Automatique avancée

Partie 1: Commande par retour d’état

Chapitre 3 : Commandabilité et observabilité
Pr. Amami Benaissa
Cycle Ingénieur GEMI

Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 1

 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

• Soit un système linéaire décrit par le modèle d’état suivant:

X (t ) = AX (t ) + Bu (t )
y (t ) = CX (t ) + Du (t )

les quartes matrices A, B, C et D représentent des transformations sur

l’espace d’état, l’espace des commandes et l’espaces des sorties. La figure
suivante représente les relations entres ces espaces

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème
• Par ailleurs dans une représentation d’état, certaines variables d'état sont directement accessibles a
la mesure (variables mesurables ), par l'intermédiaire de capteurs classiques (de température,
position, vitesse, tension, flux, ...). Elles pourraient, en cela, être considérées comme des sorties.
• Par contre, d'autres peuvent influencer les sorties sans que leur mesure directe soit possible
(variables observables) (coût, complexité de capteur): on peut citer le cas des dérivés d'une
accélération ou d'une température par exemple. Enfin, certaines variables d'état ne sont même pas
observables (variables non observables), c'est-à-dire qu'elles n'agissent pas sur les sorties du
processus et ne sont donc pas perceptibles par la mesure.

Ainsi, à travers une représentation d’état, deux interrogations majeures se posent :

• 1. Est-il possible de générer une commande qui permet de faire passer le système
d'un état quelconque X(t1) (à l’instant t1) à un autre état quelconque X(t2) (à l’instant
t2)? : (Problème de commandabilité)

• 2. En supposant que l'entrée du système est connue, peut-on, par la seule

observation des sorties sur un intervalle de temps, [t1, t2] déduire l'état initial X(t1)du
système? ( Problème d’observabilité)
• Essayons de d’examiner ces deux interrogations à travers l'exemple suivant :

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

Soit le système suivant :

1
1
x1 1
0.75 1
p −1 +
w y
0 .5 x3
u − +
+ v p
3 + 5 +
+
1 1 .5 x4 1
0.25 p+3 −
x2 p+2 p +1
x5
2 4

SS1 SS2 SS3

Essayons de représenter ce système par les trois représentations suivantes:

- Représentation par variable d’état
- Représentation par équation différentielle
- Représentation par fonction de transfert
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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

1. Représentation par variable d’état

On obtient l’équation d’état suivante :
 X 1  1 0 0 0 0   X 1  0.75  X1 
      
 X 2  0 -3 0 0 0   X 2  0.25 X2 
 X  = -0.5 Forme I
 3  -0.5 0 0 0   X 3  + 0  u, y = 1 1 1 1 1  X 3 
     
 X 4  -1.5 -1.5 0 -2 0   X 4  0 
   X4 
 X 5  1 1 1 1 -1  X 5  0  X 
 5

Comme on pouvait s’y attendre (puisqu’on avait 5 blocs dynamiques d’ordre 1

le modèle est d’ordre 5.
D’après la forme 1 les modes du système qui sont définis par les facteur de
l’équation caractéristiques de la matrice A - sont donnés par :
det ( pI − A) = ( p − 1)( p + 3)( p)( p + 2)( p + 1)

et on retrouve bien les 5 modes qui apparaissent sur la structure indiquée

sur la figure?
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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

2. Représentation par équation différentielle

••• •• • •• •
Forme II
y + 4 y + 3 y = u + 3 u + 2u
Cette équation différentielle est seulement d’ordre 3.
Son équation caractéristique est :

p 3 + 4 p 2 + 3 p = p( p + 3)( p + 1)
Par comparaison avec l’équation forme I, on voit qu’on a perdu  trace  des modes
(p-1) et (p+2)

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

1. Représentation par fonction de transfert

y ( p) ( p + 2) ( p − 1)( p + 1) ( p + 2) ( p + 2)
= F1 ( p) F2 ( p) F3 ( p) = =
u ( p) ( p − 1)( p + 3) p( p + 2) ( p + 1) p( p + 3)

y ( p) ( p + 2)
= Forme III
u ( p ) p ( p + 3)

,
Cette fonction de transfert est de deuxième ordre et ne met en évidence que les
modes p et (p+3)

Par comparaison avec l’équation forme I, on voit qu’on a perdu trace  des modes
(p-1), (p+2), (p+1),

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

On comprendra mieux ce qui ce passe si on écrit les équations d’état du système dans une
base où la matrice A est sous forme diagonale

