Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des sciences et Technologie

Département : Génie Electrique Module : Asservissement
Filière : Electronique Février 2024

Série de TD N° 2
Réponses temporelles des systèmes

Exo 1 :
On considère 4 systèmes du 1er ordre ayant les caractéristiques suivantes :
S1 : gain K, constante de temps τ ; S2 : gain 2K, constante de temps τ ;
S3 : gain K, constante de temps 2τ ; S4 : gain K, constante de temps τ/2.
1. Pour chacun des systèmes :
a)Placer son pole dans le plan complexe
b)Donner l’allure de la réponse indicielle, déterminer le temps de réponse, le temps de montée et
la valeur de la réponse indicielle en régime permanent
2. Comparer les quatre systèmes en termes de rapidité

Exo 2 :
On considère un thermomètre à mercure qui sera supposé être un système linéaire. Ce système relie la
température réelle tempr(t) à la graduation gravée sur le thermomètre tempg(t).
1. La fonction de transfert de ce système est supposée être de la forme :

On considère avoir, en réponse à une entrée constante, tempg=tempr en régime permanent. Quelle
doit être la valeur du gain statique K.
2. Initialement, le thermomètre indique 20°C. il est ensuite plongé dans un bain à 10°C et on relève à
intervalle de temps régulier les données groupées dans le tableau suivant :

T(s) 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempg(°C) 20 16 13.6 12.2 11.5 10.8 10.5 10.3 10.2

(a) A quel signal d’entrée le système est- il soumis ? donner l’allure de ce signal.
(b) A partir du tableau, tracer l’allure de la sortie tempg(t).
(c) Le système étant du 1er ordre, en déduire sa constante de temps τ. Donner la FT.

Exo3:
En appliquant la transformée de Laplace inverse déterminer les réponses temporelles des systèmes
suivants:

 , pour une entrée impulsion, e(t)=δ(t) ;

 , pour une entrée échelon unitaire, e(t)=u(t) ;

 , pour une entrée rampe unitaire, e(t)=t.

Exo4:
Soit le système en boucle fermée donné par:

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Déterminer les valeurs de ζ et ωn tel que le système répond à un échelon unité avec un dépassement de
5% et un temps d’établissement te=2sec.

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Exo5:
Soit le système présenté par la figure suivante:
Déterminer les valeurs de K et k de tel sorte que
le facteur d’amortissement du système ζ=0.7
Et la pulsation naturelle ωn =4 rad/sec.

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Exo6:
Considérons le système suivant:
Déterminer la valeur de k tel que le facteur
d’amortissement ζ=0.5.
Puis obtenir le temps de monté tm, temps de
pique tp, dépassement maximal Mp (Dm), et le
temps d’établissement te dans la réponse du
système à un échelon unité.

Exo7:
Soit le système de la figure (a) suivante :
le facteur d’amortissement du système ζ=0.158
et la pulsation naturelle ωn =3.16 rad/sec.
Pour améliorer la stabilité du système un
tachymètre a été utilisé en boucle inverse
(retour), figure (b).
1. Déterminer la valeur de Kh tel que le
facteur d’amortissement du système ζ=0.5.
2. Tracer les courbes de réponse des deux
systèmes (a) et (b) pour une entrée échelon
unité.
3. Tracer les courbes de réponse des deux
systèmes (a) et (b) pour une entrée rampe
unité.

Exo 8 :
On considère un système mécanique dont les performances sont données par le cahier des charges
suivant :
 Un dépassement de 10%,
 Le temps de réponse à 5% est de 8ms,
 La sortie est égale à l’entrée en régime permanent, lorsque l’entrée est un échelon.
Déterminer la FT du système équivalent qui correspond au cahier de charges.

A. Toumi

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