Chapitre 7

Régulation des systèmes échantillonnés

Cette méthode, de synthèse d’un régulateur numérique, se fond sur le
modèle F(s), lequel est échantillonné. La fonction de transfert discrète F(z)
qui en résulte rend possible une synthèse tenant compte de tous les
phénomènes discrets en jeu. Il existe donc diverses techniques de synthèse
discrète.

1- Correcteur à pôles dominants

Cette méthode est bien adaptée aux processus simple c'est-à-dire modélisables par un système
continu de degré maximum égal à 2 avec ou sans retard. Elle fournit un correcteur
entièrement numériquement, sans aucun rapport avec un PID numérisé. Son but est d’obtenir
un système en boucle fermée dont le comportement soit encore voisin de celui d’un système
de deuxième ordre. Le système corrigé sera caractérisé par :
 son régime transitoire :
o amortissement ,
o pulsation naturelle n,
o dépassement D désiré,
o temps de réponse tr,
 son régime permanant
o erreur statique de position nulle
o erreur statique de vitesse nulle

1.1 Calcul du correcteur

Pour répondre au cahier des charges ci-dessus, le correcteur devra répondre aux impératifs
suivants :
a) il doit composer les pôles et les zéros stables de la fonction de transfert en
boucle fermée, c’est dire ceux situés à l’intérieur du cercle de rayon 1 (à l’exclusion de z=0).
Ceci implique que C(z) comporte un terme C1(z) tel que :

(1  p1z 1 )(1  p2 z 1 )
C1( z ) 
(1  z1z 1 )(1  z2 z 1)
Où les pi et zi représentent les pôles et les zéros stables de la fonction de transfert en boucle
ouverte F(z).

b) Pour annuler l’écart statique de position et l’écart statique de traînage, il faut

que le système soit de classe 2. Un intégrateur se caractérise par une fonction de transfert de
la forma 1/(1-z-1).
Donc le correcteur contiendra un terme :
1
C2 ( z )  1 2 q
(1  z )
Où q est le nombre d’intégrations de la fonction de transfert en boucle ouverte.
 c) enfin C(z) comportera autant de paramètres que de spécifications demandées :
amortissement, temps de réponse, dépassement, … Il contiendra donc un terme de la forme :
(1  A1z 1 )(1  A3 z 1)
C3 ( z ) 
(1  A2 z 1)(1  A4 z 1)
Où les Ai correspondent, chacun, à une spécification.
Dans ces conditions, la fonction de transfert du correcteur s’écrit :

C(z)=KC1(z)C2(z)C3(z)
K est une constante.

1.2 Application
1
On considère le système F ( s )  muni de son bloqueur d’ordre zéro. On désire
s ( s  1)
asservir ce système numériquement en utilisant un correcteur à pôles dominants permettant
d’obtenir :
 p=v=0,
 =0.7,
 tpic = 4

Prenons =0.5s. La fonction de transfert du processus muni de son bloqueur d’ordre zéro est :
1  z 1
F ( z )  0.1z 1
(1  z 1)(1  0.6 z 1)
Calcul du correcteur
Il aura pour fonction de transfert
1  0.6 z 1 1 1  A1z 1
C( z)  K
1  z 1 1  A2 z 1

Compensation 1 intégrateur 2 spécifications

Il faut calculer les trois paramètres K, A1 et A2.

Réalisation du correcteur

2- prédicteur de Smith

On admet