République du Bénin

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

U A T M / G A S A - F O R M A T I O N
Université Africaine de Technologie et de Management
Arrêté Ministériel N° 003/MESRS/CAB/DC/SGM/DPP/DESUP/SP du 1er février 2006

D E V O I R S U R V E I L L E
Filière : G énie Electrique D ate : 20 Juin 2023
Options : SI & R IT / 2 èm e année (Tous les centres) D urée : 03 H eures
M atière : A utom atique – A sservissem ents D ocum ents : N on autorisés

N.B : Il sera tenu compte de la présentation de la copie et de la qualité de la rédaction. Les résultats devront être encadrés. Des points seront attribués en conséquence.

EX ER C IC E 1 :

QU ESTION S A C H OIX U N IQU E (QC U )

Barème approximatif de notation : Bonne réponse : 0,5 point ; Mauvaise réponse : −0,25 point ; Pas de réponse : 0 point

dy(t)
1) Soit un système du premier ordre décrit par l’équation différentielle 3 + 2y(t) =
dt
Y(p)
1,5x(t). Sa fonction de transfert F(p) = X(p) est :
3
a) F(p) = 4+6p
15
b) F(p) = 2+3p
1
c) F(p) = 4+6p
7
d) F(p) = 1+6p

e) Aucune bonne réponse

dy(t)
2) Soit un système du premier ordre décrit par l’équation différentielle 3 + 2y(t) =
dt

4x(t). Sa réponse impulsionnelle unitaire est :

1
4
a) y(t) = 3 e−3t u(t)
2
4
b) y(t) = 3 e−3t u(t)
1
c) y(t) = 4e−3t u(t)
2
d) y(t) = 3e−3t u(t)
e) Aucune bonne réponse

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²
3) On considère un système du premier ordre dont le temps de réponse à 5% est égal à 6s. Une
tension continue de 2V appliquée en entrée produit en régime permanent une tension de 8V
en sortie. La fonction de transfert F(p) de ce système est alors :
2
a) F(p) = 8+2p
8
b) F(p) = 4+6p
2
c) F(p) = 0,5+p
1
d) F(p) = 1+6p

e) Aucune bonne réponse

4) On considère le système de la figure ci-contre :
L’expression de S(p) en fonction de E(p), X(p) et des différentes fonctions de transfert des
éléments du système est :
10 2
a) S(p) = p+3 E(p) + p+1 X(p)
2 10
b) S(p) = p+1 E(p) + p+3 X(p)
10 2
c) S(p) = (p+1)(p+3) E(p) + (p+1)(p+3) X(p)
20 2p+6
d) S(p) = E(p) + X(p)
p2 +4p+23 p2 +4p+23

e) Aucune bonne réponse

8
5) Soit un système du premier ordre dont la fonction de transfert est H(p) = 2+3p.

a) Son gain statique est de 4, sa constante de temps est égale à 1,5s, son temps de
montée est égal à 3,3s et son temps de réponse à 5% est égal à 4,5s.
b) Son gain statique est de 8, sa constante de temps est égale à 3s, Son temps de montée
est égal à 6,6s et son temps de réponse à 5% est égal à 9s.
c) Son gain statique est de 3, sa constante de temps est égale à 2s, Son temps de montée
est égal à 4s et son temps de réponse à 5% est égal à 5s.
d) Son gain statique est de 4, sa constante de temps est égale à 3s, Son temps de montée
est égal à 1,5s et son temps de réponse à 5% est égal à 3s.
e) Aucune bonne réponse

