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Etude du systme de positionnement dun appareil d'imagerie
mdicale
(Daprs Centrale MP 2002)


L'tude porte sur un systme permettant de raliser
des imageries mdicales de vaisseaux sanguins sur
un patient. Ce systme, conu par General Electric
Medical System, envoie des rayons X dans le corps
du patient et mesure leur rayonnement. En fonction
des informations reues, une image de synthse en
3 dimensions est ralise, permettant de voir les
ventuels problmes mdicaux venir.

Exemple d'image de synthse de vaisseaux
sanguins en 3 dimensions (avec ici un anvrisme)

Bras darceau 2
Bti 0
Arceau 3
Epaule 1



Iso centre
Table mobile
Amplificateur
Tube rayon X
Systme
metteur de
rayonnement


Ce systme est constitu des lments suivants : le bti 0, une paule 1 qui peut tre mis en
mouvement par rapport au bti 0, un bras darceau 2 qui peut sorienter par rapport lpaule 1 et un
arceau 3 qui se dplace par rapport bras darceau 2. Le patient est situ sur une table mobile. Le
rglage en hauteur du patient sur la table mobile est possible pour son confort mais n'est pas utilis au
cours d'une analyse. Seuls les degrs de libert , et sont utiliss pendant lanalyse. L'metteur de
rayons, situ sur l'arceau, focalise la vision interne du patient en un point appel iso centre.
Arceau 3
Bras darceau 2
Iso centre O
0
z
r

3
z
r

2
y
r

0
x
r

2
y
r

Iso centre O
0
z
r

3
z
r


Sur limage de gauche, larceau 3 soriente par rapport au bras darceau 2 et sur limage de droite le
bras darceau 2 se dplace par rapport lpaule 1.
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On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges fonctionnel du systme de positionnement dans
la phase de vie correspondant une mesure d'imagerie :

Systme de positionnement
de lappareil dimagerie
mdicale
Mdecin
Patient
Systme metteur
de rayonnement
Energie
Environnement
FS1
FS3
FS5
FS4
FS1 : Positionner le systme metteur de
rayonnement par rapport au patient


FS Critre Niveau Flexibilit

FS1


Vitesse angulaire par axe
lmentaire
Stabilit (Marge de phase M)


10/s

M > 45


10%

Aucune


FS2


Q.1. Dterminer le nombre de mouvements lmentaires utiliss (translation ou rotation) pour orienter
le faisceau de rayon.

Conformment au cahier des charges, chaque axe lmentaire, pilot sparment, doit avoir une vitesse
angulaire de 10/s en phase de mesure. Technologiquement, la chaine daction de chaque axe
lmentaire est constitue dun rducteur entre le moteur et leffecteur. Ce rducteur diminue la vitesse
angulaire d'un facteur 558.

Q.2. Dterminer la vitesse angulaire de chaque moteur (en tr/min) qui permet de satisfaire le critre de
vitesse angulaire du cahier des charges.

On sintresse laxe permettant de dplacer le bras darceau 2 par rapport lpaule 1. La structure
de la chaine fonctionnelle asservie de cet axe est la suivante :
-
+
Amplificateur

S
(t)
u
m
(t)
Consigne
angulaire
u
C
(t)
(t)
Moteur CC Rducteur Intgration
Capteur

m
(t)
S
(t)

Les diffrents lments de cette chane fonctionnelle sont les suivants :
L'amplificateur est un gain pur : K
a
.
Le rducteur est un gain pur K
r
(sans dimension).
Le capteur est un gain pur : K
c
.
Le moteur est un systme d'ordre 1, de constante de temps T
m
et de gain K
m
. On note la
fonction de transfert du moteur H
m
(p).

Q.3. Dterminer la valeur numrique du bloc du rducteur K
r
.

Q.4. Dterminer la fonction de transfert en chane directe FTCD(p), la fonction de transfert en boucle
ouvert FTBO(p) et la fonction de transfert en boucle ferme FTBF(p) de cet asservissement. Exprimer
les rsultats en fonction de K
a
, K
m
, K
r
, K
c
et T
m
.

