COURS D’AUTOMATIQUE

ZOHRA KARDOUS

2AGM ENIT 2019/2020

 Programme
2

 Chap1: Généralités sur l’automatique

 Chap2: Etude des systèmes dynamiques élémentaires
 Chap3: Analyse des systèmes dynamiques
 Chap4: Synthèse des systèmes dynamiques
3 Chapitre 2

Généralités sur l’automatique

Chap1
Introduction
4

 L’automatique est une discipline qui traite les systèmes physiques dans
les différentes phases:
 la modélisation: développement de modèle capable de traduire le
comportement du système
 l’analyse: étude des performances du système (stabilité, précision, rapidité…)
 la synthèse: conception de systèmes de commande permettant d’assurer les
performances exigées
 Son intérêt est de remplacer l’homme par la machine dans des
opérations:
 Répétitives: travail à la chaîne, central téléphonique, tri de courriers…
 Complexes: feux de carrefour, station de pompage…
 Délicates: table traçante, pilotage d’avion…
 Pénibles: régulation de température dans les centrales thermiques…
 Inaccessibles: guidage de missile , chirurgie coelioscopique
Chap1
Boucle Ouverte et Boucle Fermée
5

Système en BO
pas de correction
Effet des perturbations externes
Effet des incertitudes internes

Système en BF

Auto-correction
Compensation des perturbations externes
Compensation des incertitudes internes
Chap1
Principe des systèmes asservis
6

 Les systèmes commandés en boucle fermée sont dits asservis

 Pour imposer un fonctionnement désiré à un système, il faut
consulter toujours sa sortie (grandeur à asservir) et la comparer à
la consigne
 Cette information de retour est dite « contre-réaction » ou
«feedback »
 C’est l’erreur entre la sortie et la consigne qui permet de décider
si le système requière ou non une correction.
 La correction est réalisée à travers un signal de commande généré
en fonction du signal d’erreur par un système dit « correcteur »
Chap1
Régulation de niveau
7

Qe
N

Comportement humain QS
Tâche à Effet de
réaliser réflexion action l'action

observation
transmission
Chap1
Schéma fonctionnel d’un système asservi
8

Commande
Chap1
Régulation de niveau
9

+V
uref Ampli. Servo-vanne
Ampli. de
différentiel  puissance

um
Capteur
de niveau Qe

h
QS
Chap1
Régulation de vitesse
10

+V
uref Amplificateur Amplificateur V
différentiel  de puissance

-V 

um
charge

réducteur
Chap1
Classification des systèmes asservis
11

 Selon le type de l’entrée de référence:

 un asservissement : l’entrée de référence évolue
et la sortie doit la suivre le mieux possible malgré les
perturbations.
(radar de poursuite. asservissement de position. etc...)
 une régulation : entrée de référence constante ou évoluant
par paliers (consigne) et la sortie doit rester constante
quelles que soient les perturbations.
(régulation de température par exemple).
Chap1
Classification des systèmes asservis
12

 Selon le type de régulateur :

 Régulateur analogique ( à base d’AOP) et son signal de
sortie évolue de manière continue dans le temps.
système asservi linéaire continu.
 Régulateur numérique : (système programmable µP, µC) et
son signal de sortie le résultat d’un algorithme de calcul.
système asservi linéaire échantillonné.
 Régulateurs T.O.R. La grandeur réglante ne peut prendre
que deux états l’actionneur de puissance est « ouvert » ou «
fermé ».
Chap1
Méthodologie d’étude des systèmes asservis
13

 Modéliser le système
 Choisir le type de commande
 Synthétiser le correcteur
 Essais
Chap1
Signaux tests
14

Rampe unité r(t)

r
0 si t  0
r t   
t si t  0 t

Echelon unité u(t) ou fonction de Heaviside

0 si t  0 u
u t    1
1 si t  0 t
Chap1
Signaux tests
15

Impulsion unité (t) ou distribution du Dirac

dérivée de u(t) U (t)

 du 1
  0 pour t  0 et t  
dt
 du t

pour t  0, 
1
   (t)
 dt 
1/
 

  t dt  
1
dt  1 
 0
 t

Signal sinusoïdal ou harmonique
 Chap1
Représentations des systèmes dynamiques
16

 Equation différentielle
 Transformée de Laplace

 Fonction de transfert
Chap1
Equation différentielle
17

 Système continu linéaire

 Equation différentielle

 Résolution classique s(t) = sg(t) + sp(t)

solution générale + solution particulière
régime libre régime forcé
régime transitoire régime permanent

 Résolution à l’aide d’un calcul opérationnel (Transf. Laplace)

Chap1
Transformée de Laplace
18


F  p   L f t    e  pt
f t  dt p=jω
0
Chap1
Transformée de Laplace: Propriétés
19

 Linéarité
 Homogène
La f t   a F  p 
 Additive
La f t   b g t   a F  p   b G p 

 Dérivée  df 
L    pF  p   f 0  
 dt 
d f 
n
L  n   p n F  p   p n1 f 0  p n2 f ' 0  ...  f n1 0
 dt 
 Intégrale  
L  f t dt  G p  F p  g 0
  1
p
  1
p