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²
6) On considère le montage électrique représenté sur la figure ci-contre :
L’équation différentielle qui lie Ve à la tension de sortie Vs est :
dVs
a) LR + Vs = Ve
dt
L dVs
b) + Vs = Ve
R dt
dVs L dVe
c) + Vs = R
dt dt
dVs L
d) + R Vs = Ve
dt

e) Aucune bonne réponse

7) On considère le montage électrique représenté sur la figure ci-contre :
La fonction de transfert F(p) est :
1
a) F(p) = 1+RCp+LCp2
1+LCp2
b) F(p) = 1+RCp+LCp2
LCp2
c) F(p) = 1+RCp+LCp2
RCp
d) F(p) = 1+RCp+LCp2

e) Aucune bonne réponse

8) On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-contre :
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce système est :
2
a) FTBO(p) = p2 +p
2
b) FTBO(p) = (𝑝+1)2
1
c) FTBO(p) = p(p+2)
2
d) FTBO(p) = p2 +2p

e) Aucune bonne réponse

9) On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-contre :
La fonction de transfert en boucle fermée de ce système est :
F(p)H(p)
a) FTBF(p) = 1+F(p)G(p)
F(p)H(p)
b) FTBF(p) = 1−F(p)G(p)H(p)
F(p)H(p)
c) FTBF(p) = 1+F(p)G(p)H(p)

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²
 F(p)G(p)H(p)
d) FTBF(p) = 1−F(p)G(p)H(p)

e) Aucune bonne réponse

10) On considère le système à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle fermée
K
est FTBF(p) = p2 +3p+2+K. La fonction de transfert en boucle ouverte de ce système est :
K
a) FTBO(p) = p2 +3p+2+K
K
b) FTBO(p) = (p+1)(p+2)
K
c) FTBO(p) = p2 +3p+2−K
1
d) FTBO(p) = p2 +3p+2+K

e) Aucune bonne réponse

d2 y(t) dy(t)
11) On considère un système décrit par l’équation différentielle LC + RC + y(t) = x(t).
dt2 dt

Son gain statique K, sa pulsation propre non amortie ωn et son coefficient d’amortissement
ξ sont :

1 C
a) K = 1 , ωn = LC et ξ = R√L

R C
b) K = 1 , ωn = √LC et ξ = 2 √L

1 R C
c) K = 1 , ωn = et ξ = 2 √L
√LC

1 R L
d) K = 1 , ωn = et ξ = 2 √C
√LC

e) Aucune bonne réponse

12) On considère un système du second ordre en régime oscillant amorti dont la réponse indicielle
π
unitaire est s(t) = √2 − 2e−5t√2 sin (5t√2 + 4 ). Son temps de montée t m , son temps de pic

t pic , son temps de réponse à 5% t r et son dépassement maximum D sont :

a) t m = 0,235s ; t pic = 0,343s ; t r = 0,5s ; D = 12,78%
b) t m = 0,235s ; t pic = 0,695s ; t r = 0,897s ; D = 19,73%
c) t m = 0,666s ; t pic = 1,408s ; t r = 0,848s ; D = 8,64%
d) t m = 0,333s ; t pic = 0,702s ; t r = 0,424s ; D = 4,32%
e) Aucune bonne réponse

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²
13) Les critères permettant de quantifier et de qualifier les performances des asservissements
sont :
a) La stabilité, la précision et la rapidité
b) La fidélité, la robustesse et la fonction de transfert
c) La stabilité, la fidélité et la flexibilité
d) La position, la vitesse et l’accélération
e) Aucune bonne réponse
14) Un asservissement est stable si et seulement si :
a) Tous les pôles de la fonction de transfert en boucle ouverte sont à partie réelle
négative.
b) Tous les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée sont à partie réelle négative.
c) Tous les pôles de la fonction de transfert en boucle ouverte sont à partie réelle
positive.
d) Tous les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée sont à partie réelle positive.
e) Aucune bonne réponse.
15) On considère un système de fonction de transfert en boucle fermée est G(p) =
2K
avec K > 0. A l’aide du critère de Routh-Hurwitz, la condition de
p2 +(12−3K)p+20−0,25K

stabilité de ce système est :

a) K < 0,5
b) K > 80
c) 0 < K < 4
d) 0 < K < 80
e) Aucune bonne réponse
5
16) On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte est G(p) = p 3 . La
( +1)
100

marge de gain ∆G et la marge de phase ∆φ de ce système en boucle fermée lorsqu’il est placé
dans une boucle d’asservissement à retour unitaire sont :
a) ∆G = 20dB et ∆φ = 17°
b) ∆G = 4dB et ∆φ = 45°
c) ∆G = 10dB et ∆φ = 120°
d) ∆G = 4dB et ∆φ = 17°

