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Examen de l’Automatique des Systèmes _ Rattrapage

Aucun document n’est autorisé 2020 – 2021
Durée : 1h00min M.BAKHTI & M.TALEB
Problème. Chaque question est notée sur 2 points

On considère le système représenté ci-dessous :

𝒌
𝑨(𝒑) =
𝒑(𝟏 + 𝟎. 𝟓𝒑)𝟐
𝟏
𝑩(𝒑) =
(𝟏 + 𝟎. 𝟓𝒑)𝟐

1. Calculer la fonction de transfert 𝑯(𝒑), en fonction de 𝒌, qui lie la perturbation 𝑃(𝑝) à la sortie 𝑆(𝑝).

−𝑩(𝒑) 𝒑
𝑯(𝒑) = =−
𝟏 + 𝑨(𝒑) 𝒑(𝟏 + 𝟎. 𝟓𝒑)𝟐 + 𝒌

2. En supposant que la perturbation 𝑷(𝒕) est un échelon unitaire retardé de 𝟓𝒔, et la consigne 𝑬(𝒕) est un échelon
d’amplitude 10 non retardé, Calculer en fonction du gain 𝒌 la valeur permanente de la sortie 𝒔(𝒕).

𝐥𝐢𝐦 𝒔(𝒕) = 𝟏𝟎
𝒕→∞
Par la suite, 𝑷(𝒕) = 𝟎.
3. En utilisant le critère de Routh, trouver la condition sur le gain 𝒌 pour que le système soit stable en boucle fermée.

𝒑𝟑 𝟎. 𝟐𝟓 𝟏 Le système est stable en boucle fermée

si et seulement si :
𝒑𝟐 𝟏 𝒌
𝟎<𝒌<𝟒
𝒑𝟏 𝟏 − 𝟎. 𝟐𝟓𝒌 𝟎

𝒑𝟎 𝒌 𝟎

4. Exprimer la marge de phase du système et préciser la valeur limite de la pulsation 𝝎𝒄𝒐 pour que le système soit stable en
boucle fermée.
La condition sur la pulsation 𝝎𝒄𝒐 : 𝝎𝒄𝒐 < 𝟐𝒓𝒅/𝒔

5. Calculer la marge de gain pour 𝒌 = 𝟒.

∆𝑮 = 𝟎 𝒅𝑩

6. La figure 2 (ci-dessous) illustre le diagramme de Bode pour 𝑨(𝒑) avec 𝒌 = 𝟏.

Cocher la bonne réponse :

∆𝝋 = 𝟎°
{
∆𝑮 = 𝟎 𝒅𝑩

∆𝝋 > 𝟒𝟎°
{
∆𝑮 > 𝟎 𝒅𝑩

∆𝝋 ≈ 𝟗𝟎°
{
∆𝑮 ≈ 𝟓𝟎 𝒅𝑩
 Aucune des trois réponses

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7. Tracer le diagramme de Nyquist pour 𝑨(𝒑) avec 𝒌 = 𝟒.

Préciser les points de départ et d’arrivée ainsi que les intersections avec les axes 𝑹é𝒆𝒍(𝑭𝑻𝑩𝑶) et 𝑰𝒎(𝑭𝑻𝑩𝑶) .

Point de départ : Diagramme de Nyquist pour 𝒌 = 𝟒.

𝑹é𝒆𝒍 = −𝟒
𝑰𝒎 = −∞
Point d’arrivée :
𝑹é𝒆𝒍 = 𝟎
𝑰𝒎 = 𝟎

Intersections avec les axes :

Intersection avec l’axe réel à (−𝟏, 𝟎)

8. Trouver la valeur de 𝒌 pour avoir ∆𝝋° = 𝟒𝟓°.

𝝎𝒄𝟎 = 𝟎. 𝟖𝟐𝟖𝟒 𝒓𝒅/𝒔

𝒌 = 𝟎. 𝟗𝟕𝟎𝟔

9. Trouver la valeur de 𝒌 pour avoir ∆𝑮 = 𝟏𝟓 𝒅𝑩.

𝝎𝝅 = 𝟐𝒓𝒅/𝒔

𝒌 = 𝟎. 𝟕𝟏𝟏𝟑

10. Déduire la condition sur 𝑘 pour avoir :

∆𝝋° ≥ 𝟒𝟓°
{ .
∆𝑮 ≥ 𝟏𝟓 𝒅𝑩

𝒌 ≤ 𝟎. 𝟕𝟏𝟏𝟑