~
~
 X 
 X1 
 ~1  1
~
 X1  3/ 8 ~ 
   
 X   ~
  X  1 / 24 X 2 
 ~2   − 3 ~ 
 X  =  0
 ~2   
  X 3  + 1 / 3 u y = 0 8 2 0 1 X 3 
 ~3    ~     X~ 
 X   −2  X 4   0 
 ~4    ~4 
− 1  X~  0  X5 
 X    5
 5  

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème

1 X1 Commandable
X 1 = X 1 + 3 / 8u 3 /8 p −1 Non observable

~ ~ X2 Commandable
X 2 = −3 X 2 + 1 / 24u 1/24
1
p+3 8 Observable

~
X 3 = 1/ 3u u X3 y
1/3 1 2 Commandable
p Observable

~ ~
X 4 = −2 X 4 1 X4 Non commandable
p+2 Non observable

Non commandable
Observable
~ ~ 1
X5 = −X5
X5
p +1 1

y = 8X 2 + 2X3 + X5

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème
• On peut remarquer que les cinq modes de système jouent des rôles différents vis à
vis de la structure de système:

• Le mode correspondant à (p-1) ( x1 ), est bien relié à l’entrée u mais n’est pas relié à
la sorite. Intuitivement cela signifie que si on peut agir sur lui, par contre, rien dans la
sortie, nous exprimerons ce fait en disant qu’une telle variable ou un tel mode est
commandable mais Inobservable

• Les modes correspondant aux facteurs (p+3) et p, ( x2 , x3 ) sont reliés à la fois à

l’entrée et à la sortie. Ils sont observables et commandables

• Quant à la variable ( x4 ) qui n’est reliée ni à l’entrée ni à la sortie, elle sera dite
variable non-commndable et non-observable

• Le mode correspondant au facteur (p+1) ( x5 ) , n’est pas relié à l’entrée. Autrement dit,
quelles que soient l’entrée appliquée au système, la variable évoluera librement,
uniquement en fonction de sa dynamique et de sa condition initiale : x5 (t ) = x5 (o)e−t  u
et on n’aura aucun moyen d’influencer son évolution. Une telle variable sera dite
observable mais non-commndable.

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 3. Commandabilité et Observabilité
Position du problème
• On voit sur la base de ces exemples qu’on peut donc être amener, dans le cas général, à
distinguer 4 catégories de variables :
• Variable commandable et inobservable (comme x1 ) C/INO
• Celle commandable et observable (comme x2 , x3) C/O
• Celle non-commandable et non-observable (comme x4 ) INC/INO
• Celle incommandable et observable (comme x5 ) INC/O
• Si on se reporte à l’exemple précédent on remarquera également que :
• Les modes  perdus  dans la représentation différentielle (p-1) et (p+2) sont les modes non-
observables du système.
• Les seuls modes  conservés  par la fonction de transfert p et (p+3) et sont les modes qui sont
à la fois commandable et observables.

Équation Fonction de transfert

Équation d’état différentielle
* : Mode conservé par
la représentation
C/ INO *    : Mode non conservé
C/O * * * par la représentation0

INC/INO *  
INC/O * * 

• Toute représentation par équation différentielle ne représente

que la partie observable (commandable ou non) d’un système
• Toute représentation par fonction de transfert ne représente
que la partie commandable et observable du système
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 3. Commandabilité et Observabilité
Exemple

• Considérons le cas d'une automobile vu comme processus.

L'accélérateur est supposé être la seule commande de ce système,
sa vitesse la grandeur de sortie. Les états considérés sont :
• - Vitesse de rotation du moteur,
• - Niveau de charge des batteries
• - le moteur entraînant l'alternateur,
• - La masse du véhicule,
• - L'état d'un phare ( allumé ou éteint ).
• Quels sont les variables commandables, observables, non
commandables et non obserbvables. Expliquer pourquoi ?

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3. Commandabilité et Observabilité
Exemple

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 3. Commandabilité et Observabilité
Exemple

• Interprétations :
• L'action sur l'accélérateur permet de contrôler les trois premiers états, ils
sont commandable.
• La connaissance de la vitesse du véhicule et de la commande appliquée
permettent d'extrapoler celle du moteur. Cet état est observable.
• De même, il est possible de déterminer la masse de l'automobile qui obéit
à la relation fondamentale de la dynamique. Cet état est également
observable.
• L'état d'un phare est indépendant de l'action sur la pédale d'accélérateur,
cet état est non commandable.
• La vitesse du véhicule et la position de la pédale de l'accélérateur ne nous
renseignent; ni sur l'état du phare, ni sur le niveau de charge de la batterie
qui sont des états inobservables

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 3. Commandabilité et Observabilité
Commandabilité

• Définition
• On dit qu’un système est complètement commandable s’il est possible quel
que soit l’intervalle [t1 t2] et quelque soit l’état X2, de déterminer un signal
de commande u(t) sur [t1 t2] qui amène le système de n’importe quel état
X(t1) = X1 vers l’état X(t2) = X2
• Un système sera commandable si tout ses états sont commandable.

