Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants

TD N1 : Correction par anticipation

TD N1 : Correction par anticipation

On considre le systme corrig par anticipation Ca(p) dont on donne le schma bloc cidessous :
Ca ( p ) = ap + bp 2
Ca ( p )
E

C(p)

S
G( p )

Question 1 :
Donner les fonctions de transfert suivantes dans le cas non corrig par anticipation, cest
S( p)
( p)
U( p)
dire avec Ca(p)=0 :
;
;
E ( p)
E ( p)
E ( p)
Question 2 :
Donner les mmes fonctions de transfert dans le cas avec correction par anticipation, cest
S( p)
( p)
U( p)
dire avec Ca(p)0 :
;
;
E ( p)
E ( p)
E ( p)
Question 3 :
Trouver une relation entre Ca et G pour que lerreur soit nulle quelle que soit lentre auquel
est soumis le systme.
On pose dsormais G( p) =

1
; C ( p) = K et on cherche dterminer
p (1 + 1 p )(1 + 2 p )

Ca ( p ) sous la forme Ca ( p ) = ap + bp 2
Question 4 :
En supposant b=0, dterminer a tel que lerreur soit nulle pour une entre rampe (cest dire
S( p)
lerreur de tranage). Dterminer alors lerreur statique et H ( p ) =
E ( p)
Question 5 :
Dterminer a et b tels que lerreur soit nulle pour une entre parabolique. Dterminer alors
S( p)
lerreur statique, lerreur de tranage et H ( p ) =
E ( p)
1

On rappelle que la transforme de Laplace de f (t ) = t 2 est F ( p ) = 3

2
p

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TD N1 : Correction par anticipation

TD N1 : Correction
Correction par anticipation
Question 1 :
On peut au pralable simplifier le schma bloc avec Ca ( p ) = 0

C(p)

G( p )

S ( p)
CG
=
E ( p) 1 + CG
( p) = E ( p) S ( p) avec S ( p) =

( p)
1
=
E ( p) 1 + CG
S ( p) = G ( p ) U( p)

CG
CG

E ( p ) donc ( p) = E ( p) 1
soit
1 + CG
1 + CG

GU
CG
U
C
=
soit
=
E
1 + CG
E 1 + CG

Question 2 :
Reprenons le schma bloc gnral du systme :
Ca ( p )
E

C(p)

S
G( p )

Ecrivons le systme dquatio n qui relie les diffrentes fonctions de ce schma bloc :
Pour tre sr de ne pas en oublier, il suffit dexprimer la sortie puis la sortie de chaque
comparateur en fonction des autres fonctions du systme ; Ici cela va donc nous donner trois
quations dont nous allons tirer les trois rapports demands :
S ( p ) = G( p ) U( p)

( p ) = E ( p ) S ( p)

U ( p) = C ( p) (p ) + C ( p ) E( p )

a
U C + Ca
Soit U = C [ E GU ] + Ca E U [1 + CG] = E [ C + Ca ] do : =
E 1 + CG
C + Ca
S CG + CaG
Or S = GU avec U =
E do : =
1 + CG
E
1 + CG
CG + Ca G
1 CaG
De plus = E S avec S =
E do : =
1 + CG
E 1 + CG

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Question 3 :
On veut que lerreur soit nulle quelle que soit lentre laquelle est soumise le systme.
e( t )

Cest dire que lon veut avoir la relation suivante :

.
[ e( t) s (t ) ] = 0
lim
t
Or (t ) = e( t ) s (t ) . La cond ition pour avoir une erreur nulle quelle que soit lentre peut
( p)
donc se traduire dans le domaine de Laplace sous la forme :
= 0.
E ( p)
1 CaG
Comme
=
, la condition pour avoir une erreur nulle quelle que soit lentre scrit
E 1 + CG
1
donc : Ca ( p ) =
G( p )
Remarque :
La stabilit nest pas affecte par cette correction par anticipation puisque la stabilit
est conditionne par les racines de lquation 1 + CG = 0 indpendante de Ca

A des systmes physiques classiques ( G( p )avecintgrationouconstantesdetemps )

va correspondre des actions drives ou de la forme 1 + Tp pour Ca . Ce type de
correction peut donc entraner des signaux de commandes u(t) de grandes amplitudes
(puisque amplifis)

Question 4 :
On veut dterminer a (avec b=0) pour avoir une erreur de tranage nulle.
V
On pose donc : Ca ( p ) = ap , E ( p ) = 2 et on veut : lim (t ) = 0 = lim p ( p) avec rappelons
t
p 0
p
a
1
1 CaG
(1 + 1 p )(1 + 2 p ) p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) ap
le : =
=
=
.
k
E 1 + CG 1 +
p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
p (1 + 1 p )(1 + 2 p )
Donc p ( p) = V

(1 + 1 p )(1 + 2 p ) a
. Do
p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k

lim p ( p ) =
p 0

V (1 a )
k

On doit donc avoir a = 1

Lerreur statique est obtenue pour une entre de type chelon : E ( p ) =
Donc p ( p) = A

p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) ap
p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k

Dterminons H ( p ) =

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A
p

Soit de faon vidente : s = 0

S( p)
.
E ( p)

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Rappelons le rsultat de la question 2 :

k
a
+
S CG + CaG p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) (1 + 1 p )(1 + 2 p )
=
=
k
E
1 + CG
1+
p (1 + 1 p )(1 + 2 p )
S
k + ap
S
k+ p
=
soit avec a=1 : =
E p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
E p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
Question 5 :
Le problme est toujours le mme avec cette fois ci : une entre de la forme

et un
p3

correcteur par anticipation Ca ( p ) = ap + bp 2 .

a + bp
1
1 CaG
(1 + 1 p )(1 + 2 p ) p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) ap bp 2
=
=
=
k
E 1 + CG 1 +
p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
p (1 + 1 p )(1 + 2 p )

p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) ap bp 2
Soit avec lentre parabolique utilise : ( p) = 3
p
p(1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
Ou encore : p ( p) =

(1 + 1 p )(1 + 2 p ) a bp (1 a ) + p ( 1 + 2 b ) + 1 2 p 2
=
p p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
p
p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k

a =1
Cette expression est nulle si et seulement si :
b = 1 + 2
On a donc, avec le correcteur par anticipation que lon vient de dterminer, une erreur qui
1 2 p 3
vaut : ( p) = E ( p)
p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k
Ce qui donne une erreur statique (avec E ( p ) =
Et une erreur de tranage (avec E ( p ) =

A
) : s = lim p ( p ) = 0
p 0
p

V
) : t = lim p ( p ) = 0
p 0
p2

S( p)
.
E ( p)
Rappelons le rsultat de la question 2 :
k
a + bp
+
S CG + CaG p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) (1 + 1 p )(1 + 2 p )
=
=
soit avec a = 1et b = 1 + 2
k
E
1 + CG
1+
p (1 + 1 p )(1 + 2 p )
Dterminons H ( p ) =

k + p + ( 1 + 2 ) p 2
S
=
E p (1 + 1 p )(1 + 2 p ) + k

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