Asservissement et rgulation de la vitesse de rotation dun moteur courant continu de faible puissance

I- But de la manipulation Le but de la manipulation est : de faire une analyse statique et dynamique en boucle ouverte dun systme lectromcanique compos dun moteur courant continu, dun amplificateur et de deux capteurs (position et vitesse angulaire), dtudier les performances de lasservissement et de la rgulation de vitesse du moteur en considrant deux types de commande : Proportionnel (P) et Proportionnel Intgrale (PI). I- Prsentation du matriel On dispose dun moteur courant continu de faible puissance entranant une gnratrice tachymtrique et par lintermdiaire dun rducteur mcanique, un potentiomtre dasservissement un tour. Lensemble de ces lments est mont sur la maquette Leybold 73444. La charge mcanique est entrane en rotation par une courroie dente. Le schma fonctionnel de lensemble est donn par la figure suivante : Rducteur mcanique r r

Vm

Amplificateur + Moteur CC

1/p

Capteur de vitesse angulaire Vg Notation

Capteur de position angulaire Vp

Vm(t) : Tension de commande de l'ensemble ampli + moteur + charge en volt Vp(t) : Tension, image de la position angulaire rduite r(t) en volt Vg(t) : Tension, image de la vitesse angulaire m(t) m(t) et r(t): Position angulaire et position angulaire rduite (en tours) Kg, Kp : Gain de la gnratrice tachymtrique (en v.s.tr-1) et gain du potentiomtre de sortie (v.tr-1). r = 1/30: Rapport de rduction Fonction de transfert vitesse (tr.s-1.v-1). Le schma de la commande en boucle ferme de lasservissement de vitesse est donn par la figure suivante :
Module PID

Km m( p) ; Tm : Constante de temps dominante (s) et Km le gain en = Vm( p) 1 + Tm p

Vc

Fonctions de rgulation PID R(p)

Vm

I2 Vg

Perturbations x(t)

Km 1 + Tm p

r
r p

Vp

Kp

Kg

III- Manipulation

III-1 Etude du systme en boucle ouverte (I2 ouvert) Appliquer partir dun gnrateur de tension continue (0v,10v) des chelons de variation constante sur lentre Vm et remplir le tableau suivant en observant les signaux Vg et Vp en rgime statique: Vm Volt 4 6 8 Valeur moyenne Vg volt
r m

tr/s

tr/s

Km tr.s-1.v-1

Kp v.tr-1

Kg v.s.tr-1

Kt=KmKg

Dterminer exprimentalement la tension Vmax, partir de laquelle la tension Vg se sature (vitesse naugmente plus)? Dterminer exprimentalement la tension Vmin, partir de laquelle la tension Vg est nulle (moteur ne tourne pas ? Interprter ces deux rsultats Tracer la caractristique statique (Vm,m). Est-elle linaire ? Quelle prcaution faut-il prendre ? Appliquer une tension Vm = 7 volts et enregistrer la rponse indicielle Vg(t) sur loscilloscope mmoire. Cette rponse sera assimile celle dun systme du premier ordre :
Vg ( p) KmKg Kt = = Vm( p) 1 + Tm p 1 + Tm p

Mesurer le temps de rponse 5% et en dduire la constante de temps Tm. Mesurer directement Tm en relevant linstant au bout duquel, la tension Vg atteint 63% de sa valeur finale. Par la suite, on prendra pour Tm la valeur moyenne de ces deux mesures. III-2 Etude de lasservissement et la rgulation de la vitesse de rotation de type P Le rgulateur est un simple proportionnel dont le gain est not k : R(p) = k. III-2-1 Etude thorique Calculer la fonction de transfert en boucle ferme Vg(p)/Vc(p) et montrer quelle peut se mettre sous la forme canonique suivante : paramtres du systme. Comment agit le gain k sur la rapidit de lasservissement ? Calculer lerreur entre Vc et Vg en fonction de lamplitude de la consigne Vc0, le gain k et les paramtres du systme. Comment agit le gain k sur la prcision de lasservissement ? Calculer lerreur entre Vc et Vg en fonction de lamplitude dune perturbation constante x0, le gain k et les paramtres du systme. Comment agit le gain k sur la prcision de la boucle de rgulation? III-2-2 Etude pratique On propose de vrifier globalement les rsultats de ltude thorique. Pour ce faire, on prend k=1 et ensuite k=2. Pour afficher ces valeurs sur le rgulateur, isoler celui-ci et appliquer une tension Vc =1 volt (Vg=0), ajuster le potentiomtre du rgulateur P de manire avoir Vm = 1 ; ce qui permet davoir k=1. Refaire plus tard, la mme exprience pour ajuster k = 2 (Vc=1 v et Vm = 2 v) Pour k = 1, puis pour k =2, relever lerreur en rgime statique. On fixera la consigne 7 v. Pour k = 1 (avec Vc=7 v), puis pour k =2 (avec Vc=4,5 v), relever le temps de rponse 5%. Remarque : On sait que le temps de rponse est indpendant de lamplitude de la consigne. Le fait de diminuer la consigne lorsquon passe de k =1 k =2, est tout simplement pour viter la saturation du montage.
Kb f Vg ( p ) = en exprimant Kbf et et Tbf en fonction du gain k et des Vc( p ) 1 + Tbf p

Pour un rglage donn, ajuster la consigne de manire avoir Vg = 4v. Appliquer ensuite une perturbation sous forme dun signal carr damplitude x0 = 1v. Noter la chute de tension au niveau de Vg et en dduire la chute de vitesse m. (Choisir une priode suffisamment large de signal x(t) de manire observer le rgime transitoire). Vrifier exprimentalement que cette chute diminue en augmentant le gain. III-2-3 Conclusion Conclure sur les points forts de laction proportionnelle ainsi que ses limitations sur lasservissement et la rgulation de vitesse. III-3 Etude de lasservissement et de la rgulation de la vitesse de rotation de type PI Dans cette partie, on propose de faire une tude qualitative plutt que quantitative de la boucle avec un rgulateur de type PI. On ajoutera laction intgrale en fixant son paramtre Ti = 0.3s. Le gain k est ajust selon votre choix sans toutefois saturer le montage. III-3-1 Etude thorique Quelle est lerreur observe en rgime statique suite lapplication dune consigne constante ? Quelle est lerreur observe en rgime statique suite des perturbations constantes supposes apparatre lentre du systme (x(t))? Quel est leffet du gain k sur les performances transitoires de lasservissement ? III-3-2 Etude pratique Fixer les paramtres du rgulateur PI comme il est recommand et vrifier globalement les performances transitoires et statiques (prcision). III-3-3 Conclusion Conclure sur les points forts de lajout de laction intgrale sur lasservissement et la rgulation de la vitesse. III-4 Etude de la rgulation de la vitesse en fonction de la variation de la charge. Dans cet essai, on fixera Vc = 7 v et K =1 et Ti = 0.3 s Pour la rgulation de type P, noter la variation de la vitesse lorsquon passe du fonctionnement vide (courroie enleve) au fonctionnement en charge (courroie monte). Pour la rgulation de type PI, noter la variation de la vitesse lorsquon passe du fonctionnement vide (courroie enleve) au fonctionnement en charge (courroie monte). Conclure sur leffet de la variation de la charge selon ces deux types de rgulation.