 Convolution  
L  f1   f 2 t    d  F1  p F2  p 
Chap1
Transformée de Laplace: Propriétés
20

 Valeur initiale
 
f 0  lim p pF  p 


 Valeur finale
lim t  f t   lim p0 pF  p 

 Retard
L f t  T   e pT F  p 
 Translation temporelle

 Translation Complexe 
Le  at

f t   F  p  a 
Chap1
Transformées de Laplace des fonctions usuelles
21

f (t ) , t  0 F ( p) f (t ) , t  0 F ( p)
cos(t )
p
 (t ) 1
p2   2


1 sin(t ) p2   2
1 p

 at
cos(t )
 p  a 2   2
1 e
t p2
n 1 pa
t 1
e  at sin(t )  p  a 2   2
(n  1)! pn
 at 1 Ae  at cos(t   )
e  p
pa avec

 p  a 2   2

 A        a  
1 2 2 2

t n 1e  at 1 
   arctan   a 
(n  1)!  p  a n  
Chap1
Fonction de Transfert (FT)
22

Soit un système défini par une équation différentielle de la forme :

avec k<n ; Pour des conditions initiales nulles, on déduit:

Chap1
Fonction de Transfert (FT)
23

 Eléments en série

 Eléments en parallèle
Chap1
Fonction de Transfert (FT)
24

 Système à n entrées indépendantes

Chap1
Fonction de Transfert (FT)
25

 Fonction de transfert en boucle fermée: FTBF

Chap1
Fonction de Transfert (FT)
26

 Fonction de transfert en boucle ouverte: FTBO

Chap1
Fonction de Transfert (FT)
27

 Fonction de transfert en boucle multiple

….. Voir tableau des règles de transformation des schémas

Chap1
Transformées de Laplace inverse
28

Exemple d 2 s(t ) ds(t ) de(t ) g(t)

 5  6 s (t )   e(t )
dt 2 dt dt

1. Déterminer la fonction de transfert du système

2. Calculer l’expression de la sortie S(p) pour une entrée impulsionnelle e(t )   (t )
3. En déduire l’expression temporelle de cette réponse impulsionnelle

p 1
G p  
S ( p)
 2
E ( p) p  5 p  6
p 1
 ( p)  1  S ( p) 
 p  2 p  3
A B 1 2
S ( p)    
p2 p3 p2 p3


st    e2t  2e3t u(t ) 
Chap1
Transformées de Laplace inverse
29

Méthode générale
 Détermination de la transformée de la place du signal et factorisation
de son dénominateur

S  p 
N ( p) N ( p)

D( p)  p  p1  p  p2 ...

S  p 
A B
 Décomposition en éléments simples   ...
p  p1 p  p2
 Transformée inverse de chaque élément à l’aide du tableau des TL des
fonctions usuelles

 Somme des éléments obtenus st   Ae p1t  Be p2t  ...

Chap1
Formes canoniques d’une FT
30

 Forme de Bode
b1 bm m
1 p  ...  p
b0  b1 p  ...  bm p m
b0 b0 b0
F  p   
a0  a1 p  ...  a n p n
a0 a1 an n
1 p  ...  p
m
a0 a0
 1   i p 
F  p  K k i 1
avec n  k  2l
   
i

 j  j
j 1
1   p 1
j 1
 a p  b j p 2

b0
K
a0
: gain statique i et j : constantes de temps
Chap1
Formes canoniques d’une FT
31

 Forme d’Evan
 Chap1
32
Réponses des systèmes dynamiques

 Réponses temporelles
 Réponses fréquentielles
Chap1
Réponses temporelles des systèmes dynamiques
33

 Réponse impulsionnelle

 Réponse indicielle

x x

 Réponse en vitesse entrée entrée

0 t 0 t
Système suiveur Système ne suivant pas
Chap1
Réponses harmoniques des systèmes dynamiques
34

e(t )  EM sin(t ) G s(t )  S M sin(t   )

G j  
S M j
e
EM

 Diagramme de Bode
 Diagramme de Nyquist

 Diagramme de black
Chap1
Réponses harmoniques des systèmes dynamiques
35

 Diagramme de Bode

 Courbe de gain

Gdb  20 log G j  

 Courbe de phase
  argG j 
Chap1
Réponses harmoniques des systèmes dynamiques
36

 Diagramme de Nyquist

 Coordonnées polaires
Mi
OM i  G  ji 



i  arg G  ji 
 
 Coordonnées cartésiennes
 xM i  Re(G  ji )


 yM i  Im(G  ji )

Chap1
Réponses harmoniques des systèmes dynamiques
37

 Diagramme de Black-Nichols
Coordonnées cartésiennes
 
 xM i  arg G  j 


  
 yM i  20 log G j
 