Epreuve + Corrigé-Type - Devoir Surveillé Automatique-Asservissement - GE2 - Rattrapage - Juillet 2023 (Tous Les Centres)

République du Bénin
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
U A T M / G A S A - F O R M A T I O N
Université Africaine de Technologie et de Management
Arrêté Ministériel N° 003/MESRS/CAB/DC/SGM/DPP/DESUP/SP du 1er février 2006
DEVOIR SURVEILLE
(Session de Rattrapage)
Filière : Génie Electrique Date : 27 Juillet 2023
Options : SI & RIT / 2ème année (Tous les centres) Durée : 02 Heures
Matière : Automatique – Asservissements Documents : Non autorisés
N.B : Il sera tenu compte de la présentation de la copie et de la qualité de la rédaction. Les résultats devront être encadrés. Des points seront attribués en conséquence.
EXERCICE :
ANALYSE D’UN SYSTEME ASSERVI LINEAIRE CONTINU
On considère le système asservi de schéma fonctionnel suivant :
1) Exprimer en fonction de C(p) et T(p) la fonction de transfert en boucle ouverte H(p) et la fonction
de transfert en boucle fermée F(p) du système.
2) On pose C(p) = K, un gain variable et strictement positif (K > 0). La sortie y(t) est alors liée à
l’entrée x(t) par l’équation différentielle :
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
3
+ 3 2
+3 + (1 + K). y(t) = K. x(t)
dt dt dt
a) Exprimer H(p) et F(p) en fonction de K.
b) En déduire l’expression de T(p).
c) Préciser l’ordre et la classe du système.
3) a) Déterminer la réponse indicielle du système en boucle ouverte.
b) En déduire la réponse impulsionnelle du système en boucle ouverte.
4) Etudier la stabilité du système à l’aide du critère de Routh-Hurwitz.
5) Vérifier la stabilité du système en utilisant le critère du Revers dans le plan de Nyquist.
6) Déterminer la valeur du gain K qui assure au système une marge de gain ∆G égale à 20 dB.
7) Déterminer la valeur du gain K qui satisfait au système une marge de phase ∆φ égale 45°.
8) Pour quelle valeur du gain K a-t-on une erreur statique de position εp de 20% ?
Bon Travail
« La seule façon de faire du bon travail est
d’aimer ce que vous faites… » Steve Jobs.
04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 1 sur 9

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
email : info@uatm-gasa.com
web : www.uatm-gasa.com
²
ELEMENTS DE REPONSES

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
EXERCICE :
ANALYSE D’UN SYSTEME ASSERVI LINEAIRE CONTINU
1) Expression en fonction de 𝑪(𝒑) et 𝑻(𝒑) de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑯(𝒑) et

de la fonction de transfert en boucle fermée 𝑭(𝒑) du système. (𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕 × 𝟐 = 𝟎𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔)
o La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des
fonctions de transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour. Il s’agit ici d’une boucle
d’asservissement à retour unitaire, alors on a :
𝑯(𝒑) = 𝑪(𝒑). 𝑻(𝒑)
o La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) d'un asservissement est
le rapport de la fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 + FTBO(p). Il s’agit ici d’une boucle
𝐻(𝑝)
d’asservissement à retour unitaire, alors on a : 𝐹(𝑝) = 1+𝐻(𝑝)
soit :
𝑪(𝒑). 𝑻(𝒑)
𝑭(𝒑) =
𝟏 + 𝑪(𝒑). 𝑻(𝒑)
2)
a) Expression de 𝑯(𝒑) et de 𝑭(𝒑) en fonction de 𝑲. (𝟎𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔 × 𝟐 = 𝟎𝟒 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔)
o 𝐹(𝑝) est la FTBF du système. La FTBF est définie comme étant le rapport de la transformée de
Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand toutes les conditions initiales
sont nulles.
Ainsi, on a :
𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 3 + 3 + (1 + 𝐾). 𝑦(𝑡) = 𝐾. 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
⟹ 𝑇𝐿 [ +3 +3 + (1 + 𝐾). 𝑦(𝑡)] = 𝑇𝐿[𝐾. 𝑥(𝑡)]

