Université de KHEMIS MILIANA

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département de la Technologie
Niveau : L3 Électronique
Matière : Asservissements et Régulation

Semestre 2 - Année Universitaire : 2021-2022

Corrigé Type de l’Examen de Rattrapage - durée 01H00

Exercice 1 –
Un système linéaire est modélisé par l’équation différentielle ci-dessous :

ds2 (t) ds(t) du(t)

2
−2 − 21s(t) − − u(t) = 0
dt dt dt
Sachant que u(t) et s(t) sont l’entrée et la sortie du système respectivement et les conditions
initiales sont nulles.
1. Calculer la fonction de transfert du système ; (3 pts)
En appliquant la Transformée de Laplace sur l’équation, on obtient :

p2 S(p) − 2pS(p) − 21S(p) − pU (p) − U (p) = 0

p+1
p2 − 2p − 21 S(p) = (p + 1) U (p) ⇒ G(p) =
 
p2 − 2p − 21
2. On monte ce système dans une boucle de régulation à retour unitaire ;
(a) Tracer le schéma fonctionnel du système ; (2 pts)

E(p) p+1 S(p)

p2 − 2p − 21

(b) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte du système ; (2 pts)

p+1
T (p) = G(p) =
p2 − 2p − 21

(c) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système ; (2 pts)

p+1
G(p) − 2p − 21
p2 p+1
F (p) = = + 1 = 2
1 + G(p) 1+ 2
p p − p − 20
p − 2p − 21

1
(d) Calculer la réponse impulsionnelle du système. (3 pts)
S(p)
On a F (p) = ⇒ S(p) = F (p)E(p) avec e(t) = δ(t) ⇒ E(p) = 1
E(p)
p+1
On cherche les pôles du système S(p) = 2
p − p − 20
1−9

p 1 = = −4

2

∆ = 81 ⇒  1+9
p2 = =5
2


Donc on peut écrire S(p) sous la forme :

p+1 a b
S(p) = = +
(p + 4)(p − 5) p+4 p−5

On cherche a et b
p+1 −3 1
a = lim  (p+4)

= =
p−→−4 (p+4)(p − 5)


−9 3
p+1 6 2
b = lim (p−5)

= =
p−→5 (p + 4)(p− 5)

9 3
De ce fait, on aura
1 1 2 1
S(p) = +
3p+4 3p−5
En utilisant la table de transformées inverse de Laplace, on trouve :

1 −4t 2 5t
 
s(t) = e + e u(t)
3 3

(e) Calculer la réponse indicielle du système. (3 pts)

S(p) 1
On a F (p) = ⇒ S(p) = F (p)E(p) avec e(t) = u(t) ⇒ E(p) =
E(p) p
Donc on a

p+1 a b c
S(p) = = + +
p(p + 4)(p − 5) p p+4 p−5
On cherche a, b et c
p+1 1
a = lim p
=−
p−→0 p(p + 4)(p − 5) 20
p+1 1


−3
b = lim  (p+4)

= =−
p−→−4 (p+ 4)(p − 5)
p 
36 12
p + 1 6 2
c = lim (p−5)

= =
p−→5 p(p + 4) (p−5) 45 15
De ce fait, on aura
p+1 1 1 1 1 2 1
S(p) = =− +− +
p(p + 4)(p − 5) 20 p 12 p + 4 15 p − 5
En utilisant la table de transformées inverse de Laplace, on trouve :

1 1 2
 
s(t) = − − e−4t + e5t u(t)
20 12 15

2
 (f) Étudier la stabilité du système. (2 pts)
Le systeme est instable puisqu’il a un pôle à partie réelle positive p = 5.
3. On ajoute un correcteur de type proportionnel K à la chaine directe de la boucle de
régulation ; Étudier la stabilité du système selon les valeurs de K. (3 pts)
L’équation caractéristique du systeme devient :
p+1
1 + T (p) = 1 + K =0
p2 − 2p − 21

1 + T (p) = p2 + (K − 2)p + K − 21 = 0
On applique le critère de Routh pour étudier la stabilité du systeme :

p2 1 K − 21
p1 K −2 0
p0 K − 21 0

Pour que le systeme soit stable, il faut que tout les éléments de la 1ère colonne sont de
même signe, dans notre cas positif.

−2 >0

K
⇒ K > 21
K − 21 > 0

Donc pour que le systeme soit stable il faut choisir un K > 21.