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1 - DEFINITIONS
0 t t
e(t) s(t) 0
SLCI s(t) avec
e(t) = u(t) s(+∞) = +∞ e(t)
s(t)
0 t 0 t 0 t t
0
Réponse s(t) d’un système instable Réponses s(t) d’un système stable
Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N(p)
expression dans le domaine de Laplace : S(p) = .
( p − p1 ).(p − p2 ).....(p − pi ).....(p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S(p) = + + ... + + ... + après décomposition en
(p − p1 ) (p − p 2 ) (p − p i ) (p − pn )
éléments simples.
Pour que la sortie soit bornée, les exponentielles doivent toutes être décroissantes, ce qui
donne 2 cas :
• Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tends vers 0 que si les pi sont tous négatifs.
• S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux (→ p1 = α + j.ω et p2 = α − j.ω →
s(t) = A 1 .e(α + j.ω ).t + A 2 .e(α − j.ω ).t = µ .eat . cos(ω.t + ϕ ) ) : s(t) tends vers 0 si α < 0.
T
T/2
En boucle ouverte on constate que le système est stable, le signal de sortie est juste amplifié et
déphasé par rapport au signal d’entrée. Si on boucle ce même système avec un retour unitaire
et qu’il est soumis à la même entrée en créneau, H(p) est maintenant soumis à une entrée ε(p)
= S(p) – E(p) qui correspond à la différence entre les deux signaux d’entrée et de sortie.
e(t) s(t)
E(p) ε(p) S(p)
T + H(p)
E0
- ?
0 t 0
t
Pour déterminer le signal de sortie s(t), il faut cette fois ci déterminer l’écart ε(t) qui entre dans
le bloc, ½ période par ½ période. Le tracé obtenu montre le phénomène de « pompage » ou
instabilité dans laquelle la grandeur amplifiée s(t) s’ajoute au signal d’entrée qui est lui-même
de nouveau amplifié. Le processus se reproduit de période en période et le signal de sortie
diverge donc très rapidement…
ε (t) 1 2 3 4
On a :
ε3 = E0 - Ka.ε2 s(t)
Pour la phase 1 :
l’écart ε1 = E0. 1 2 3 4
S3 = Ka.ε2
Dans ce cas l’écart tend en valeur absolue vers E0.(1 + Ka + Ka2 + Ka3 + … + Kan). C’est une suite
qui converge ou diverge suivant les valeurs de Ka. Par conséquent si Ka ≥ 1, la suite tend vers +∞
et le signal de sortie également. Il y a donc instabilité après bouclage si Ka ≥ 1.
L’existence de la boucle de retour impose donc d’étudier la stabilité des systèmes asservis :
• Soit à partir de critères analytiques sur le polynôme caractéristique de la fonction de
transfert boucle fermée (FTBF) du système, ce qui nécessite d’avoir le modèle
numérique de cette FTBF.
• Soit à partir de critères graphiques sur les lieux de transfert de la fonction de transfert
boucle ouverte (FTBO) du système. Dans la pratique, les critères graphiques sont plutôt
privilégiés par les ingénieurs car ils permettent de déterminer des marges de stabilité.
La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant l’écriture en pôles, il est par
conséquent possible de déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la condition
fondamentale.
Allure de la réponse à l’impulsion de Dirac selon la position des pôles de la FTBF d’un système
STABILITE Pseudo-pulsation Im Pôle multiple INSTABILITE
s(t)
de la réponse croit INSTABLE
t
STABLE
s(t) Pôle simple
STABLE
t s(t) QUASI
s(t)
t INSTABLE
t
Pôles
conjugués
Pôles Pôles
conjugués conjugués
Re
Pôles
conjugués
s(t) INSTABLE
t
Pôle multiple
s(t) STABLE s(t) STABLE s(t) INSTABLE
INSTABLE
t t t s(t)
Pôle simple t
s(t) INSTABLE
Amortissement de la réponse croit t
Bien que sa réponse à l’impulsion soit stable, un intégrateur pur est tout de même considéré
comme un système instable puisqu’une entrée en échelon conduit à une sortie en rampe.
Le critère de Routh permet uniquement de déterminer le gain d’un système pour qu’il
soit stable mais ne renseigne pas sur la marge de stabilité d’un système.
(2)
Pour les polynômes Critère de Routh
caractéristiques de L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
degré 1 et 2, le
premier examen est
• Premier examen(2) : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à partie
suffisant pour réelle positive et le système est donc instable.
déterminer si le • Deuxième examen(3) : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne peut pas affirmer
système est stable ou que les pi sont à partie réelle négative. Pour que le système soit stable il faut vérifier
non.
que a1.a2 > a0.a3.
