Systèmes asservis

Cours 3
Stabilité
des systèmes asservis

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 Stabilité des systèmes asservis

 Objectifs
 Définir et caractériser la stabilité d’un système
 Définitions intuitives et mathématique, définition d’une condition
nécessaire et suffisante de stabilité
 Relier stabilité et fonction de transfert
 Etudier la stabilité d’un système bouclé à partir de sa FTBO
 Conséquence sur la FTBO, critères graphique de stabilité (critère du
revers dans les plans de Black, Nyquist et Bode)
 Définir et utiliser les marges de stabilités

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 Stabilité des systèmes asservis
 Définition intuitive de la stabilité
Mouvement d’une bille sur une surface non plane

Définition: stabilité asymptotique

Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si,
écarté de sa position d’équilibre par une sollicitation
extérieure, le système retourne naturellement vers sa
position d’équilibre lorsque la sollicitation a cessé.
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 Stabilité des systèmes asservis
Qualification de la stabilité
 Stabilité: retour à la position d’équilibre de départ
(apériodique ou oscillatoire)
 Limite de stabilité: système dans un voisinage fini de la
position d’équilibre
(astable ou juste oscillant)
 Instabilité: système s’éloignant infiniment de la position
d’équilibre
(apériodique ou oscillatoire)
 Un mode apériodique est un mode associé à un pôle
réel.
 Un mode oscillatoire est un mode associé à une paire de
pôles complexes conjugués ou est constitué d'un terme
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sinusoïdal pondéré par une exponentielle.
 Stabilité des systèmes asservis
Exemples de systèmes stables, instables et en limite de stabilité

Stable Limite de stabilité Instable

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 Stabilité des systèmes asservis
Condition de stabilité
Un système est stable, si pour un signal d’entrée bornée, la sortie reste bornée

Systèmes instables
(sollicitation échelon)

Systèmes stables
(sollicitation échelon)

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 Stabilité des systèmes asservis
Condition de stabilité
 Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tends vers 0
lorsque t tend vers l’infini (stabilité asymptotique).
 Un système est stable si sa réponse indicielle prend une valeur
finie en régime permanent.
 Un système est stable si sa réponse a une sinusoïde est une
sinusoïde d’amplitude finie.
 Lorsque le système est décrit par une fonction de transfert
rationnelle en p, le système est stable si toutes les racines en p
du dénominateur sont strictement négatives
(car correspondant à des exponentielles décroissantes en t)
 On peut donc ramener l’étude de la stabilité à une étude sur les
zéros du dénominateurs

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 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tends vers 0
lorsque t tend vers l’infini.
lim Simp (t )  h(t )  0
t 
 Conséquences sur les pôles de la FT:
Soit T la fonction de transfert, alors:

Numérateur
N ( p) caractérisé par
T ( p)  les zéros
D( p)
Dénominateur
caractérisé par
des pôles

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 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tends vers 0
lorsque t tend vers l’infini.
lim Simp (t )  h(t )  0
t 
 Exemple : système du 1er ordre
 Fonction de transfert : K
1 p t
K 
h(t )  .e 
 Réponse impulsionnelle : 
 1 
   0 : h ( t )  0  stable ( apériodique );  0 

 
 1 
   : h ( t )  K (int égrateur )  astable ;  0 
  
 1 
  0 : h (t )    instable ( apériodique );  0 
9   
 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Conséquences sur les pôles de la FT
 La réponse impulsionnelle est alors donnée par:

simp (t )  h(t )  L 1
T ( p)
 Décomposition en éléments simples:

n
N ( p)

Ai
T ( p)  
( p  p1 )( p  p2 )...( p  pn ) i
p  pi

Avec pi les pôles de T(p)

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 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Conséquences sur les pôles de la FT
 Et donc
n
L1 T ( p )  h(t )  i 1
e pi t

 Le pi sont de nature complexe

n n
h(t )  
i 1
eRe( pi )t e j Im( pi )t  
i 1
e i t e jt

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 Stabilité des systèmes asservis
n
Conséquence sur la fonction de transfert
 Conséquences sur les pôles de la FT
h(t )  
i 1
e i t  e jt

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 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Conséquences sur les pôles de la FT
On en déduit donc le critère de stabilité suivant
Stabilité  réponse impulsionnelle finie  exponentielles
décroissantes  pôles à parties réelles strictement négatives

Un système linéaire est stable si et seulement si tous

ses pôles sont a partie réelle strictement négative

Re( pi )  0

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 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Conséquences sur les pôles de la FT
Lieu des pôles (Evans): relation entre position des pôles et stabilité