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²
 e) Aucune bonne réponse
17) On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte est G(p) =
K
avec K > 0. Placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire, la valeur de
p(p+3)2

K qui assure au système une marge de phase égale à 45° est :

a) K = 13
b) K = 31
c) K = 0,25
d) K = 20
e) Aucune bonne réponse
18) On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte est G(p) =
K
avec K > 0. Placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire, la valeur de
p(p+3)2

K qui assure au système une marge de gain égale à 20dB est :

a) K = 8,71
b) K = 0,6
c) K = 0,27
d) K = 20
e) Aucune bonne réponse
19) On considère le système asservi dont le schéma fonctionnel est donné figure ci-contre :
L’erreur de position εp , l’erreur de vitesse εv et l’erreur d’accélération εa du système sont :
2
a) εp = 1+2K ; εv = ∞ ; εa = ∞
2
b) εp = 0 ; εv = 1+2K ; εa = ∞
1
c) εp = 0 ; εv = 2K ; εa = ∞
2K 1
d) εp = 1+K ; εv = 2K ; εa = 0

e) Aucune bonne réponse

20) On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte est G(p) =
2K
avec K > 0. Placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire, la valeur de
p(1+3p)2

K qui assure au système une erreur de traînage égale à 5% est :

a) K = 0,1
b) K = 5
c) K = 0,2

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²
 d) K = 10
e) Aucune bonne réponse
21) Laquelle des affirmations suivantes concernant le critère de stabilité de Nyquist simplifié
est-elle vraie ?
a) Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Fermée, si le tracé du lieu
de Nyquist de la FTBO, décrit dans le sens des pulsations croissantes (ω variant de
0 à +∞ ), laisse le point critique (– 1 ; 0) à sa gauche.
b) Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Fermée, si le tracé du lieu
de Nyquist de la FTBO, décrit dans le sens des pulsations croissantes (ω variant de
0 à +∞ ), laisse le point critique (– 1 ; 0) à sa droite.
c) Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Fermée, si le tracé du lieu
de Nyquist de la FTBO, décrit dans le sens des pulsations croissantes (ω variant de
0 à +∞ ), laisse le point critique (0 ; −1) à sa gauche.
d) Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Fermée, si le tracé du lieu
de Nyquist de la FTBO, décrit dans le sens des pulsations croissantes (ω variant de
0 à +∞ ), laisse le point critique (0 ; −1) à sa droite.
e) Aucune bonne réponse
3+2p
22) On considère un régulateur dont la fonction de transfert est R(p) = . Il s’agit d’un :
p

a) Régulateur intégral (I)

b) Régulateur proportionnel – intégral (PI)
c) Régulateur proportionnel – dérivé (PD)
d) Régulateur proportionnel – intégral – dérivé (PID)
e) Aucune bonne réponse
23) Un correcteur à action intégrale (I) engendre :
a) Une meilleure stabilité.
b) Une meilleure rapidité.
c) Une meilleure précision.
d) Une moins bonne précision.
e) Aucune bonne réponse

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²
 24) Laquelle des affirmations suivantes concernant les correcteurs industriels de base est fausse ?
a) La fonction de transfert d’une correcteur proportionnel (P) est généralement de la
forme C(p) = K p .
b) La fonction de transfert d’une correcteur intégral (I) est généralement de la forme
Ki
C(p) = .
p

c) La fonction de transfert d’une correcteur dérivé (D) est généralement de la forme

C(p) = K d p.
d) La fonction de transfert d’une correcteur intégral (I) est généralement de la forme
Kp
C(p) = .
p2

e) Aucune bonne réponse.