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
⟹ 𝑇𝐿 [ 𝑑𝑡 3
]+ 𝑇𝐿 [3 𝑑𝑡 2
]+ 𝑇𝐿 [3 𝑑𝑡
]+ 𝑇𝐿[(1 + 𝐾). 𝑦(𝑡)] = 𝑇𝐿[𝐾. 𝑥(𝑡)]
𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
⟹ 𝑇𝐿 [ ]+ 3. 𝑇𝐿 [ ]+ 3. 𝑇𝐿 [ ]+ (1 + 𝐾). 𝑇𝐿[𝑦(𝑡)] = 𝐾. 𝑇𝐿[𝑥(𝑡)]
⟹ 𝑝3 𝑌(𝑝) + 3𝑝2 𝑌(𝑝) + 3𝑝𝑌(𝑝) + (1 + 𝐾)𝑌(𝑝) = 𝐾. 𝑋(𝑝)

⟹ 𝑌(𝑝)[𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + 1 + 𝐾] = 𝐾. 𝑋(𝑝)
soit :
𝒀(𝒑) 𝑲 𝑲
𝑭(𝒑) = = 𝟑 =
𝑿(𝒑) 𝒑 + 𝟑𝒑 + 𝟑𝒑 + 𝟏 + 𝑲 (𝒑 + 𝟏)𝟑 + 𝑲
𝟐
o 𝐻(𝑝) est la FTBO du système. L’asservissement étant à retour unitaire, la FTBO peut être déduite
𝐻(𝑝) 𝐹(𝑝)
directement de la FTBF du système. En effet, on a : 𝐹(𝑝) = . On en déduit 𝐻(𝑝) =
1+𝐻(𝑝) 1−𝐹(𝑝)
𝐾
𝑝3 +3𝑝2 +3𝑝+1+𝐾
alors 𝐻(𝑝) = 𝐾
1− 3
𝑝 +3𝑝2 +3𝑝+1+𝐾
soit :
𝑲 𝑲
𝑯(𝒑) = =
𝒑𝟑 + 𝟑𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟏 (𝒑 + 𝟏)𝟑
b) Déduction de l’expression de 𝑻(𝒑). (𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕)

𝐻(𝑝)
On a : 𝐻(𝑝) = 𝐶(𝑝). 𝑇(𝑝), on en déduit 𝑇(𝑝) = 𝐶(𝑝)
𝐾
𝐻(𝑝) 𝑝3 +3𝑝2 +3𝑝+1
Sachant que 𝐶(𝑝) = 𝐾, on a alors : 𝑇(𝑝) = 𝐾
= 𝐾
Soit :
𝟏 𝟏
𝑻(𝒑) = =
𝒑𝟑 + 𝟑𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟏 (𝒑 + 𝟏)𝟑
c) Précision sur l’ordre et sur la classe du système. (𝟎, 𝟓𝟎 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕 × 𝟐 = 𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕)

Soient 𝑛 et 𝛼 respectivement l’ordre et la classe du système.
o L’ordre d’un système correspond au degré du dénominateur de sa fonction de transfert en boucle
fermée, alors le système est d’ordre 3.
o La classe d’un système est donnée par l’expression de sa fonction de transfert en boucle ouverte
𝜆 1+𝑏 𝑝+𝑏 𝑝2 +⋯
sous la forme 𝐻(𝑝) = 𝑝𝛼 . 1+𝑎1 𝑝+𝑎2 𝑝2 +⋯ où 𝛼 représente la classe du système et 𝜆 le gain statique.
1 2
𝐾 1
Ici, 𝐻(𝑝) = .
𝑝0 1+3𝑝+3𝑝2 +𝑝3
alors le système est de classe 0.
Ainsi,
𝒏=𝟑 ; 𝜶=𝟎

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
3)
a) Détermination de la réponse indicielle du système en boucle ouverte. (𝟎𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔)
𝑌(𝑝) 𝐾 𝐾
On a : 𝐻(𝑝) = = ⟹ 𝑌(𝑝) = . 𝜀(𝑝)
𝜀(𝑝) (𝑝+1)3 (𝑝+1)3
⟹ 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [𝑌(𝑝)]

1 𝐾
La réponse indicielle est la réponse à un échelon unitaire. Alors 𝜀(𝑝) = 𝑝 soit 𝑌(𝑝) = 𝑝(𝑝+1)3
Décomposons 𝑌(𝑝) en des fractions partielles.