(3) ème
Pour ce 2
examen, Il faut Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :
normalement
construire le tableau
W(p) Modèle de comportement ψ (p )
de Routh pour savoir Afin de stabiliser l’inclinaison du
+ + pour l’asservissement
si le système est scooter, la grandeur de commande, - -
stable (sera vu en d’inclinaison H1(p)
u(t) est en fait élaborée à partir des
école d’ingénieur).
mesures de ψ& (t) (réalisée par le gyromètre) UP(p)
UV(p) Gyromètre
et de ψ (t) (réalisée par combinaison de la Kv.p
Pendule +
mesure du gyromètre et du pendule).
gyromètre
Kp
Pour étudier le comportement du système il faut d’abord déterminer la FTBF du système :
1 Kp .H1 (p )
.
ψ (p ) Kp 1 + p.K v .H1 (p ) H1 (p ) K1
H2 (p) = = = =
W(p) K .H (p ) 1 + Kp .H1 (p ) + p.Kv .H1 (p ) 1
1+ p 1
.p2 − 1 + Kp .K1 + p.Kv .K1
Les valeurs 1 + p.Kv .H1 (p ) ω12
finalement retenues
sur le système sont On applique le critère de Routh sur le polynôme caractéristique de la FTBF :
Kv = 2,15 rad/V et
1
Kp = 13,5 V/rad qui D(p) = 2 .p2 + Kv .K1 .p + Kp .K1 − 1 .
permettent d’avoir le ω1
temps de réponse à
5% le plus rapide pour Tous les coefficients du polynôme doivent être de même signe et non nuls →
une pulsation propre 1 1
ω2=6,15 rad (la = > 0 par conséquent Kv .K1 > 0 et Kp .K1 − 1 > 0 . Ici le 1er examen suffit puisque le
pulsation ω2 est ω1 4 ,1
2 2
choisie telle qu’elle polynôme caractéristique est du 2nd degré donc au final pour que le système soit stable il faut
soit proche de celle du 1
système mécanique Kv > 0 et Kp > .
ω2 = 1,5.ω1 = 6,15 K1
rad/s).
S(p) B(p)
H2 (p) E = = H2(p) est la fonction de transfert en régulation.
1 (p )=0 − E2 (p) E 1 + A(p).B(p).C(p)
1 (p )=0
La superposition des 2 modes permet d’obtenir au final la fonction de transfert boucle fermée
du système multi-variables :
A(p).B(p) B(p)
S(p) = H1 (p) E .E1 (p) − H2 (p) E .E2 (p) = .E1 (p) − .E2 (p)
2 (p )=0 1 (p )=0 1 + A(p).B(p).C(p) 1 + A(p).B(p).C(p)
On constate alors que le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction
de transfert en poursuite S(p) / E1(p) et la fonction de transfert en régulation S(p) / E2(p). Les
pôles des deux fonctions de transfert sont aussi par conséquent les mêmes. L’étude de stabilité
du système comprenant les perturbations est donc la même que celle du système sans
perturbation.
(5)
Le critère de 3.2. Critère du revers dans le plan de Bode
Nyquist est hors La plupart des systèmes rencontrés dans l'industrie ont en fait très souvent une FTBO dont les
programme. Seul le
critère du revers dans
pôles sont à parties réelles strictement négative. Le critère de Nyquist (qui est le critère de
le plan de Bode est stabilité général sur les FTBO) est simplifié et est appelé critère du Revers(5).
au programme.
φ (°) φ (°)
0 ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
-180° -180°
On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui garantit
un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.
La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation imprévue
du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une latitude d'un
facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement comprise entre 6 et
10 dB.
Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :
W(p)
La consigne de la régulation de ψ c (p ) ε(p) ψ (p )
Correcteur Système de
l’inclinaison du châssis ψ (t) par + C(p) stabilisation H2(p)
-
rapport à la verticale est notée ψ c (t) .
GdB (dB)
Sur le système il existe un correcteur
20 dB
proportionnel intégral de fonction de
transfert C(p) qui élabore le signal w(t) (de
transformée de Laplace W(p)) à partir de
ωc ω (rad/s)
0 l’écart ε (t) = ψ c (t) −ψ (t) .
1 10
(7) ω0 ω (rad/s)
La fonction de 4.1 Les retards purs(7) 0
transfert s’écrit :
-Tp
H(p) = e soit
La présence d’un retard pur (il y a en dans tous les
H(jω) = e
-T.jω
pour la systèmes) dans la FTBO pourra entraîner l’instabilité
réponse harmonique. du système en BF.
Le module est
constant et égal à 1 ϕ (°)
4.2. Le gain en boucle ouverte
(G = 0 dB). L’argument
Pour les systèmes d’ordre supérieur à 2
est une fonction
0° ω0 ω (rad/s)
linéaire de ω : l’augmentation du gain en boucle ouverte KBO peut
ϕ = arg H(jω) = -Tω. conduire à un risque d’instabilité.
1er ordre
4.3 Les intégrateurs - 90°
La présence d’intégrateur(s) dans la FTBO apporte un 1er ordre avec
déphasage de - 90°, ce qui rapproche le lieu de retard pur
transfert du point critique, donc tend à déstabiliser le
système.