EX ER C IC E 2 :

A N A LY SE D ’U N SY STEM E A SSER V I LIN EA IR E C ON TIN U

La sortie y(t) d’un processus est liée à son entrée x(t) par l’équation différentielle :
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
3
+ 2 2
+3 = K. x(t)
dt dt dt
où K est un gain variable et strictement positif.

1) Déterminer la fonction de transfert G(p) du processus.

2) Déterminer la réponse indicielle du processus.
3) Déduire la réponse impulsionnelle du processus.

On place ce processus de fonction de transfert G(p) dans une boucle d’asservissement à retour
unitaire.

4) Donner la fonction de transfert en boucle fermée F(p) du système.

5) Préciser l’ordre n et la classe α du système.
6) Etudier la stabilité du système à l’aide du critère de Routh-Hurwitz.

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²
7) Vérifier la stabilité du système en utilisant le critère du Revers dans le plan de Nyquist.
8) Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de gain MG de 20 dB.
9) Déterminer la valeur de K qui satisfait une marge de phase Mφ de 45°.
10) Pour quelle valeur de K a-t-on une erreur statique de position εs de 5% ?

B on Travail

« La seule façon de faire du bon travail est

d’aimer ce que vous faites… » Steve Jobs.

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²
ELEM EN TS D E R EPON SES

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 EX ER C IC E 1 :

QU ESTION N A IR ES A C H OIX U N IQU E (QC U )

Barème de notation : Bonne réponse : 0,5 point ; Mauvaise réponse : 0 point ; Pas de réponse : 0 point

Question B onne réponse

1) a

2) b

3) c

4) d

5) a

6) b

7) c

8) d

9) a

10) b

11) c

12) d

13) a

14) b

15) c

16) d

17) a

18) b

19) c

20) d

21) a

22) b

23) c

24) d

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²
 EX ER C IC E 2 :

A N A LY SE D ’U N SY STEM E A SSER V I LIN EA IR E C ON TIN U

1) D éterm ination de la fonction de transfert 𝐆(𝐩) du processus. (𝟎𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)

d3 y(t) d2 y(t) dy(t) d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
+2 +3 = K. x(t) ⟹ TL [ +2 +3 ] = TL[K. x(t)]
dt3 dt2 dt dt3 dt2 dt
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
⟹ TL [ ] + TL [2 ] + TL [3 ] = TL[K. x(t)]
dt3 dt2 dt
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
⟹ TL [ ] + 2. TL [ ] + 3. TL [ ] = TL[K. x(t)]
dt3 dt2 dt

⟹ p3 Y(p) + 2p2 Y(p) + 3pY(p) = K. X(p)

⟹ Y(p)[p3 + 2p2 + 3p] = K. X(p)
Soit :
𝐘(𝐩) 𝐊 𝐊 𝐊 𝐊
𝐆(𝐩) = = 𝟑 = = =
𝐗(𝐩) 𝐩 + 𝟐𝐩 + 𝟑𝐩 𝐩(𝐩 + 𝟐𝐩 + 𝟑) 𝐩[(𝐩 + 𝟏 − 𝐣√𝟐)(𝐩 + 𝟏 + 𝐣√𝟐)] 𝐩[(𝐩 + 𝟏)𝟐 + 𝟐]
𝟐 𝟐

2) D éterm ination de la réponse indicielle du processus. (𝟎𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)

Y(p) K K
On a : G(p) = X(p) = p(p2+2p+3) ⟹ Y(p) = p(p2+2p+3) . X(p)

⟹ y(t) = TL−1 [Y(p)]

1 K
La réponse indicielle est la réponse à un échelon unitaire. Alors X(p) = p soit Y(p) = p2 (p2 +2p+3)

Décomposons Y(p) en des fractions partielles.

