Asservissements

analogiques et numériques
 Les processus physiques sont multi variables

e1
Par superposition : s(t) = s1(t) + s2(t) + s3(t) e2 s
Processus
e3

e2 e3

Si une seule variable est grandeur de

e1 s
commande, les autres sont des Processus
perturbations
 Asservissement d’
d’un processus

Asservir un processus consiste à l’insérer dans un système bouclé:

- Afin d’automatiser son fonctionnement
- Afin d’optimiser ses performances
- Afin de le rendre insensible aux perturbations
Perturbations
e2 e3

e Écart e1 s
Commande Processus
Consigne ε Grandeur
xR asservie

Image de la
grandeur asservie
Retour
(conversion)
 Méthodes d’é
d’étude
tude

En régime permanent:
Lois de la Physique ⇒ Relation entrée – sortie
Point de fonctionnement

En régime dynamique:
Perturbation à partir du régime permanent
⇒ Stabilité Rapidité Précision

Différence :
Asservissement : Réaction du système aux variations de consigne
Régulation : La consigne est figée ; réactions aux perturbations
Exemple 1 : Asservissement de tempé
température

+Vcc

Four
Alimentation (θ)
Ad
de puissance
Thermomètre
Ucons Uc

Élaboration d’une
tension image de la
température du four
Ur
Exemple 2 : Asservissement de vitesse sur moteur

+Vcc
Charge
mécanique
( inertie J)
Alimentation de
Ad
puissance Ω
Capteur
Ucons M de vitesse
Uc Um

Élaboration d’une
tension proportionnelle
à la vitesse
Ur
 Exemple 3 : Asservissement de position d’
d’antenne

Antenne :
Potentiomètre Charge
de commande mécanique Potentiomètre
Alimentation de recopie
ε A
de puissance
θE M
UM

θS
Réducteur

E
 Exemple 4 : Boucle à verrouillage de phase

uE
(Phase ϕE) uS
u1 Filtre u2 Oscillateur (Phase ϕS)
ϕE Comparateur commandé
de phase passe-bas
en tension

ϕS
 Performances 1

Il est nécessaire de disposer - d’un schéma bloc de l’asservissement

- des transmittances de chaque bloc

Stabilité
Définir la transmittance en boucle ouverte TBO
Utiliser les méthodes habituelles (Bode ou Nyquist) ⇒ marges de stabilité
Rapidité
La stabilité est établie;
on analyse la réponse indicielle transitoire en boucle fermée
Dépassement
transitoire sortie

entrée

temps
tR5%
 Performances 2

Précision
Un système asservi doit donner une grandeur de sortie s, image la plus fidèle
possible de la consigne e.
La précision s’évalue à partir de l’écart ε en régime permanent :
soit ε∞ = limt→∞ ε(t) = limp→0p. ε(p)

En pratique, on utilise des signaux tests : L’échelon et la rampe

Erreur de traînage
Entrée Erreur de position

Entrée

Sortie
Sortie

temps temps
L’entrée échelon donnera L’entrée rampe donnera
l’erreur statique (ou de position) l’erreur de traînage (ou de vitesse)
 Dilemme Stabilité
Stabilité - Pré
Précision

La stabilité est liée à l’allure du diagramme de Nyquist au voisinage du point « -1 »

La précision s’évalue à partir de l’écart ε en régime permanent :

E( p)
ε( p) = E( p) − X R (p) = E (p) − TBO ( p).ε (p) ε( p) =
1 + TBO ( p)

L’erreur ε∞ est d’autant plus faible que TBO(p) est grande quand p → 0
Im(TBO) Im(TBO)

Re(TBO)
Re(TBO)

Système stable (mϕ = 45°) mais jugé trop

imprécis (ampl. statique T1 trop faible) L’augmentation du gain statique
améliore la précision mais dégrade mϕ
 Correction

Un système asservi doit être corrigé, afin d’optimiser ses performances.

