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TEER S5
Année : 2020/2021
2021-2022
Planning
système
dynamique
conduite
Système
Sollicitation Réponse
Cause Effet
Système
Exemple 1: Aérotherme
Q
P Aérotherme Tc
Tf
Temps
Q Tc
P Tc
Tf Tc
Causal et temps invariant
u(t) y(t)
Système
𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖 𝒕 + 𝒃𝒖′(𝒕) Dynamique
Objectifs de cours
La boucle de régulation
Observation
Système Réflexion
Action
Principe
Grandeur Grandeur
Commande de réglage réglée
Actionneur Système
Grandeur
à maîtriser
Régulation en boucle ouverte
Principale : on connaît la relation qui relie la commande à la grandeur à
maîtriser, il suffit alors d ’appliquer la commande correspondant à la sortie
désirée.
Exemple 1: Aérotherme
Le but : maintenir constante la température Tc
Température désirée : T0
Tf Q
T0 P Tc
a Système
𝑷 = 𝒂(𝑻𝟎 − 𝑻𝒇 )
Le problème avec boucle ouverte
Exemple 1: Aérotherme
Le but : maintenir constante la température Tc
Température désirée : T0
Tf Q
T0 P Tc
a Système
𝑷 = 𝒌(𝑻𝟎 − 𝑻𝒄)
Y0 ε U Gr Tc Gm Y
correcteur actionneur système capteur
Les éléments
Régulateur: comparateur, correcteur
Système instrumenté : actionneur, système, capteur
Domaine d’application
l’industrie manufacturière,
la chimie,
la robotique,
la mécanique,
l’électronique,
l’aéronautique,
l’économétrie,
etc.
Exemples
Modélisation des systèmes
Définition : On appelle modèle d’un système la loi qui relie l’entrée à la
sortie
Exemple 2: RC circuit
Le courant du condensateur : 𝑖 =𝐶 𝑑𝑑𝑡𝑣 𝑆
𝑣𝐸 = 𝑣𝑆 + 𝑅𝑖
𝑑𝑣 𝑆
𝑣𝐸 = 𝑣𝑆 +𝑅𝐶
𝑑𝑡
Modélisation des systèmes
section transversal : A
Assumer : Qout = k.h (k est une constante)
Qin
𝑑ℎ
𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 =𝐴
𝑑𝑡
h
𝑑ℎ
𝑄𝑖𝑛 =𝐴 + 𝑘.ℎ
𝑑𝑡
Qout
Modélisation des systèmes
𝑑 2𝑥
Inertie : 𝐹 = 𝑚𝑎 =𝑚
Fin 𝑑𝑡 2
𝑑𝑥
ressort : 𝐹 = 𝐷𝑣 =𝐷
𝑑𝑡
m x amortisseur : 𝐹 = 𝑘𝑥
k D 𝑑 2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 = 𝐹𝑖𝑛 − 𝑘𝑥 −𝐷
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Points du cours 1
Automatique
Système : Causal, temps invariant, dynamique, instantané, linéaire
Boucle régulation
Boucle ouverte
Boucle fermée
Modélisation des systèmes