Y(p) peut donc s’écrire sous la forme :
K A B Cp + D
Y(p) = = + +
p2 (p2 + 2p + 3) p2 p p2 + 2p + 3
Egalisons les numérateurs :
K = A(p2 + 2p + 3) + Bp(p2 + 2p + 3) + (Cp + D)p2
K
• p = 0 ⟹ K = 3A soit A =
3

• En comparant les termes en p3 , on a : 0 = B + C ⟹ C = −B

• En comparant les termes en p2 , on a : 0 = A + 2B + D ⟹ D = −A − 2B

2 2K
• En comparant les termes en p, on a : 0 = 2A + 3B ⟹ B = − 3 A soit B = − 9
2K K
On en déduit alors C = et D =
9 9

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²
Ainsi,
K 2K 2K K
− p+
3 9 9 9
Y(p) = + +
p2 p p2 +2p+3
1⁄ −2⁄9 2 p+1⁄
Y(p) = K [ p23 + 2
+ 9 (p2 +2p+3)]
p
1⁄ −2⁄9 2 p+1⁄
Y(p) = K [ p23 + + 9 ((p+1)22+2)]
p
1⁄ −2⁄9 2 p+1 −1⁄
Y(p) = K [ p23 + + 9 ((p+1)2 +2 + (p+1)22+2)]
p
1⁄ −2⁄9 2 p+1 −1⁄2
Y(p) = K [ p23 + + 9( 2 + 2 )]
p (p+1)2 +(√2) (p+1)2 +(√2)

1 1 2 1 2 p 1 √2
Y(p) = K [3 . p2 − 9 . p + 9 ( 2 − 2√2 . 2 )]
(p+1)2 +(√2) (p+1)2 +(√2)

Donc,

1 1 2 1 2 p 1 √2
y(t) = TL−1 [Y(p)] ⟹ y(t) = TL−1 [K [3 . p2 − 9 . p + 9 ( 2 − 2√2 . 2 )]]
(p+1)2 +(√2) (p+1)2 +(√2)

1 1 2 1 2 p 1 √2
⟹ y(t) = K (3 . TL−1 [p2 ] − 9 . TL−1 [p] + 9 (TL−1 [ 2 ] − 2√2 . TL−1 [ 2 ]))
(p+1)2 +(√2) (p+1)2 +(√2)

1 2 2 1
⟹ y(t) = K [3 t − 9 + 9 e−t (cos(t√2) − 2√2 sin(t√2))]
K 1
⟹ y(t) = 9 [(3t − 2) + 2e−t (cos(t√2) − 2√2 sin(t√2))]

Soit :
𝐊 𝟏
𝐲(𝐭) = [(𝟑𝐭 − 𝟐) + 𝟐𝐞−𝐭 (𝐜𝐨𝐬(𝐭√𝟐) − 𝐬𝐢𝐧(𝐭√𝟐))] 𝐮(𝐭)
𝟗 𝟐√𝟐
avec u(t) la fonction échelon unité.

3) D éduction de la réponse im pulsionnelle du processus. (𝟎, 𝟓𝟎 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)

La réponse impulsionnelle peut être déduite par dérivation de la réponse indicielle. Ainsi, on a la
réponse impulsionnelle :
d K 1
y(t) = ( [(3t − 2) + 2e−t (cos(t√2) − sin(t√2))] )
dt 9 2√2
Soit :
𝐊 𝟏
𝐲(𝐭) = [𝟏 − 𝐞−𝐭 (𝐜𝐨𝐬(𝐭√𝟐) + 𝐬𝐢𝐧(𝐭√𝟐))] 𝐮(𝐭)
𝟑 √𝟐
avec u(t) la fonction échelon unité.