• Le système X (t ) = AX (t ) + Bu (t ) est commandable si et seulement si le rang

de sa matrice de commandabilité Qc = B AB ........A B  est égale à la
n −1

dimension de l’espace d’état c’est-à-dire :

rang  B AB ........A n −1B  = rang QC = n , ou det QC  0

• On dit que la paire (A,B) est commandable.

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 3. Commandabilité et Observabilité
Forme canonique de commandabilité ou forme compagne commandable

• Soit le système, avec la paire (A,B) commandable

X (t ) = AX (t ) + Bu (t )
y (t ) = CX (t ) + Du (t )

• .On définit la matrice carrée suivante M où les ai sont les coefficients de polynôme
caractéristique du système det ( pI n − A ) =  n + an −1 n −1 + ........ + a1 + a0 = 0

• On a alors le théorème 1 suivant:

• Si la matrice de commandabilité Qc est régulière, alors le changement de base définit
par X (t ) = Q −1Z (t ) avec Q = (QC M )−1 donne lieu à la représentation suivante:
Z (t ) = Ac Z (t ) + B cu (t )
y (t ) = C c Z (t ) + Du (t )

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 3. Commandabilité et Observabilité
Forme canonique de commandabilité ou forme compagne commandable

où

Q = (QC M ) est la matrice de transformation mettant la matrice A sous forme compagne Ac

−1

c’est-à-dire les coefficients qui apparaissent dans matrice Ac sont au signe près les
coefficients des puissances de p dans le polynôme caractéristique :
det ( pI − A ) = p n + an −1 p n −1 + ........ + a1 p + a0 = 0

Cette représentation s’appelle forme

canonique de commandabilité ou forme
compagne commandable La paire ( Ac , B c )
ainsi définit est toujours commandable

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 3. Commandabilité et Observabilité
Forme canonique de commandabilité ou forme compagne commandable
Exemple 1

-1 1
A =  dét Qc = 0 la matrice Qc n 'est pas régulière . Le système n 'est pas commandable
-2 2
La matrice contient deux ligne qui sont linéairement dépendant

-1 1
A =  dét Qc  0 la matrice Qc est régulière . Le système est commandable
0 -1

Trouvons sa forme de commandabilité.

On a det ( pI − A ) = p 2 + 2 p n −1 + 1  a1 = 2, a2 = 1
  2 1  1 −1 
La matrice M est donnée par M = 1 0  d’où Q = (QC M ) =  −1
−1

2 
par conséquent:
  

 0 1 0 
Ac = QAQ −1 =  B c = QB =   , C c = CQ −1 =  1 0  , D = 0
2 
,
 −1 1 
La forme commandable est : X (t ) = Ac X (t ) + B cu (t )
y (t ) = C c X (t )

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 3. Commandabilité et Observabilité
Observabilité

• Définition
• La stabilisation des systèmes linéaire nécessite souvent un bouclage par retour d’état
ce qui implique la connaissance de tous les états du système or, on pratique, il n’est
pas possible de mesurer complètent l’état du système pour différentes raisons.

u (t ) = yref − KX (t )

• On est alors amené à chercher les conditions qui permettent de calculer le vecteur
d’état X(t) pour t  t 0 , t f  à partir des données mesurables du système, c’est-à-dire les
matrices A, B, C, D, l’entrée u(t) sur l’intervalle t 0 , t f  et la sortie du système y(t) sur
l’intervalle t 0 , t f 

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 3. Commandabilité et Observabilité
Observabilité
• Définition
• D’autre pat, il est souvent nécessaire de reconstruire l’état d’un système à partir des
mesures disponibles pour les sortie. La notion d’observabilité est alors nécessaire
pour s’assurer que la reconstruction de l’état est possible.

• Le système X (t ) = AX (t ) + Bu (t )
y (t ) = CX (t ) + Du (t )
est observable si et seulement si le rang de sa matrice d’observabilité Qo
est égale à la dimension de l’espace d’état c’est-à-dire :

C 
CA 
rang QO = rang   = n , c 'est à dire det Q  0
.  O

 n −1 
CA 

• On dit que la paire (A,C) est observable.

