MPSI

3 novembre
2014

Devoir surveill de Sciences

Industrielles pour lIngnieur n 2
I. Systme asservi de commande de position.

On considre un systme dasservissement en position dun moteur constitu de :

Fonction de transfert
k
k

un potentiomtre sur lequel on affiche la position de consigne note c(t),

un potentiomtre identique au prcdent qui mesure la position de sortie du 1er
rducteur note (t),

un ampli-comparateur qui compare puis amplifie les tensions issues des deux
potentiomtre,

un moteur lectrique aliment par la tension u(t),

un premier rducteur,

un second rducteur.
La vitesse de rotation en sortie du 1er rducteur est note (t).
La position angulaire correspondante est note (t).

1.
2.

3.

4.

Construire la schma fonctionnel du systme.

Consigne de position
Le moteur est modlis par un 1er ordre (entre
c (t)
tension u(t) et sortie vitesse (t))de constante de
temps Tm et de gain statique Km. Donner la forme
de la fonction de transfert.
Donner la relation temporelle entre (t) et (t).
Transformer cette relation dans Laplace
Moteur
(conditions initiales nulles). En dduire la fonction
de transfert de ce bloc.
Complter le schma-bloc ci-dessous en indiquant
les expressions des fonctions de transfert :

Gain de lampli : A

R1
R2

Amplicomparateur

Rducteur
R1

(t)

Position
s (t)

Rducteur
R2

Dterminer les fonctions de transfert en boucle ferme et en boucle ouverte.

Mettre la fonction de transfert en boucle ferme sous forme canonique et dterminer la grandeurs caractristiques : K, 0
et .

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Limagerie mdicale
La radiographie est une technique d'exploration
anatomique. Cette technique est fonde sur une
diffrence d'absorption des rayons X par les diffrents
tissus du corps. Elle est employe en angiographie cest
dire pour la visualisation des vaisseaux sanguins et
notamment des vaisseaux coronaires.
Les nouvelles technologies de l'imagerie mdicale
permettent d'observer les organes et leurs ractions en
direct sur un cran, de situer avec une grande prcision une anomalie, de suivre tape par tape l'effet d'une thrapie et
d'intervenir en temps rel.
La numrisation facilite la mise en uvre de techniques permettant l'analyse d'images, l'archivage, la transmission rapide des
donnes. La radiologie numrique fait appel un amplificateur de luminescence qui recueille l'image radiante. L'image est
reprise par une camra vido dont le signal est numris. Lobtention dune image de bonne qualit suppose lalignement
parfait du tube metteur de rayons X avec lamplificateur ainsi quune grande stabilit et rigidit du positionneur.
On ne peut pas distinguer deux tissus qui absorbent de la mme manire les rayons X, ceci oblige le mdecin administrer au
patient des produits de contraste. En angiographie on administre des produits iods hydrosolubles injects distance et
limins slectivement par les reins. Cette technique permet dobtenir des images de grande qualit par soustraction dune
image obtenue sans produit (image de masque) et dune image avec produit (image de contraste).

u(t)

Capteur de
position

5.
6.

II. Systme dimage pour la cardiologie

et langiographie : Advantx LC
(daprs Centrale-Suplec MP 2002).

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Application avance : reconstruction dimage 3D en

angiographie
L'image tridimensionnelle permet la mise en volume des
objets tudis ce qui en facilite la comprhension. Celleci est obtenue grce une srie dimages planes de
masque et de contraste. La qualit de limage
reconstitue est lie la bonne correspondance entre ces
deux images. Pour cela le porteur du sous-systme de
formation de limage se doit de raliser des mouvements
avec une bonne rptabilit.
Le nombre de radiographies pratiques ainsi que la dose
dexposition au cours dun examen doivent tre limits
car les rayons X, partir d'une certaine quantit,
deviennent des agents mutagnes (qui entranent des
mutations des cellules du corps).
Les critres de conception de ce type de systme se
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dduisent la fois des exigences du patient et de celles du mdecin. Ces exigences sont :
du point de vue du patient : scurit, rapidit de lexamen, confort postural,
du point de vue du mdecin et de lquipe mdicale : scurit, qualit de limage, manuvrabilit, flexibilit,
ergonomie, rapidit, confort dutilisation et accs facile au patient.

4. Dterminer les valeurs numriques des grandeurs caractristiques de cette fonction de transfert :

K m , et 0 .

Donner la valeurs numriques de ces grandeurs.

5. Montrer que la fonction de transfert peut se mettre sous la forme suivante et dterminer les valeurs numriques des
constantes de temps T1 et T2 :

H m ( p) =

Km

(1 + T1 p )(1 + T2 p )

6. On simule en entre au moteur seul, une tension chelon d'amplitude

U 0 = 10 V . Sans faire aucun calcul, donner

l'allure de la rponse cette sollicitation.

7. On impose maintenant la mme sollicitation au systme rel form du moteur seul. On mesure la rponse
exprimentale dont l'volution est fournie ci-dessous :

Partie tudie

Diagramme de dfinition des blocs.

