Exam.

Soit le système

ẋ1 = −x1 + x2 − x3
ẋ2 = −x1 x3 − x2 + u
ẋ3 = −x1 + u

y = x3

(i) Est-ce que le système est linéarisable entrée-sortie ? (ii) Calculer la dynamique des zéros.
(iii) Est-ce que cette dynamique est stable ?

1
 Exam. 2

Soit le système,

ẋ1 = x2
ẋ2 = a sin x1 − bu cos x1

où a > 0 et b > 0. (i) Montrer que le système est linéarisable entrée-état. (ii) En utilisant la
linéarisation par feedback trouver un régulateur qui stabilize x1 = θ, avec 0 ≤ θ < π2 . Est-ce
que vous pouvez rendre ce point d’équilibre globalement asymptotiquement stable.

2
 Exam. 3

Soit le système,

ẍ = −2ẋ − x (1)

a) Quels sont les points d’équilibres ?

b) Poser V = x2 + ẋ2 .
Est-ce que V est une fonction de Lyapunov et peut-on déduire la stabilité asymptotique globale
du système ?

c) Est-ce qu’il est possible de trouver α 6= 0 tel que V = 3x2 + αxẋ + ẋ2 soit une fonction
de Lyapunov ?

3
Exam. 4

Expliquer la méthode de l’équivalent du premier harmonique.

4
Exam. 5

On considère le système suivant, avec x un vecteur de dimension deux :

   
1 0 1
ẋ = x+ u
0 −0.5 −0.5
  
x1
u = sat ( −1.4 −1.5 )
x2

L’entrée est saturée par la fonction sat :


 −1 s < −1
sat(s) = s −1 ≤ s ≤ 1 (2)
1 s>1


– Trouver les trois points d’équilibre.

– Associer les index −1, −1, 1 aux points d’équilibre trouvés.
– Si un cycle limite existe, comment se situe-t.-il par rapport à ces points d’équilibre ?

5
 Exam. 6

On considère le système représenté ci-dessous,

dont la branche du bas (en rétroaction) est un système linéaire S qui, représenté sous la
forme d’état, obéit aux équations :

ẋ = Ax + By
w = Cx
T
A P + PA = −Q P > 0, Q > 0
CT = PB

– Le système complet en rétroaction est-il passif ? Si oui, pourquoi ?

– Que peut on dire sur la fonction de transfert la réponse harmonique associée à la fonction
de transfert
Y (s)
G(s) = ?
U(s)
– Si le système complet est passif, quelle est la fonction V associée ?

6
 Exam. 7

Expliquer comment, à partir d’un système non linéaire ẋ = f (x) + g(x)u, il est possible de
le rendre équivalent à un système linéaire ż = Az + Bv. Quels sont les conditions à vérifier ?
Comment procède-t-on ?