𝑌(𝑝) peut donc s’écrire sous la forme :
𝐾 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑌(𝑝) = 3
= + 3
+ 2
+
𝑝(𝑝 + 1) 𝑝 (𝑝 + 1) (𝑝 + 1) 𝑝+1
Egalisons les numérateurs.
On a :
𝐾 = 𝐴(𝑝 + 1)3 + 𝐵𝑝 + 𝐶𝑝(𝑝 + 1) + 𝐷𝑝(𝑝 + 1)2
• 𝑝 = 0 ⟹ 𝐾 = 𝐴 soit 𝐴 = 𝐾
• 𝑝 = −1 ⟹ 𝐾 = −𝐵 soit 𝐵 = −𝐾
• En comparant les termes en 𝑝3 , on a : 0 = 𝐴 + 𝐷 ⟹ 𝐷 = −𝐴
• En comparant les termes en 𝑝2 , on a : 0 = 3𝐴 + 𝐶 + 2𝐷 ⟹ 𝐶 = −(3𝐴 + 2𝐷)
On en déduit alors 𝐶 = −𝐾 et 𝐷 = −𝐾
Ainsi,
𝐾 −𝐾 −𝐾 −𝐾
𝑌(𝑝) = 𝑝
+ (𝑝+1)3 + (𝑝+1)2 + 𝑝+1
1 −1 −1 −1
𝑌(𝑝) = 𝐾 [𝑝 + (𝑝+1)3 + (𝑝+1)2 + 𝑝+1]
1 1 1 1
𝑌(𝑝) = 𝐾 [ − (𝑝+1)3 − (𝑝+1)2 − ]
𝑝 𝑝+1
donc,
1 1 1 1
𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [𝑌(𝑝)] ⟹ 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [𝐾 [𝑝 − (𝑝+1)3 − (𝑝+1)2 − 𝑝+1]]
1 1 1 1
⟹ 𝑦(𝑡) = 𝐾 (𝑇𝐿−1 [𝑃] − 𝑇𝐿−1 [(𝑝+1)3 ] − 𝑇𝐿−1 [(𝑝+1)2 ] − 𝑇𝐿−1 [𝑝+1])
1
⟹ 𝑦(𝑡) = 𝐾 [1 − 𝑡 2 𝑒 −𝑡 − 𝑡𝑒 −𝑡 − 𝑒 −𝑡 ]
2
soit :
𝟏
𝒚(𝒕) = 𝑲 [𝟏 − ( 𝒕𝟐 + 𝒕 + 𝟏) 𝒆−𝒕 ] 𝒖(𝒕)
𝟐
avec 𝑢(𝑡) la fonction échelon unité.

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
b) En déduire la réponse impulsionnelle du système en boucle ouverte. (𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕)
La réponse impulsionnelle peut être déduite par dérivation de la réponse indicielle. Ainsi, on a la réponse
impulsionnelle :
𝑑 1
𝑦(𝑡) = (𝐾 [1 − ( 𝑡 2 + 𝑡 + 1) 𝑒 −𝑡 ])
𝑑𝑡 2
soit :
𝑲 𝟐 −𝒕
𝒚(𝒕) = 𝒕 𝒆 𝒖(𝒕)
𝟐
avec 𝑢(𝑡) la fonction échelon unité.
4) Etude de la stabilité du système à l’aide du critère de Routh-Hurwitz. (𝟎𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔)
Equation caractéristique : 𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + (1 + 𝐾) = 0