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Q.5. Montrer que la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme peut s'crire sous la forme
d'un deuxime ordre
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
. Donner lexpression littrale de K, z et
0
en fonction de
K
a
, K
m
, K
r
, K
c
et T
m
.

Q.6. Dterminer la rponse du moteur
m
(t) une entre en chelon de tension u
m
(t) de la forme u
m
(t)
= U
0
.u(t) (U
0
valant 10 V). Exprimer le rsultat en fonction de U
0
, K
m
et T
m
.

Q.7. La rponse du systme cette entre en chelon de tension u
m
(t) =10.u(t) a t mesur en sortie
du rducteur. On donne document rponse 1 la courbe obtenue. Dterminer les valeurs numriques
exprimentales de K
m
et T
m
. Raliser les tracs utiles sur le document rponse 1.

Avec les valeurs numriques des coefficients des diffrents gains, on peut dterminer la valeur
numrique de la fonction de transfert en boucle ouverte :

+
=
p p
p FTBO
.
30
1
1 .
10
) ( .
Q.8. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert en boucle ouverte sur le
document rponse 2 en bleu.

Q.9. Calculer le gain et la phase exacte pour = 30 rad/s.

Q.10. On donne document rponse 3 les tracs rels des courbes de gain et de phase de la FTBO.
Dterminer la pulsation qui annule le gain puis dterminer la marge de phase du systme M.
Conclure quant la capacit du systme satisfaire le critre de marge de phase du cahier des charges.

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Document rponse 1 :
t (s)

S
(t) (rad/s)

Document rponse 2 :

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Document rponse 3.

Rponses de systmes limpulsion de DIRAC

On donne ci-dessous des rponses limpulsion de Dirac de plusieurs systmes.
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)

Q.1. Pour chaque cas dterminer si la rponse est celle dun systme stable, instable ou marginalement
stable.

Stabilit partir des ples de la !"

On donne ci-dessous les ples des FTBF de plusieurs systmes.
Systme 1 : -1 ; -2
Systme 2 : -3, -2, 0
Systme 3 : -2+j, -2-j, 2j,-2j
Systme 4 : -2+3j, -2-3j,-2
Systme 5 : -j, j, -1, 1
Systme 6 : -1, +1
Systme 7 : -1+j, -1-j
Systme 8 : 2, -1, -3
Systme 9 :-6, -4, 7

Q.1. Pour chaque cas dterminer si le systme est stable, instable ou marginalement stable.
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Application du critre de Rout#

On donne ci-dessous les FTBF de 5 systmes asservis.
1 6p 3p - 3p p
2
(p) H
2 3 4 1
+ + +
=
1 6p 3p 3p p
7
(p) H
2 3 4 2
+ + + +
=
1 6p 3p 5p p
3 2p
(p) H
2 3 4 3
+ + + +
+
=
1 6p 1 3p 5p p
1 - 7p
(p) H
2 3 4 4
+ + + +
=
1 6p 2p 3p p
2
(p) H
2 3 4 5
+ + + +
=

Q.1. Dterminer, laide du critre de Routh, si les systmes sont stables.

Application du critre de Rout#

On donne le schma bloc modlisant un systme asservi.

(p) E(p)
p T
K
i
i

+
-
S(p)
2
20p 2p 1
2
+ +



Q.1. Dterminer lexpression du gain permettant dobtenir un systme stable.

Application du critre de Rout#

On donne ci-dessous les FTBO de 3 systmes asservis en retour unitaire.
4) 3).(p p.(p
K
(p) G
1
+ +
=
0,5.p) 1).(1 p.(p
T.p) K.(1
(p) G
2
+ +
+
=
5 8p 5p p
K
(p) G
2 3 3
+ + +
=

Q.1. Dterminer, laide du critre de Routh, si les systmes sont stables en boucle ferme et donner
les valeurs de K admissibles.
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Application du critre du re$ers

Q.1. On donne ci-dessous les lieux de transferts de plusieurs FTBO. Dterminer, laide du critre du
Revers si les systmes sont stables en BF.

Q.2. Pour les systmes stables dterminer les marges de gain et de phase.