On sintresse ici lasservissement en position de larceau par rapport au bras darceau. Ce positionnement doit tre
suffisamment prcis pour que la reconstitution 3D des vaisseaux sanguins puisse tre ralise correctement.
Une consigne de position est envoye au systme, le calculateur compare et corrige lcart entre cette consigne et celle
envoye par le capteur de position qui mesure la position de larceau. Un moteur lectrique pilot en tension cre un couple
moteur qui entrane larceau par lintermdiaire dun rducteur. Le poids de larceau cre un couple rsistant.
En dduire une forme simplifie de la fonction de transfert du moteur.
8. Justifier les diffrences entre le modle de connaissance dvelopp aux questions 1 4 et le modle de reprsentation
(identification) de la question 5.

I. Etude gnrale.
1. Construire le schma fonctionnel du systme.

II. Etude du moteur courant continu.

III. Etude du systme complet.

Le moteur courant continu se dfini par les quation suivantes Maxon RE 040G 24V :

u (t ) = R.i (t ) + L

L = 0, 0823 mH
R = 0, 317
K = 0, 0302 V / rd / s ou Nm / A

di
+ e (t )
dt

cm (t ) = K .i (t )
dm
cm (t ) = J
dt
e(t ) = K .m (t )

Extrait du cahier des charges :

a.
b.
c.
d.

J = 5.105 kg.m 2

Ecart statique nul pour une entre chelon.

Temps de rponse 5% infrieur 10 secondes pour une entre chelon.
Pas de dpassement transitoire.
Ecart statique de position angulaire pour une entre rampe infrieur 10%.

Pour la suite, on prendra pour la fonction de transfert du moteur :

1. Donner l'expression des fonctions de transfert dans le domine de Laplace (avec des conditions initiales nulles).
2. Aprs avoir transformer ces quations dans le domaine de Laplace, complter le schma-bloc suivant :
I(p)

U(p)

Cm(p)

Vcons(p)

Adaptateur

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H m ( p) =

m ( p)
33
=
U ( p ) 1 + 0, 01 p

Le systme est asservi en vitesse et se met sous la forme simplifie suivante :

E(p)

3. Donner l'expression de la fonction de transfert en boucle ferme :

H m ( p) =

(p)

V(p)

Rducteur

Capteur
est l'angle de l'arceau, cons sa consigne.
v(t) la tension fournit par le capteur et vcons(t) celle fournit par l'adaptateur.
Kco =1 et Kca = 1 V/rad.s-1.
Le rducteur a un rapport de rduction de = 0,012.

m ( p)
.
U ( p)

Avec :

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1.
2.
3.
4.

Que reprsente la grandeur entre les 2 derniers blocs?

Expliquer la consquence d'un cart statique pour une entre rampe non nul sur la prise de clichs.
Dterminer la fonction de la fonction de transfert en boucle ferme note H ( p) .
Dterminer les grandeurs caractristiques de cette fonction de transfert en fonction de Kco.

5. Dtermination de la prcision. On dfinit l'cart statique par la relation :

S = lim (t ) = lim ( v(t ) vcons (t ) ) .

t

a. A l'aide du thorme des valeurs finales, donner l'expression de l'cart en fonction de la variable de Laplace
p.
b. Donner l'expression de ( p ) en fonction de l'entre et des diffrentes fonction de transfert.

modle prcdent ne tient pas compte de cette saturation. On a donc dvelopp un modle plus approfondi qui fait intervenir
cette saturation.
La rponse temporelle suivante a t effectue pour 4 valeurs de Kco : 1, 2, 5 et 10. La saturation en tension impose une
saturation en vitesse.
Mesurer la vitesse maximale que peut atteindre le systme avec cette saturation. Que se passe t'il si la vitesse de impose pour
une entre rampe est suprieure cette vitesse maximale.
Mesurer alors le nouveau temps de rponse pour ces 4 valeurs.
Conclure alors sur la validation des 4 points du cahier des charges en tenant compte de la saturation.

cons (t ) = 0 .u (t ) . Donner l'expression de cons ( p) et de ( p ) .

S dans ce cas. La cahier des charges est-il respect?
On impose une entre rampe cons (t ) = 0 .t.u (t ) . Donner l'expression de cons ( p) et de ( p ) .
En dduire l'expression de l'cart statique S dans ce cas en fonction de K co .

c. On impose une entre chelon

d. En dduire la valeur de l'cart statique

e.
f.

g. Dterminer la valeur minimale de

Kco = 10

K co pour respecter le cahier des charges.

6. Quelque soit le rsultat de la question prcdente, on prendra

K co = 30 . Dterminer alors la valeur numrique du

Kco = 5

facteur d'amortissement. Conclure quant la validation du point (c.) du cahier des charges.
7. Pour dterminer la validation du point (b.) du cahier des charges, on effectue une modlisation numrique. On impose
une entre chelon d'amplitude 40. Les rponses temporelles de cette simulation sont fournies ci-dessous pour des
valeurs de K co compris entre [20 - 70] :

Kco = 2
Kco = 1

Kco = 70
Kco = 50
Kco = 40
Kco = 30
Kco = 20

Mesurer le temps de rponse 5% et indiquer la ou les valeur(s) choisir pour

K co .

IV. Etude de la saturation en tension du systme complet.

On s'aperoit sur les courbes prcdentes que le systme est trs rapide. Ceci est assez peu raliste et mme dangereux pour les
patient et le personnel mdical (40 en moins de 0,2 s). En pratique, la tension d'alimentation du moteur est limite 24V. Le
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