Chapitre 3

Méthodes de synthèse
des correcteurs PID analogiques

1- Introduction
Un système asservi doit être suffisamment robuste pour
garantir trois niveaux de performance:
 Sa stabilité
 Une bonne précision statique
 Une rapidité suffisante

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1
Le gros problème est que ces trois critères sont
contradictoires: la précision comme la rapidité sont liées au
gain, mais trop de gain peut avoir un effet déstabilisant.

Corriger un système asservi, c'est assurer une

compatibilité entre ces critères contradictoires et le correcteur
sera l'élément " intelligent" qu'on ajoute au système initial
pour assurer cette compatibilité.

Dans ce chapitre, nous étudions le réglage des paramètres

d'un correcteur dont la structure est préalablement fixée, c'est
le cas du correcteur standard PID, très utilisé dans le milieu
industriel.

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2- Synthèse par l’abaque de Black-Nichols
Pour satisfaire au mieux les objectifs précédents il
convient donc :
 d'éloigner le lieu de Block de T(j  ) du point -1 (0dB, -
180°) de façon à accroître sa stabilité, un tel résultat
conduit à accroître la marge de phase et la marge de gain,
souvent on prend mp>45° et mg> 10dB,

 d'augmenter le gain du système en boucle ouverte, en

particulier du côté des basses fréquences de façon à
augmenter la précision, l'annulation de l'erreur de statisme
peut être obtenue si le système en boucle ouverte admet
une intégration.
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  d'augmenter la bande passante en provoquant un tassement
des fréquences du côté des gains élevés pour le système en
boucle ouverte, ce qui permet de limiter les distorsions
tout en diminuant le temps de réponse du processus.
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 2.1- Régulateur à action proportionnelle
L'action proportionnelle correspond à un gain constant positif
C(s) = kp.
En effet, il permet seulement une translation verticale du lieu
de Black du système en BO représentée dans l'abaque de
Black.
Un gain k <1 (atténuation) permet d'accroître la stabilité en
abaissant la courbe mais cette action se fait au détriment de la
précision. Un gain >1 (amplification) permet d'accroître la
précision mais l'action se fait cette fois au détriment de la
stabilité puisque 'on a m  et mg qui décroissent.

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Le gain k =1 correspond à une recopie de signal d'entrée du
correcteur, mais avec une éventuelle amplification de
puissance.
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2.2- Régulateur à action proportionnelle et
intégrale ( PI)
1
Le correcteur de transmettante C(s) = kp ( 1 + Ti s )
introduit un pôle à l'origine et il est caractérisé par les lieux de
Bode :

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On constate que la correction PI n'affecte que les basses
fréquences.
Elle ramène un gain infini pour  = 0, c'est à dire en régime
statique. Dans ces conditions l'écart de position est annulé.
2
A partir de  = , le correcteur PI n'a quasiment plus
Ti
d'influence.
La figure suivante résume l'influence sur la fonction de
transfert de la boucle du correcteur PI :

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Cours Régulation Industrielle
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 1
Il est important d'avoir Ti <  R , de façon à éviter un effet
déstabilisant ainsi qu'il apparaît sur le schéma de la figure où
le déphasage intervient trop en haute fréquence. C'est
pourquoi on préfère souvent un réseau PI à un simple réseau
intégrateur qui déphaserait de façon identique toute la gamme
de fréquences

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2.4- Régulateur à action proportionnelle et dérivée
( PD)

La correction dérivée pure n'est que théorique :

C(s) = kp ( 1 +Tds).
Elle provoque un accroissement du gain et de phase vers les
fréquences élevées ainsi qu'il apparaît sur les lieux de Bode. :

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L'introduction de ce réseau correcteur (kp =1) produit les
modifications du lieu de Black suivantes :

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On constate que pour être efficace ce réseau correcteur doit
vérifier 1/Td <  , c'est- à - dire que l'effet doit se produire
R

suffisamment tôt.
Dans ce cas, il y a augmentation de la marge de phase, de la
marge de gain, de la pulsation de résonance et de la bande
passante. Globalement, il y a donc, en augmentant kp,
augmentation de la stabilité et de la précision du système en
statique et en dynamique.