1ère condition (critère d’Hurwitz) : 1 + 𝐾 > 0 soit 𝐾 > −1
2ème condition (critère de Routh-Hurwitz) : Tableau de Routh
𝑝3 : 1 3
𝑝2 : 3 1+𝐾
8−𝐾
𝑝1 :
3
𝑝0 : 1+𝐾
8−𝐾
>0
Pour que le système soit stable, il faudrait que : { 3 c’est-à-dire 𝐾 > −1 et 𝐾 < 8 soit −1 < 𝐾 < 8.
1+𝐾 >0
Or 𝐾 est un gain strictement positif (𝐾 > 0) alors le système serait stable si et seulement si :
𝟎<𝑲<𝟖 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
5) Vérification de la stabilité du système en utilisant le critère du Revers dans le plan de Nyquist.
(𝟎𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔)
𝐾
La fonction de transfert en boucle ouverte du système est : 𝐻(𝑝) = 𝑝3 +3𝑝2 +3𝑝+1
Alors :
𝐾
𝐻(𝑗𝜔) = 𝑝3 +3𝑝2 +3𝑝+1
𝐾
= −𝑗𝜔3 −3𝜔2 +3𝑗𝜔+1
𝐾
= (1−3𝜔2 )+𝑗𝜔(3−𝜔2 )
𝐾[(1−3𝜔2 )−𝑗𝜔(3−𝜔2 )]
= [(1−3𝜔2 )+𝑗𝜔(3−𝜔2 )][(1−3𝜔2 )−𝑗𝜔(3−𝜔2 )]
𝐾(1−3𝜔2 )−𝑗𝐾𝜔(3−𝜔2 )
= (1−3𝜔2 )2 +𝜔2 (3−𝜔2 )2
𝐾(1−3𝜔2 ) −𝐾𝜔(3−𝜔2 )
𝐻(𝑗𝜔) = (1−3𝜔2 )2 + 𝑗 (1−3𝜔2 )2
+𝜔2 (3−𝜔2 )2 +𝜔2 (3−𝜔2 )2
𝐾(1−3𝜔2 )
𝑋 = 𝑅𝑒[𝐻(𝑗𝜔)] = (1−3𝜔2 )2 +𝜔2 (3−𝜔2 )2
𝐻(𝑗𝜔) = 𝑋 + 𝑗𝑌 ⟹ {
𝐾𝜔(3−𝜔2 )
𝑌 = 𝐼𝑚[𝐻(𝑗𝜔)] = − (1−3𝜔2 )2 +𝜔2 (3−𝜔2 )2
𝑋 = 0 ⟹ 1 − 3𝜔2 = 0
1
⟹ 𝜔2 = 3
1 √3
⟹𝜔= =
√3 3
𝑌 = 0 ⟹ 3 − 𝜔2 = 0 ou 𝜔=0
2
⟹𝜔 =3 ou 𝜔=0
⟹ 𝜔 = √3 ou 𝜔=0
𝜔 𝑋 𝑌
0 𝐾 0
1 9𝐾
0 −
√3 8√3
𝐾
√3 − 0
8
+∞ 0 0
𝐾
D’après le critère du Revers dans le plan de Nyquist, pour que le système soit stable, il faudrait que − 8 >
−1 soit 𝐾 < 8 et 𝐾 > −1 ; or 𝐾 > 0, alors pour que le système soit stable, il faudrait que :
𝟎<𝑲<𝟖 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
6) Déterminer la valeur du gain 𝑲 qui assure au système une marge de gain ∆𝑮 égale à 𝟐𝟎 𝒅𝑩.
La marge de gain (en décibel) est donnée par : ∆𝐺 = −20𝐿𝑜𝑔|𝐻(𝑗𝜔𝜋 )| où 𝜔𝜋 est la pulsation pour laquelle
𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝜋 ) = −𝜋.
𝐾 𝐾
𝐻(𝑗𝜔) = (1+𝑗𝜔)3 ⟹ |𝐻(𝑗𝜔)| = 3
(√1+𝜔2 )
𝐾
𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔) = 𝑎𝑟𝑔 ((1+𝑗𝜔)3 )
= 𝑎𝑟𝑔(𝐾) − 𝑎𝑟𝑔[(1 + 𝑗𝜔)3 ]

= 𝑎𝑟𝑔(𝐾) − 3 𝑎𝑟𝑔(1 + 𝑗𝜔)
𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔) = −3 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔)
𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝜋 ) = −𝜋 ⟹ −3 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔𝜋 ) = −𝜋

𝜋
⟹ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔𝜋 ) = 3
𝜋
⟹ 𝜔𝜋 = 𝑡𝑎𝑛 ( 3 )
⟹ 𝜔𝜋 = √3
𝐾 𝐾
Ainsi, |𝐻(𝑗𝜔𝜋 )| = 3 soit |𝐻(𝑗𝜔𝜋 )| =
8
2)
(√1+𝜔𝜋
𝐾
Alors ∆𝐺 = −20𝐿𝑜𝑔|𝐻(𝑗𝜔𝜋 )| ⟹ ∆𝐺 = −20𝐿𝑜𝑔 ( 8 )
𝐾
∆𝐺 = 20 ⟹ −20𝐿𝑜𝑔 ( ) = 20
8
𝐾
⟹ 𝐿𝑜𝑔 ( ) = −1
8
𝐾
⟹ 8
= 10−1
⟹ 𝐾 = 8 × 10−1
soit :
𝟒
𝑲 = 𝟎, 𝟖 =
𝟓

