Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

GE 1
Département de Génie Electrique
Mars 2016
Laboratoire d’Automatique

Devoir sur le Cours “Commande de Systèmes Linéaires Continus”

Durée: une heure 30 minutes
Documents non autorisés

Exercice 1

On considère le système de fonction de transfert suivante (pour a ∈ R):

(p + 1)(p + 6 − a)
G(p) =
(p + a − 1)[(p + 4)2 + 9]
1. Préciser les conditions sur le paramètre a pour que le système soit à déphasage
minimal.
2. Pour a = 1, tracer brièvement le lieu asymptotique de Bode du système.
3. Pour a = 1, vérifier que la courbe de gain passe par un palier horizontal et préciser
sa valeur.

Exercice 2

Un système linéaire asservi de fonction de transfert en boucle ouverte (K > 0):

K
G(p) =
(p + 1)(p2 + 6p + 10)
1. Etudier la stabilité du système en fonction de K.
2. Lorsque le système est à la limite de stabilité, préciser le gain critique Kc , les pôles
du système et la pulsation des auto-oscillations.
3. Pour quelle condition sur K, les pôles du système vérifient la condition:
ℜe(p) ≤ −1
(ℜe(p): partie réelle de p).
4. Soit K0 la borne supérieure de K qui répond à la question précédente. Pour K = K0 ,
déterminer les pôles du système.
5. Préciser, en fonction de K, le nombre de pôles du système qui vérifient la condition
précédente.

Devoir Commande des systèmes linéaires Avril 2016 1/2

Exercice 3

On considère le système dont le graphe de fluence est représenté à la figure suivante:

−3
1 1
x1 p x2 p x3
1 1 1
p
−1
E −1 S
1
1 p 1
x4 x5

−2
S(p)
1. En utilisant la règle de Mason, exprimer la fonction de transfert G(p) = .
E(p)
2. En procédant par élimination du noeud x5 , donner le nouveau graphe de fluence.

Devoir Commande des systèmes linéaires Avril 2016 2/2

Correction:

Exercice 1

On considère le système de fonction de transfert suivante (pour a ∈ R):

(p + 1)(p + 6 − a)
G(p) =
(p + a − 1)[(p + 4)2 + 9]

1. Ce système, étant représenté par une fraction rationnelle, est à déphasage minimal
si et seulement si ses pôles et ses zéros sont à partie réelles négatives (ou nulles),
soit: a − 6 ≤ 0 et 1 − a ≤ 0. Ce qui résulte 1 ≤ a ≤ 6.

2. Pour a = 1:
( p)
(p + 1)(p + 5) (1 + p) 1 +
[ 5 ]
p ( p )2
G(p) = =
p(p2 + 8p + 25) 4
5p 1 + 2 × × +
25 5 5

Le lieu asymptotique de Bode est représenté à la figure 1.

3. Pour a = 1, la courbe asymptotique de gain passe par un palier horizontal pour

1
1 ≤ ω ≤ 5. Ce palier est de valeur: G0 = ≃ −14dB.
5

Exercice 2

Un système linéaire asservi de fonction de transfert en boucle ouverte (K > 0):

K
G(p) =
(p + 1)(p2 + 6p + 10)

1. Son équation caractéristique est:

p3 + 7p2 + 16p + 10 + K = 0

Le tableau de Routh correspondant à ce système est:

p3 1 16
p2 7 10 + K
p1 102 − K
p0 10 + K

Le système est stable si −10 < K < 102. Or K > 0, donc la stabilité est assurée
pour 0 < K < 102

Correction Devoir Commande des systèmes linéaires Avril 2016 1/4

2. Le système est à la limite de stabilité pour K = Kc = 102. Le polynôme auxiliaire du
tableau de Routh est: 7p2 + 112. Ses racines sont celles de l’équation caractéristique
du système: p12 = ±j4. Le système bouclé possède trois pôles, dont la somme est
égale à −7. Donc, le troisième pôle est p3 = −7. La pulsation des auto-oscillations
est ωc = 4rad/s.