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15
 Stabilité des systèmes asservis
Conséquence sur la fonction de transfert
 Remarques
Ces critères de stabilité restent difficiles a utiliser en pratique en
particulier pour les systèmes d’ordre élevé (calcul des pôles)
 On utilise le critère algébrique de Routh-Hurwitz lorsque la
FTBF est connue
 Le critère du revers (Nyquist simplifié) lorsque la FTBO est
connue

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 Stabilité des systèmes asservis
Application aux systèmes bouclés
 Etude de la stabilité à partir de la FTBO

On a: A( p)
FTBO  A( p ).R( p ) et FTBF 
1  FTBO

 Stabilité : dépend des solutions de 1+FTBO=0

 S’il existe une racine r=a+jb telle que a ≥ 0 et FTBO=-1
alors le système est instable
 Le point -1 (ou (-180°;0dB) dans Black) est appelé
le point critique
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 Critère du revers dans Black
 Condition de stabilité
Un système en boucle fermée est asymptotiquement stable si et
seulement si le lieu de Black de la FTBO, parcouru dans le sens
des pulsationω croissantes, laisse le point critique à droite

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 Critère du revers dans Nyquist

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 Critère du revers - Nyquist

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 Critère du revers - Black

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 Critère du revers dans Bode
 Condition de stabilité
Soit c la pulsation critique pour laquelle  ( FTBO(c ))  180
Le système est stable si et seulement si le gain en ce point est
inférieur à 1 (ou 0dB)
Dans le plan de Bode,
le point critique
correspond à deux
lieux
l’horizontale à 0dB
L’horizontale à -180°

Système stable Système instable

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 Intérêt des marges de stabilité

 Pour être stable, un système doit:

 Vérifier le critère du revers;
 Passer « assez loin » du lieu critique pour
 Avoir de « bonnes propriétés » (rapidité, peu d’oscillations)
 Compenser les éventuelles erreurs de modélisation, les perturbations,
etc…
 Définition de marges de gain et de phase: marges de
« sécurité » par rapport à l’état instable

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 Marge de Phase – Marge de Gain

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 Marge de Phase – Marge de Gain
Interprétation de la marge de gain
C’est la garantie (sécurité) que la stabilité sera maintenue malgré les variations imprévues du
gain en boucle ouverte (BO) dues à une erreur de modélisation, une variabilité des paramètres.

Interprétation de la marge de phase

C’est une garantie que la stabilité persistera malgré l’existence de retards parasites dont ont n’a
pas tenu compte dans le réglage. Ces retards peuvent être dus à des retards dans le transfert de
chaleur, aux jeux mécaniques.

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 Marge de Phase – Marge de Gain

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 Marge de Phase – Marge de Gain

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 Marge de Phase – Marge de Gain

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 Critère de Routh-Hurwitz

 Principe
On appelle critère de Routh le critère algébrique permettant
d’évaluer la stabilité d’un système à partir des coefficients du
dénominateur D(p) de sa fonction de transfert en boucle
fermé.
Numérateur
N ( p) caractérisé par
T ( p)  les zéros
D( p)
Dénominateur
caractérisé par
des pôles

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 Critère de Routh-Hurwitz

 Principe
Ce critère est issu d’une méthode qui permet de décompter le
nombre de racines à partie réelle positive ou nulle du polynôme
D(p)
D( p )  a0  a1 p  a2 p 2  ...  an p n
Il s’applique en deux temps et ne nécessite pas le calcul des pôles.
 Avantage
 Pas besoin de calculer les pôles de la fonction de transfert
 Inconvénient
 Peut devenir calculatoire pour des ordres élevés
 Nécessite pour les systèmes asservis la connaissance de la FTBF

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 Critère de Routh-Hurwitz
 1ère partie du critère
Tous les coefficients ai de D(p) doivent être de même signe et non nuls,
dans le cas contraire le système est instable

 2ème partie du critère

On construit le tableau suivant

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 Critère de Routh-Hurwitz
 2ème partie du critère
On construit le tableau suivant

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 Critère de Routh-Hurwitz
 2ème partie du critère
On construit le tableau suivant

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 Critère de Routh-Hurwitz
 2ème partie du critère
On construit le tableau suivant

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 Critère de Routh-Hurwitz
 2ème partie du critère

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 Critère de Routh-Hurwitz
 Condition de stabilité
Le système est stable si et seulement si tous les termes de la
première colonne (colonne du pivot) sont strictement positifs

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 Critère de Routh-Hurwitz
 Exemple 1

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 Critère de Routh-Hurwitz
 Exemple 2

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 Critère de Routh-Hurwitz
Exemple 3
10
H (s) 
s ( s 2  s  3)

Exemple 4
.

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 Critère de Routh-Hurwitz
Exemple 5

.
Quelle valeur doit-on donner à K pour assurer la
stabilité du système ?

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