Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

DEVOIR SURVEILLÉ Date :19 Novembre 2021 Durée : 1H30mn

Classes : GM2 A Matière : Asservissement & Régulation Nombre de pages : 1
Enseignants : A. ZAAFOURI Documents autorisés : Non  Oui 

Exercice N°1: (10 points)

On considère le système décrit par le schéma fonctionnel suivant :

5
- x1 1
2
+ - p 1
x1
+ Y(p)
U(p)
3
+
+ x2
x2 1
5 2
+ p
-

1. Donner l’expression de 𝑥̇ 1 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑢)

2. Donner l’expression de 𝑥̇ 2 = 𝑔(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑢)
3. Donner l’expression de 𝑦 = ℎ(𝑥1 , 𝑥2 )
4. Mettre les équations ci-dessus sous la forme du modèle d’état suivant :
𝑋̇ (𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
{
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
5. En déduire les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷.
6. Donner l’expression de la fonction de transfert en fonction de 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷.
Y (p)
7. Calculer Cette fonction de transfert G(p)
U (p)
8. Donner l’équation différentielle qui relie 𝑦(𝑡), 𝑢(𝑡)
9. Donner la représentation par graphe de fluence de ce système.
10. Déterminer les parcours et les boucles du graphe
Y (p)
11. En utilisant la règle de Mason, calculer la fonction de transfert du systèmeG(p) .
U (p)
Le signal appliqué à l’entrée du système est donné par la fonction suivante :

f(t)
u(t) f(t)
5
2
1
0.5
0 1 2 3 t 0 4 5 1
12. Décomposer cette fonction en signaux canoniques et donner l’expression de 𝑢(𝑡).
13. Calculer la transformée de Laplace 𝑈(𝑝) du signal 𝑢(𝑡).
Bon travail
1/1