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 4) Fonction de transfert en boucle ferm ée 𝐅(𝐩) du systèm e. (𝟎𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
G(p)
Le système étant à retour unitaire, on a : F(p) = 1+G(p)
K
K p3 +2p2 +3p
G(p) = p3 +2p2 +3p alors F(p) = K
1+ 3
p +2p2 +3p

Soit :
𝐊
𝐅(𝐩) =
𝐩𝟑 + 𝟐𝐩𝟐 + 𝟑𝐩 + 𝐊

5) Ordre n et classe 𝛂 du systèm e. (𝟎, 𝟐𝟓 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭 × 𝟐 = 𝟎, 𝟓𝟎 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)

o L’ordre d’un système correspond au degré du dénominateur de sa fonction de transfert en

boucle fermée, alors le système est d’ordre 3.

o La classe d’un système est donnée par l’expression de sa fonction de transfert en boucle
λ 1+b p+b p2 +⋯
ouverte sous la forme G(p) = pα . 1+a1p+a 2p2 +⋯ où α représente la classe du système et λ le
1 2

K⁄ 1
gain statique. Ici, G(p) = 3
. alors le système est de classe 1.
pα 1+2p+1p2
3 3

Ainsi,

𝐧=𝟑 ; 𝛂=𝟏

6) Etude de la stabilité du systèm e en appliquant le critère de R outh -H urw itz.

(𝟎𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
Equation caractéristique : p3 + 2p2 + 3p + K = 0
1ère condition (critère d’Hurwitz) : K>0
2ème condition (critère de Routh-Hurwitz) : Tableau de Routh

p3 : 1 3

p2 : 2 K

6−K
p1 :
2
p0 : K

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²
 6−K
>0
Pour que le système soit stable, il faudrait que : { 2 c’est-à-dire K > 0 et K < 6,
K>0
Soit :

𝟎<𝐊<𝟔 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

7) V érification de la stabilité du systèm e en utilisant le critère du R evers de

N yquist. (𝟎𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)

K
La fonction de transfert en boucle ouverte du système est : G(p) = p3 +2p2 +3p

Alors :
K
G(jω) = (jω)3 +2(jω)2 +3(jω)
K
= −jω3−2ω2+3jω
K
= −2ω2+jω(3−ω2)

K[−2ω2 −jω(3−ω2 )]
= [−2ω2+jω(3−ω2)][−2ω2−jω(3−ω2)]
−2Kω2 −jKω(3−ω2 )
= 4ω4 +ω2 (3−ω2 )2

−2Kω2 −Kω(3−ω2 )
= 4ω4 +ω2(3−ω2)2 + j 4ω4+ω2(3−ω2)2

−2K −K(3−ω2 )
G(jω) = 4ω2+(3−ω2)2 + j 4ω3+ω(3−ω2)2
2K
X = Re[G(jω)] = − 4ω2+(3−ω2)2
G(jω) = X + jY ⟹ { K(3−ω2 )
Y = Im[G(jω)] = − 4ω3+ω(3−ω2)2

Y = 0 ⟹ 3 − ω2
⟹ ω2 = 3
⟹ ω = √3

ω X Y
2K
0 − −∞
9
K
√3 − 0
6
+∞ 0 0

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²
D’après le critère du Revers dans le plan de Nyquist, pour que le système soit stable, il faudrait
K
que − 6 > −1 soit K < 6 ; or K > 0, alors pour que le système soit stable, il faudrait que :

𝟎<𝐊<𝟔 (condition nécessaire et suffisante de stabilité)

8) D éterm ination de la valeur de 𝐊 qui satisfait une m arge de gain 𝐌𝐆 de 𝟐𝟎 𝐝𝐁.

