PSI_1 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Généralités et Définitions

But de l’automatique :
Réaliser un système automatique, c’est effectuer une ou plusieurs opérations
sans l’intervention de l’homme. IL copie le comportement de l’homme dans les trois
phases essentielles de son travail.

Exemple : commande de la température d’un four

1°- Commande en chaîne directe : (système non bouclé)

 Si la valeur visée est dépassée, le système ne peut pas corriger l’écart.

 Si une perturbation extérieure déplace la sortie le système ne peut pas se réagir.

2°- Commande en chaîne fermée : (système bouclé)

L’évolution de la grandeur de sortie est surveillée au moyen d’un capteur qui la

transforme en une grandeur image appelée retour.

La grandeur de retour est comparée à la grandeur consigne (même nature) par

élaboration de différence ou écart, le but de l’asservissement est d’annuler
constamment cet écart de sorte que la sortie suive l’entrée.

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Les systèmes asservis :

Perturbations
Définition : Un système est dit asservi
Pert(t)
lorsque la grandeur de sortie suit aussi
précisément que possible les variations de la
Consigne Système Réponse
grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quels
que soient les effets perturbateurs Zc(t) Asservi Z(t)
extérieurs.

Structure de base d’un système asservi :

Image(ZC(t)) Perturbations
Ecart(t)
Chaîne directe (ou Chaîne d’action)
Z(t)
Zc(t) Adaptateur Actionneur Sys. Dynamique
+- Correcteur Pré-actionneur
de consigne

Z(t) Chaîne de retour

Capteur

Image(Z(t))

Chaîne d’informations Chaîne d’énergie

Zc(t) est la grandeur d’entrée ou la consigne. Ecart(t) = (Image(Zc(t)) – Image(Z(t)))

permet de définir l’erreur entre la sortie et la consigne notée généralement   t  .

Régulateur : il se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne

et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de
commande.

Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire
l'effet souhaité. Il est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter
l'ordre et l'énergie.

Système dynamique : il évolue selon l’action suivant des lois physiques qui lui sont
propres. La sortie est une grandeur physique qui caractérise la tâche à réaliser. De
plus cette sortie peut fluctuer en fonction de perturbations extérieures, en général,
imprévisibles.

Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le

système qui modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la
sortie à son niveau indépendamment des perturbations.

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Capteur : Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique)

et la transforme en un signal compréhensible par le régulateur.
Classification des systèmes asservis :
1°- Selon le mode de fonctionnement :

Régulateur : Un système régulateur fonctionne à consigne d’entrée constante de façon

à maintenir la grandeur de sortie constante malgré les perturbations.

Système suiveur : Il doit maintenir un écart nul entre la consigne et la valeur de la

sortie quelle que soit les variations de l’entrée.

2°- Selon la grandeur de sortie :

- asservissent de position : la sortie du système est une position.

- Asservissement de température.
- Asservissement de pression.
- …
N.B. :
- Si la nature de la grandeur de sortie est une grandeur mécanique
(position, vitesse, force, …) on trouve le terme Servomécanisme.
- Si le servomécanisme est utilisé pour commander une position d’un axe de
déplacement (Robot, machine-outil à commande numérique …) on parle de
commande d’axe.

Etude des systèmes dynamiques :

Les performances recherchées pour un système asservi sont :

Stabilité, précision, rapidité et amortissement.

Signaux canoniques d’entrée : Afin d’analyser le comportement d’un système
dynamique, on le soumet à des entées typiques permettent de quantifier les
performances du système.

Entrées typiques Perturbations Performances

Pert(t)  Stabilité
 Impulsion ou Dirac
Consigne Réponse
 Signal en échelon Système  Précision
Zc(t) Asservi Z(t)
 Rapidité
 Signal rampe
 Amortissement
 Signal sinusoïdal

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Impulsion ou Dirac :
Cette fonction impossible à réaliser matériellement permet de
simuler l'effet d'une action s'exerçant durant un temps très
bref (choc; impulsion). e(t )  0 pourt  0ett  T 0
e(t )  1/ T 0 pour0  t T 0avecT 0  0 onnotee(t )   (t )

On définit cette fonction aussi par t  0, (t )  0et  (t ).dt  1


Entrée impulsion
Perturbations
Zc(t)
1
T0 Consigne Réponse
Système
Zc(t) Asservi Z(t)
0 t
0 T0  0

Signal en échelon (ou signal d’Heaviside)

La fonction échelon permet de soumettre le système à une
entrée constante depuis t=0. e(t )  E.u(t ) pourt  0,u(t )  0
pourt  0,u(t )  1
E : Amplitude de l’échelon
Si E=1, l’échelon est dit unitaire.
Entrée Echelon
Perturbations
Zc(t)
ZC 0
Consigne Système Réponse
Zc(t) Asservi Z(t)
0 t
0

Signal rampe

Ce signal est le signal de base permettant d’analyser la réponse

d’un système en poursuite. La rampe est un signal croissant
linéairement par rapport au temps,
e(t )  a.t.u(t )

Signal sinusoïdal
Ce signal est le signal de base de l’étude fréquentielle
des systèmes linéaires, c’est à dire la réponse en
fréquence du système.
e(t )  K.Sin .t  .u(t )

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