3. On désire: ℜe(p) ≤ −1, ce qui est équivalent à ℜe(p + 1) ≤ 0. Posons q = p + 1.

L’équation caractéristique étant:

(p + 1)[(p + 3)2 + 1] + K = 0

devient:
q[(q + 2)2 + 1] + K = 0
soit:
q 3 + 4q 2 + 5q + K = 0
Le nouveau tableau de Routh en q est:

q3 1 5
q2 4 K
q1 20 − K
q0 K

Pour que les racines en q sont à parties réelles négatives, il faut et il suffit que:

0 ≤ K ≤ 20

4. Pour K = K0 = 20: le polynôme√auxiliaire en q est: 4q 2 + 20 = 0, soit q 2 + 5 = 0.

√ q sont q12 = ±j 5 et q3 = −4. Les pôles du système sont alors:
Les racines en
p12 = −1 ± j 5 et p3 = −5.

5. Considérons le tableau suivant qui présente le signe des éléments de la première

colonne du tableau de Routh en q:

K 0 20 +∞
1 et 4 + +
20 − K + −
K + +
Nombre
de racines 3 1
à ℜe(p) ≤ −1

Pour K = 20 et pour K = 0, les trois racines en p vérifient ℜe(p) ≤ −1. Pour

K > 20, la première colonne du tableau de Routh en q présente deux changements
de signes, donc deux racines en q sont à parties réelles positives, donc une seule
racine en p possède une partie réelle inférieure à −1.

Correction Devoir Commande des systèmes linéaires Avril 2016 2/4

Exercice 3

On considère le système dont le graphe de fluence est représenté à la figure suivante:

−3
1 1
x1 p x2 p x3
1 1 1
p
−1
E −1 S
1
1 p 1
x4 x5

−2

1. Les boucles du graphes sont:

3
• x1 − x2 − x3 − x1 : =⇒ B1 = − .
p2
1
• x2 − x3 − S − x2 : =⇒ B2 = − .
p
2
• x4 − x5 − x4 : =⇒ B3 = − .
p
2
• x1 − x5 − x4 − x1 : =⇒ B4 = .
p
3
• x1 − x5 − S − x2 − x3 − x1 : =⇒ B5 = .
p2
Le discriminant (ou déterminant) du graphe est:

∆ = 1 − (B1 + B2 + B3 + B4 + B5 ) + B1 B3 + B2 (B3 + B4 )
1 6 p3 + p2 + 6
= 1+ + 3 =
p p p3
Les chemins directs du graphes sont:
1 2
• E − x1 − x2 − x3 − S: =⇒ T1 = 2
et ∆1 = 1 − B3 = 1 + .
p p
1
• E − x1 − x5 − S: =⇒ T2 = et ∆2 = 1.
p
1 3
• E − x4 − x5 − S: =⇒ T3 = et ∆3 = 1 − B1 = 1 + 2 .
p p
1
• E − x4 − x1 − x2 − x3 − S: =⇒ T4 = − 2 et ∆4 = 1.
p

Correction Devoir Commande des systèmes linéaires Avril 2016 3/4

 1
• E − x4 − x1 − x5 − S: =⇒ T5 = − et ∆5 = 1.
p
La fonction de transfert du graphe est alors:
T1 ∆1 + T2 ∆2 + T3 ∆3 + T4 ∆4 + T5 ∆5
G(p) =
∆
2
p+2 1 p +3 1 1
+ + − 2−
p 3 p p 3 p p p2 + 5
= = 3
p3 + p2 + 6 p + p2 + 6
p3

2. En procédant par élimination du noeud x5 , on obtient le nouveau graphe de fluence

schématisé à la figure 2.

ω0 = 0.2 |G|
ω1 =1 ω0 ω1 ω2 = ω3
ω2 =5 0dB
−1
ω3 =5 −14dB −1
0

Lieu ϕ(G)
90
asymptotique
ω1 ω2 = ω3
de Bode 0

−90
Figure 1

−3
1 1
x1 p x2 p x3
1 1 1
p −1
E −1 S
− p2 1
1 p
x4
− p2

Figure 2

Correction Devoir Commande des systèmes linéaires Avril 2016 4/4