(𝟎, 𝟕𝟓 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
La marge de gain (en décibel) est donnée par : MG = −20Log|G(jωπ )| où ωπ est la pulsation pour
laquelle arg G(jωπ ) = −π.
K K
G(jω) = −2ω2+jω(3−ω2) ⟹ |G(jω)| =
√4ω4 +ω2 (3−ω2 )2

K
arg G(jω) = arg (−2ω2+jω(3−ω2))

= arg(K) − arg[−2ω2 + jω(3 − ω2 )]

ω(3−ω2 )
= − [π + arctan ( )]
−2ω2
ω2 −3
= − [π + arctan ( )]
2ω
ω2 −3
arg H(jω) = −π − arctan ( )
2ω

π ω2 −3
arg H(jωπ ) = −π ⟹ −π − arctan ( 2ω ) = −π
π

ω2π −3
⟹ arctan ( 2ω ) = 0
π

ω2π −3
⟹ = tan(0)
2ωπ

ω2π −3
⟹ =0
2ωπ

⟹ ω2π − 3 = 0
⟹ ω2π = 3
⟹ ωπ = √3
K K
Ainsi, |G(jωπ )| = ⟹ |G(jωπ )| = 6
√4ω4π +ω2π (3−ω2π )2

K
Alors MG = −20Log|H(jωπ )| ⟹ MG = −20Log ( 6 )
K
mG = 20 ⟹ −20Log ( 6 ) = 20
K
⟹ Log ( 6 ) = −1

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 K
⟹ = 10−1
6

⟹ K = 6 × 10−1
Soit :
𝟑
𝐊 = 𝟎, 𝟔 =
𝟓

9) D éterm ination de la valeur de 𝐊 qui satisfait une m arge de phase 𝐌𝛗 de 𝟒𝟓°.

(𝟎, 𝟕𝟓 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
La marge de phase est donnée par : Mφ = arg G(jωc ) + 180° où ωc est la pulsation pour laquelle
|G(jωc )| = 1.

Mφ = arg G(jωc ) + 180° ⟹ arg G(jωc ) = Mφ − 180°

Mφ = 45° ⟹ arg G(jωc ) = −135°
c ω2 −3
⟹ −180° − arctan ( 2ω ) = −135°
c

ω2c −3
⟹ arctan ( 2ω ) = −45°
c

ω2c −3
⟹ = tan(−45°)
2ωc

ω2c −3
⟹ = −1
2ωc

⟹ ω2c − 3 = −2ωc
⟹ ω2c + 2ωc − 3 = 0
Résolvons cette équation :
Le discriminant ∆ = 22 − 4(1)(−3) = 16 > 0 alors l’équation admet deux racines réelles distinctes
−2+√16 −2−√16
telles que : ωc = =1 ou ωc = = −3
2 2

Sachant que ωc > 0 alors prenons ∶ ωc = 1

K
Ainsi, |G(jωc )| = 1 ⟹ =1
√4ω4c +ω2c (3−ω2c )2

K
⟹ =1
√8

⟹ K = √8
Soit :

𝐊 = 𝟐√𝟐

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 10) V aleur de 𝐊 assurant une erreur statique de position 𝛆𝐬 de 𝟓%. (𝟎, 𝟓𝟎 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)

Par définition, l’erreur statique est donnée par : εs = lim p. ε(p) où ε(p) est la transformée de
p→0

Laplace de l’écart (ou erreur).

1 1
On a : ε(p) = 1+G(p) . X(p) ⟹ ε(p) = K . X(p)
1+ 3
p +2p2 +3p

p3 + 2p2 + 3p
⟹ ε(p) = 3 . X(p)
p + 2p2 + 3p + K
p(p2 + 2p + 3)
⟹ ε(p) = . X(p)
p3 + 2p2 + 3p + K
1
Il s’agit de l’erreur statique de position (l’entrée est un échelon unitaire) alors X(p) =
p

Donc
p(p2 +2p+3) 1
εs = lim pε(p) ⟹ εs = lim p. p3 +2p2 +3p+K . p
p→0 p→0

⟹ 𝛆𝐬 = 𝟎

L’erreur statique de position est nulle, elle ne dépend donc pas du gain K.

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