique ne sera jamais
atteint.
GdB (dB)
Marge de phase
La marge de phase est définie ωco ωφ180
telle que Mφ = 180° + arg(FTBO 0 ω (rad/s)
(jωco)) où ωco est la pulsation de MG
coupure pour laquelle |FTBO
(jωco))| = 0dB.
φ (°)
0 ω (rad/s)
Marge de gain
La marge de gain est définie telle
que MG = -20log|FTBO (jωφ180))|
où ωφ180 est la pulsation pour
laquelle arg(FTBO(jωφ180))= -180°. Mφ
-180°

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On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui garantit
un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.

La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation imprévue
du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une latitude d'un
facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement comprise entre 6 et
10 dB.
Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :
W(p)
La consigne de la régulation de ψ c (p ) ε(p) ψ (p )
Correcteur Système de
l’inclinaison du châssis ψ (t) par + C(p) stabilisation H2(p)
-
rapport à la verticale est notée ψ c (t) .

GdB (dB)
Sur le système il existe un correcteur
20 dB
proportionnel intégral de fonction de
transfert C(p) qui élabore le signal w(t) (de
transformée de Laplace W(p)) à partir de
ωc ω (rad/s)
0 l’écart ε (t) = ψ c (t) −ψ (t) .
1 10

Pour étudier graphiquement la stabilité du


système il faut déterminer la FTBO T(p) :
φ (°) K1
0 ω (rad/s)
1 Kp .K1 − 1
1 10 T(p) = Ki .(1 + ).
Ti .p 1 K .K
Données : .p2 + v 1 .p + 1
(Kp .K1 − 1).ω1 2
Kp .K1 − 1
K1 = 0,24 rad/V
ω1 = 4,1 rad/s 1 0,107
Kv = 2,15 rad/V T(p) = 31,7.(1 + ).
– 90 0,93.p 0,0265.p2 + 0,23.p + 1
Kp = 13,5 V/rad
Ki = 31,7 V/rad
Ti = 0,93 s. Graphiquement on constate à l’aide du critère
du revers que le système est stable. Sa marge
Mφ de phase pour ωc étant égale à Mφ = 45°.
– 180

4 - CAUSES D’INSTABILITE GdB (dB)

(7) ω0 ω (rad/s)
La fonction de 4.1 Les retards purs(7) 0
transfert s’écrit :
-Tp
H(p) = e soit
La présence d’un retard pur (il y a en dans tous les
H(jω) = e
-T.jω
pour la systèmes) dans la FTBO pourra entraîner l’instabilité
réponse harmonique. du système en BF.
Le module est
constant et égal à 1 ϕ (°)
4.2. Le gain en boucle ouverte
(G = 0 dB). L’argument
Pour les systèmes d’ordre supérieur à 2
est une fonction
0° ω0 ω (rad/s)
linéaire de ω : l’augmentation du gain en boucle ouverte KBO peut
ϕ = arg H(jω) = -Tω. conduire à un risque d’instabilité.
1er ordre
4.3 Les intégrateurs - 90°
La présence d’intégrateur(s) dans la FTBO apporte un 1er ordre avec
déphasage de - 90°, ce qui rapproche le lieu de retard pur
transfert du point critique, donc tend à déstabiliser le
système.

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