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2.6- Régulateur à action proportionnelle, intégrale
et dérivée
Ce type de correcteur essentiellement théorique, combine les
avantages des correcteurs PI et PD
La fonction de transfert du régulateur PID s'écrit :

1 1 Ti s  TiTd s 2
C(s) = kp( 1 +Ts + Tds) = kp Ti s
i

On cherche les racines du numérateur. Celles-ci sont réelles si :

 = Ti2 - 4Ti Td = Ti2 ( 1 - T d )  0.
4T
i
Ti
Condition réalisée pour Td  4 .
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 (1  1s)(1  2 s)
C(s) = kp Ti s avec 1 2 = Ti Td et 1   2 = Ti

Ti Td
τ 
les deux racines s'écrivent : 1 2 (1 1 4 )=
Ti
(1+  )
Ti 2
Ti
 2  Ti (1 1 4
Td
) = (1 -  )
2 Ti 2
Comme  <1, mais relativement proche de 0 si 4Td  Ti; la
relation d'ordre entre les racines du numérateur et la
constante de temps intégrale peut s’écrire :
 2  1 < Ti

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Pour  = p , la phase ramenée par le correcteur est nulle 

p = 1
Ti Td

Pour cette valeur, on vérifie que C( jp) dB = 20 log kp.

Ce point particulier du lieu de transfert est intéressant : les
actions intégrale et dérivée n'y ont plus aucune influence. On
l'appelle point de pivot.

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Cours Régulation Industrielle
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  L'action intégrale modifie les basses fréquences ( gain
infini en BO) et assure un gain statique égal 0dB. L'écart
de position est nul;

 L’action dérivée agit sur les hautes fréquences en les

amplifiants et en leur amenant une avance de phase. Il y a
donc accroissement de la bande passante et de la stabilité

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2.7 Conclusion
Le correcteur qu'on essaie de synthétiser doit déformer le lieu
de transfert en boucle ouverte de manière telle que le lieu de
transfert en boucle fermée soit proche de celui d'un second
ordre équivalent de gain statique si possible égal à 1,
d'amortissement proche de 0,7 et de pulsation propre  n

élevée.

Le nombre d'intégrations en BO fixe la capacité du système

régulé à suivre sans erreur une consigne variable. Si le
système non corrigé comporte un intégrateur, il n'est peut-être
pas nécessaire d'en mettre un dans le correcteur.

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 3- Méthodes simplifiées de synthèse
des correcteurs PID analogiques

3.1- Méthodes basées sur un modèle de réponse à

l’échelon
3.1.1 Approximation de Ziegler et Nichols
C'est la méthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet la
détermination du réglage d'un régulateur PID à partir de la
réponse à un échelon du procédé.
L’idée consiste à approximer la réponse du procédé à un
échelon unitaire, que l’on suppose apériodique, par un
e Ts
modèle très simple de type F(s) = K 1  S .
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 K
Le coefficient de pente R est défini comme étant R=  .

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22
Ils ont ensuite cherché, pour ce modèle, les paramètres du


correcteur minimisant le critère J=   (t ) dt

.
0

Pratique de la méthode :

S'il est possible d'ouvrir la boucle, on règle Kp = 1, Ti à l'  et

Td à 0, sans débrancher le correcteur. On envoie un échelon
d'amplitude E0 en entrée, on observe la sortie et on mesure T
et R. Les valeurs des paramètres du correcteur sont données
sur le tableau au dessous. Le PID proposé est un PID mixte.

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 Régulateur Boucle ouverte
1
P Kp = TR
1
PI Kp = 0,9 TR
Ti = 3,3T

1
Kp = 1,27 TR
PID Ti =2T
Td = 0,5T

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Cette approche est aussi valable pour un processus
intégrateur. Le modèle recherché est de la forme :
e Ts
F(s) = R S .

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25
Cette approche est intéressante et facile à mettre en œuvre :
une simple réponse indicielle suffit, le calcul des paramètres
est aisé et ne nécessite pas de tâtonnements.
Ti
On pourra remarquer que, pour le réglage du PID, Td = 4

En général, la réponse obtenue n’est pas satisfaisante mais

constitue un point de départ pour un ajustement fin des
paramètres du correcteur utilisé.