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²
7) Déterminer la valeur du gain 𝑲 qui satisfait au système une marge de phase ∆𝝋 égale 𝟒𝟓°.
La marge de phase est donnée par : ∆𝜑 = 𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝑐 ) + 180° où 𝜔𝑐 est la pulsation pour laquelle
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 )| = 1.
∆𝜑 = 𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝑐 ) + 180° ⟹ 𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝑐 ) = ∆𝜑 − 180°
∆𝜑 = 45° ⟹ 𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝑐 ) = −135°
⟹ −3 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔𝑐 ) = −135°
⟹ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔𝑐 ) = 45°
⟹ 𝜔𝑐 = 𝑡𝑎𝑛(45°)
⟹ 𝜔𝑐 = 1
𝐾
Ainsi, |𝐻(𝑗𝜔𝑐 )| = 1 ⟹ 3 =1
(√1+𝜔𝑐2 )
𝐾
⟹2 =1
√2
soit :
𝑲 = 𝟐√𝟐
8) Valeur du gain 𝑲 pour laquelle on a une erreur statique de position 𝜺𝒑 de 𝟐𝟎% (𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕)
Par définition, l’erreur statique est donnée par : 𝜀𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 𝑝. 𝜀(𝑝) où 𝜀(𝑝) est la transformée de Laplace de
𝑝→0
l’écart (ou erreur).

1 1
On a : 𝜀(𝑝) = . 𝑋(𝑝) ⟹ 𝜀(𝑝) = 𝐾 . 𝑋(𝑝)
1+𝐻(𝑝) 1+ 3
𝑝 +3𝑝2 +3𝑝+1
𝑝3 + 2𝑝2 + 3𝑝 + 1
⟹ 𝜀(𝑝) = . 𝑋(𝑝)
𝑝3 + 2𝑝2 + 3𝑝 + 1 + 𝐾
1
Il s’agit de l’erreur statique de position (l’entrée est un échelon unitaire) alors 𝑋(𝑝) = 𝑝
Donc :
𝑝3 +2𝑝2 +3𝑝+1 1
𝜀𝑠 = 𝜀𝑃 = 𝑙𝑖𝑚 𝑝𝜀(𝑝) ⟹ 𝜀𝑃 = 𝑙𝑖𝑚 [𝑝. 𝑝3 +2𝑝2 +3𝑝+1+𝐾 . 𝑝]
𝑝→0 𝑝→0
1
⟹ 𝜀𝑝 = 1+𝐾
1 1 1
𝜀𝑝 = 20% = 0,2 = 5 ⟹ 1+𝐾 = 5
⟹1+𝐾 =5
soit :
𝑲=𝟒

Tel : +(229) 213-086-87 – Fax : +(229) 213-089-85 – Cel : +(229) 954-298-13
²

Epreuve + Corrigé-Type - Devoir Surveillé Automatique-Asservissement - GE2 - Rattrapage - Juillet 2023 (Tous Les Centres)

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Epreuve + Corrigé-Type - Devoir Surveillé Automatique-Asservissement - GE2 - Rattrapage - Juillet 2023 (Tous Les Centres)

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

République du Bénin

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

On considère le système asservi de schéma fonctionnel suivant :

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 1 sur 9

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 2 sur 9

1) Expression en fonction de 𝑪(𝒑) et 𝑻(𝒑) de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑯(𝒑) et

𝑯(𝒑) = 𝑪(𝒑). 𝑻(𝒑)

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 3 sur 9

⟹ 𝑝3 𝑌(𝑝) + 3𝑝2 𝑌(𝑝) + 3𝑝𝑌(𝑝) + (1 + 𝐾)𝑌(𝑝) = 𝐾. 𝑋(𝑝)

b) Déduction de l’expression de 𝑻(𝒑). (𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕)

c) Précision sur l’ordre et sur la classe du système. (𝟎, 𝟓𝟎 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕 × 𝟐 = 𝟎𝟏 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕)

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 4 sur 9

⟹ 𝑦(𝑡) = 𝑇𝐿−1 [𝑌(𝑝)]

Décomposons 𝑌(𝑝) en des fractions partielles.

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 5 sur 9

4) Etude de la stabilité du système à l’aide du critère de Routh-Hurwitz. (𝟎𝟐 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕𝒔)

Equation caractéristique : 𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + (1 + 𝐾) = 0

𝟎<𝑲<𝟖 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 6 sur 9

𝟎<𝑲<𝟖 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 7 sur 9

= 𝑎𝑟𝑔(𝐾) − 𝑎𝑟𝑔[(1 + 𝑗𝜔)3 ]

𝑎𝑟𝑔 𝐻(𝑗𝜔𝜋 ) = −𝜋 ⟹ −3 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜔𝜋 ) = −𝜋

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 8 sur 9

l’écart (ou erreur).

04 BP 1361 Cadjèhoun – République du Bénin Page 9 sur 9

Vous aimerez peut-être aussi