Examen Navigation, contrôle et Pilotage - M2 ISAS

Université d’Évry - Université Paris Saclay

Sans document ni calculatrice - durée : 2h
Les réponses doivent être succinctes et claires

24 Janvier 2019

Considérons le système décrivant le comportement d’un avion défini par le modèle


ẋ = x2
 1



ẋ2 = −θ1 x1 + θ2 x2 − θ3 x21 x2 + x3 (1)



ẋ3 = −x3 + u


où x1 est l’angle de roulis, x2 est la vitesse de l’angle de roulis, et x3 est l’angle de déflexion de l’aileron. u est la commande.
Les paramètres θi , i i = 1, 2, 3 sont supposés connus et valent : θ1 = 1, θ2 = 2 et θ3 = 3.

1. Première partie (Contrôle linéaire - 8pt) :

(a) Supposons que u = 0 (sans commande). Calculer le ou les points d’équilibre du système.

(b) Linéariser le système autour d’un point d’équilibre judicieusement choisi et donner la représentation d’état sous
la forme
ẋ = Ax + Bu

en définissant clairement les matrices A et B.

(c) Est-ce que le système linéarisé est stable ? Justifier.

(d) Est-ce que le système linéarisé est commandable ? Justifier.

(e) On souhaite calculer une commande linéaire stabilisante. Donner la structure de la loi de commande linéaire.

(f) Calculer le gain de la commande par retour d’état (Vous pouvez utiliser la technique de placement de pôles).

(g) Que peut-ont conclure par rapport à la commande linéaire vis-à-vis du système non linéaire.

2. Deuxième partie (Contrôle non linéaire - LPV - 12pt) :

(a) Montrer que le système est non linéaire.

(b) Proposer une transformation polytopique et donner les matrices associées ainsi que les fonctions de pondération.
(On considérera −2 ≤ x1 ≤ 2 et −1 ≤ x2 ≤ 1).

(c) Montrer que les fonctions de pondération vérifient la propriété de somme convexe.

(d) On souhaite calculer une commande u stabilisante pour le système polytopique. Donner la structure de la
commande.

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 (e) En utilisant une fonction de Lyapunov quadratique, analyser la stabilité du système en boucle fermée.

(f) De l’analyse de Lyapunov, extraire des conditions assurant la stabilité asymptotique et exprimer les sous forme
LMI.

(g) Les conditions sont-elles suffisantes ? sont-elles nécessaires ? ou les deux ? Justifier.

(h) Sans calcul, comparer les deux commandes (linéaire et polytopique). Conclure.

3. Troisième partie (Planification de trajectoire et pilote automatique) : (Partie facultative)

Dans un vol de voltige en pilotage automatique sans obstacle, on souhaite réaliser des variations sinusoı̈dales en
angle de roulis de manière automatique (x1 (t) = Asin(αt)) où α et A sont des constantes positives.

(a) Quelles trajectoires admissible doivent suivre x2 et x3 du modèle (1) afin d’obtenir, exactement, les variations
sinusoı̈dales de x1 ? Justifier.

(b) La commande réalisée dans la deuxième partie vise à stabiliser les états vers 0. Comment peut-on modifier
cette loi de commande afin de réaliser une poursuite de trajectoire vers les trajectoires définies dans la question
précédente ?

Bonne chance ! !