Exemple :

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3.1.2 Méthode de Chien – Hrones - Reswick
Les essais s’effectuent en BO, mais les auteurs distinguent le
cas où le système travaille en régulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le réglage proposé pour une réponse
en BF à amortissement   0,7 (temps de réponse minimum)

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 Régulateur régulation Poursuite

P 1 1
Kp = 0,3 TR
Kp = 0,3 TR

1 1
Kp = 0,6 ;TR
Kp = 0,35 ;
TR
PI
Ti = 4T Ti = 1,2 
1 1
Kp = 0,95 TR Kp = 0,6 TR
PID Ti = 2,4T ; Ti =  ;
Td=0,4T Td = 0,5 T

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3.1.3 Méthode de l’optimisation des critères
Des tables ont été établies pour calculer le réglage optimal
Ke Ts
d’un PID, pour un modèle du type : G(s)  1  τs .

Les coefficients du régulateur PID peuvent être calculés par

les relations suivantes à partir des coefficients de la table ci-
dessous :
b
1 T
k p  a  ;
k τ
τ
Ti  K p
T pour le réglage en asservissement ;
c  d 
τ

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 τ
Ti  K p d
T pour le réglage en régulation ;
c 
τ
f
τ T
Td  e 
kp  τ  .
T
Elles sont valables si 0.1  τ  1.
Dans, les cas où le retard est très faible par rapport à la
constante de temps, le plus simple consiste à choisir ce
rapport à 0,1.

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 Réglage Asservissement Réglage Régulation
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
a 1.26239 1.13031 0.98384 1.3466 1.31509 1.3176

b -0.83880 -0.81314 -0.49851 -0.9304 -0.8826 -0.7937

c 6.03560 5.7527 2.71348 1.6585 1.2587 1.12499

d -6.0191 -5.7241 -2.29778 -1.25738 -1.3756 -1.42603

e 0.47617 0.32175 0.21443 0.79715 0.5655 0.49547

f 0.24572 0.17707 0.16768 0.41941 0.4576 0.41932

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Les coefficients du régulateur PI peuvent être calculés par les
mêmes relations que pour le PID avec les coefficients de la
table ci-dessous, en prenant Td=0.
Réglage Asservissement Réglage Régulation
ISE IAE TAE ISE IAE ITAE
a - 0.758 0.586 1.305 0.984 0.859

b - 0.861 -0.916 - 0.960 -0. 986 -0.977

c - 1.02 1.030 0.492 0.608 0.674

d - -0.323 -0.165 - 0.739 -0.707 -0.680

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3.2 Réglage en ligne
Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le
procédé évoluer en BO. Pour ces systèmes, il est impossible
de déterminer le modèle en BO du système. On est amené à
régler le régulateur en BF.

3.2.1 Réglage par essai - erreur

Le réglage en ligne peut se faire de façon empirique en
utilisant une procédure qu’on peut résumer ainsi
1- Mettre le régulateur en mode manuel.
2- Enlever l’action intégrale et dérivée (mettre Ti au
maximum Td au minimum).
3- Mettre le gain à une faible valeur.
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4- Mettre le contrôleur en mode automatique.
5- Faire une petite variation de consigne et observer la
réponse de la variable contrôlée. Comme le gain est petit, la
réponse sera très amortie.
6- Doubler le gain et refaire une variation de consigne.
Continuer ainsi de suite jusqu'à ce que la réponse devienne
oscillante. Cette valeur du gain est notée kc
7- mettre le gain kc/2.
8- Faire la même opération en réduisant Ti par un facteur de 2,
jusqu'à obtenir une réponse oscillante pour une petite
variation de consigne.
9- Mettre Ti au double de cette valeur.
10- Procéder de même pour la constante de dérivée :
augmenter Td jusqu’ à obtenir une réponse oscillante, puis
mettre Td à 1/3 de cette valeur.
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3.1.1 Approximation de Ziegler et Nichols

Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle

ouverte, on réalise un essai de pompage. Pour cela, on fait
Ti =  ; Td = 0 et on augmente Kp jusqu'à sa valeur critique
Kc. On mesure la période des oscillations Tc.
Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du
tableau suivant :

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 Régulateur Boucle fermé

P Kp = 0,5 Kc

Kp = 0,45 Kc
PI Ti = 0,83 Tc

Kp = 0,6 Kc
PID Ti = 0,5 Tc
Td = 0,125 Tc

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