Le plus souvent, un bloc correcteur est inséré dans la boucle, après le
comparateur d’entrée.

e Écart s
Correcteur Commande Processus
Consigne ε
xR
Grandeur
Image de la asservie
grandeur asservie
Retour
(conversion)

Il y a 3 actions de correction principales :

Proportionnelle Intégrale Dérivée
Chacune d’elles agit différemment sur le comportement du système.
En les combinant, il est possible de concilier stabilité précision et rapidité.
 Correcteur à action proportionnelle et dé
dérivé
rivée (PD)

On utilise ce type de correcteur pour rattraper une marge de phase insuffisante.

dB

90°

Zone du point critique (f = f0)

Transmittance C(p) = 1 + τD p soit C(jf) = 1 + jf/fa avec τD = 1 / (2πfa)

(on peut choisir fa ≈ f0 / 10 par exemple)
 Correcteur à action proportionnelle et inté
intégrale (PI)

On utilise ce correcteur pour améliorer la précision, sans dégradation de la

marge de phase.

dB

Transmittance C(p) = 1 + 1/(τI.p) soit C(jf) = 1+ fC/jf avec τI = 1/(2πfC) .

La fréquence fC est choisie bien inférieure à la fréquence f0 du point critique
pour ne pas affaiblir la marge de phase.
 Correcteur à action proportionnelle inté
intégrale et dé
dérivé
rivée (PID)

Ce correcteur combine les actions des 2 correcteurs précédents. Un

asservissement industriel est toujours optimisé par correction PID.

Écart
écart corrigé
τD.p εC(p) = A. ε(p) + τD.p. ε(p) + (1/τI.p). ε(p)
ε(p) εC(p)

1
τI.p

L’automaticien optimise les valeurs des paramètres A, τD et τI,, à partir de la

réponse indicielle initiale de l’asservissement.
Il dispose d’outils graphiques, mathématiques ou logiciels.
 Asservissements numé
numériques ; introduction

Le processus à contrôler reste analogique (ou à temps continu)

Par contre, sa commande est assurée par un calculateur numérique.

Architecture avec consigne analogique

 Asservissements numé
numériques ; introduction

Architecture avec consigne numérique (plus fréquente)

Exemple : Asservissement numé
numérique de la vitesse d’
d’un moteur

Cas de la commande d’un moteur CC par un hacheur

 Étude d’
d’un systè
système asservi échantillonné
chantillonné

Raisonnement sur un asservissement avec consigne numérique

et dépourvu de correcteur au départ

Entrée Erreur Sortie

numérique Commande
numérique analogique
u(t)
xE(n) ε(n) CNA Processus
s(t)
(TE) TA(p)

CAN Capteur
Sortie (TE) K(p)
v(t)
numérique
xS(n)
 Transmittances analogiques

Processus : TA(p) = S(p)/U(p)

ε
Capteur : K(p) = V(p)/S(p)

L’erreur numérique ε est « bloquée » par

le CNA pendant TE :
TBOZ(p) = U(p)/ε(p) = (1-e-pTe)/p
u

Transmittance H(p) de la partie analogique : 0 TE 2TE 3TE 4TE 5TE 6TE 7TE 8TE tps

V (p) TA (p ).K (p ).(1 − e − pTE )

H(p ) = =
ε ( p) p
 Transmittance en Z associé
associée à la partie analogique

Erreur Sortie
numérique S(p) numérique

ε U(p) V(p) xS(n)

(n) CNA Processus Capteur CAN
(TE) TA(p) K(p) (TE)

ε(z) XS(z)
H(z)

H(z) = XS(z) / ε(z)

Sché
Schéma bloc de l’
l’asservissement numé
numérique

Entrée Erreur Sortie

numérique
xE(z)
ε(z) numérique
xS(z)
H(z)

Transmittance en boucle fermée :

X S ( z) H (z )
TBF ( z ) = =
X E ( z ) 1 + H( z )
 Caracté
Caractéristiques de l’
l’asservissement

Stabilité : Tous les pôles de TBF(z) doivent être de module < 1

Précision : L’erreur en régime permanent doit être la plus faible possible.
limn→∞ε(n)
(erreur de position , erreur de traînage)
 Correction

Entrée Erreur Sortie

numérique
xE(z)
ε(z) numérique
xS(z)
Correcteur
C(z)
H(z)

Exemple du correcteur « Proportionnel et Intégral » :

z −1
C(z) = C o + C1.
1− z −1