MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

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UNIVERSITE DE SOUSSE
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INSTITUT SUPERIEUR DES SCIENCES APPLIQUEES ET DE TECHNOLOGIE DE SOUSSE
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DEPARTEMENT GENIE ELECTRONIQUE

COURS D’ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION

Dédié aux étudiants de :

2ème année Licence en Electromécanique
2ème année Licence

Elaboré par :

ANIS KHOUAJA (Maitre de Conférences)

Année Universitaire 2020/2021

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

Chapitre 1
Introduction aux signaux et systèmes continus

1. Introduction
Etant donné le procédé industriel à fonctionnement continu dans le temps.

𝐹𝑢𝑖𝑡𝑒𝑠
Perturbations 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑣𝑒𝑛𝑡 …

Entrée de Sortie
PROCESSUS
commande

Figure 1.1. Entrée, processus et sortie

Processus Entrée Sortie

Tension ou débit de combustible Four Température
Tension Radar Position
Tension ou débit de combustible Voiture Vitesse
Débit Réservoir Niveau

Tableau 1.1. Entrée, processus et sortie

L’automatique est la discipline qui étudie tous les problèmes liés à la commande des
procédés afin de remédier aux perturbations et améliorer les performances du système.

Chaine directe (d’action)

Comparateur
Consigne + Sortie
Correcteur Procédé
-
Capteur

Chaine de retour (d’observation)

Figure 1.2. Schéma général de commande automatique

A. Khouaja -1- Signaux et systèmes continus

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

2. Notion de signal
2.1. Définition

Un signal représente une grandeur physique pouvant être une température, une force, une
pression, … Ce signal de nature physique est traduit sous forme électrique à l’aide d’un
capteur adéquat.

2.2. Propriétés
 Un signal 𝑥(𝑡) est dit causal si 𝑥 𝑡 = 0 ∀ 𝑡 < 0
 Un signal 𝑥(𝑡) est dit déterministe si ∀ 𝑡 𝑠 𝑡 est connu
 Un signal 𝑥(𝑡) est dit aléatoire si ∃ 𝑡0 tel que 𝑥 𝑡0 n’est pas connu
2.3. Signaux élémentaires
2.3.1. Impulsion de Dirac 𝛿(𝑡)

1 si 𝑡 = 0
Appelée aussi impulsion unité 𝛿 𝑡 =
0 ailleurs

Remarque : En pratique, une impulsion de Dirac est d’amplitude

𝐴 ≠ 1 et peut être translatée (retard ou avance) dans le temps : 𝐴. 𝛿(𝑡 − 𝜏).

𝛿(𝑡) 𝐴. 𝛿(𝑡 − 𝜏)

1 A

t t
0 0 𝜏

2.3.2. Echelon de position unitaire 𝑢(𝑡)

1 si 𝑡 > 0
Appelé aussi indice de position unitaire 𝑢 𝑡 =
0 ailleurs

Remarque : En pratique, un échelon de position peut avoir une amplitude

𝐴 ≠ 1 et peut être translaté (retard ou avance) dans le temps : 𝐴. 𝑢(𝑡 − 𝜏).
𝑢(𝑡) 𝐴. 𝑢(𝑡 − 𝜏)

1 𝐴

t t
0 0 𝜏

2.3.3. Echelon de vitesse unitaire 𝑢(𝑡)

𝑡 si 𝑡 > 0
Appelé aussi rampe unitaire 𝑟 𝑡 = 𝑡. 𝑢 𝑡 =
0 ailleurs

A. Khouaja -2- Signaux et systèmes continus

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

Remarque : En pratique, une rampe peut avoir une pente

𝛼 ≠ 1 et peut être retardée ou avancée dans le temps : 𝛼. 𝑡. 𝑢(𝑡 − 𝜏).
𝑟 𝑡 =𝑡 𝛼. 𝑟(𝑡 − 𝜏)

1
t t
0 1 0 𝜏

3. Notion de système
3.1. Définition

Un système de commande automatique est constitué par une (ou plusieurs) entrée, un
processus et une (ou plusieurs) sortie. Il est représenté de la façon suivante :
e : Entrée s : Sortie
S : Processus

Exemple : Soit le système suivant où l’entré 𝑒(𝑡) et la sortie 𝑠(𝑡) sont des tensions et le
processus est un filtre 𝑅𝐶.
𝑅

𝑒(𝑡) : 𝐶 𝑠(𝑡) :
Tension Tension

3.2. Linéarité

Un système est dit linéaire s’il obéit aux propriétés d’additivité et d’homogénéité suivantes.

a. Additivité

𝑒 𝑠 𝑘. 𝑒 𝑘. 𝑠
𝑆 𝑆

b. Homogénéité

𝑒1 𝑠1
𝑆

𝑒2 𝑠2
𝑛 𝑛
𝑆 𝑒= 𝑖=1 𝑒𝑖
𝑠= 𝑖=1 𝑠𝑖
𝑆

𝑒𝑛 𝑠𝑛
𝑆

A. Khouaja -3- Signaux et systèmes continus

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

3.3. Performances
a. Stabilité

𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)

t t
0 0
Stable Instable

b. Précision

𝑠(𝑡)

𝜀2
𝜀1

t
0

𝜀1 > 𝜀2 Donc le système 1 est plus précis

c. Rapidité

𝑠(𝑡)
1.05. 𝑠∞
𝑠∞
0.95. 𝑠∞

t
0 𝑡2 𝑡1

𝑡1 > 𝑡2 Donc le système 2 est plus précis

A. Khouaja -4- Signaux et systèmes continus