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 3. Commandabilité et Observabilité
Observabilité
Exemple

Soit le système :

La matrice d’observabilité est ,

elle contient deux colonnes identiques ,donc dét Q0=0. Le système est non observable

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 3. Commandabilité et Observabilité
Forme canonique d’observabilité ou forme compagne observable

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 3. Commandabilité et Observabilité
Réalisation minimale
Remarques
• Une représentation d'état d'un système est caractérisée par le quadruplet (A, B, C, D)

• Toute représentation d'état (A, B, C, D) d'un système qui vérifie G ( p ) = C ( pI − A )−1 B + D

est appelée une réalisation de G(p)

• Une réalisation (A, B, C, D) avec dim(A)=n est une réalisation minimale s'il n'existe pas d'autres
réalisations de G(s) de dimension inférieure à n

• Dans le cas d'un système mono-entrée, mono-sortie, la réalisation minimale correspond à une fraction
rationnelle irréductible (pas de simplification des pôles et zéros)
• Le concept de minimalité est directement relié aux concepts de commandabilité et d’observabilité par le
théorème suivant:
• Théorème: Une réalisation est minimale si et seulement si elle est commandable et observable.
• Considérons pour simplifier le cas d’un système mono-entrée, mono-sortie dont la fonction de transfert
est G(p). Supposons maintenant que nous ayons compensation d’un pôle par un zéro, alors il est clair
que la réalisation que nous avons considérée n’est pas minimale et d’après le théorème précédent cette
réalisation est soit non-commandable, soit non-observable, soit les deux à la fois.
Vérifier que ces deux systèmes décrivent une réalisation de la même
fonction de transfert G(p)
1
G (p) =
1+ p
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 Bibliographies et références
• Techniques de Commande avancée cours de Mr ACHOUR AbdelYazid Maître de conférences « Cours,» Université A.MIRA-BEJAIA Faculté de
Technologie Département De Génie électrique
• Commande automatique des systèmes linéaires continus (Cours avec applications utilisant MATLAB), Viorel Minzu-Bernard Lang, ellipses, 2001.
• Commande et estimation multivariables (Méthodes linéaires et optimisation quadratique), Eric Ostertag, ellipses, 2006.
• Analyse et régulation des processus industriels (tome2 régulation numérique), P.Borne - G.Dauphin Tanguy- J.P.Richard- F.Rotella- I.Zambettakis ,
editions technip, 1993.
• Systèmes asservis:commande et régulation (tome1 représentations-analyse- performances), Marek Zelazny-Fouad Giri-Taib Bennani, eyrolles, 1993.
• Systèmes asservis : commande et régulation (tome2 synthese-applications-insrumentation), Marek Zelazny-Fouad Giri-Taib Bennani, eyrolles, 1994.
• Modélisation et identification des processus tome1, P.Borne - G.Dauphin Tanguy- J.P.Richard- F.Rotella- I.Zambettakis, editions technip, 1992.
• Identification et commande numérique des procédés industriels, R.Ben Abdnnour-P.Borne-M.Ksouri-F.M ’sahli, editions technip, 2001.
• Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu à temps discret, représentetion d’état (cours et exercices corrigés), Yves Granjon, Dunod, 2003.
• Contrôle et régulation (cours et exercices corrigés), Patrick Prouvost, dunod, 2004.
• Systèmes linéaires et continus 2 édition, Sandrine Le Ballois-Pascal Codron, donod, 2006.
• Représentation d’état des systèmes linéaires, A.J.Fossard, école nationale supérieure de l’aéronautique et de l’espace, 1983.
• Systèmes asservis (volume3, asservissement par variables d’état), J.-M.Allenbach, haute école spécialisée de suisse occidentale, 2004.
• Commande des processus, représentation d’état (notes de cours), M.Jungers-Y.Chitour, ENS de Cachan, 2005
• Représentation et analyse des systèmes linéaires (notes de cours version 5), D.Arzelier, LAAS-CNRS.
• Commande et optimisation des processus P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis, Edition TECHNIP.
• Commande et estimation multivariables ; E. Ostertag, Edition ELLIPSES.
• Application de Matlab 5 et Simulink 2 M. Mokhtari, M. Marie, Edition SPRINGER
• Commande et optimisation des processus P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis, Edition TECHNIP.
• ntroduction à la commande floue, P.Borne-J.Rozinoer-J.Y.Dieulot-L.Dubois, editions technip, 1998.
• Sites web : UV Automatique ASI 3, INSA de Rou
• Sites web : M. Chadli, Commande de systèmes linéaires, École Supérieure
• Sites web : Gonzalo Cabodevila, Analyse et correction des, Systèmes linéaires continus ou, échantillonnés à l'aide des variables d'état, École Nationale
Supérieure de Mécanique et des Microtechniques, Version 2010
• Cours d’Automatique : Représentations d’ état linéaires des systèmes monovariables , Olivier BACHELIER, ENSI, juin 2017

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