Université Ibn Zohr Décembre 2022

Correction de l’examen de Mécanique du Solide

Filière SMP3 : Session normale
Durée : 1 h 30 mn
1. Géométrie des masses
a. Déterminer la position du centre d’inertie 𝑮 du système par rapport à 𝑶 en fonction de 𝓵, 𝒎𝟏
et 𝒎𝟐 .
(𝒎𝟏 ∕ 𝟐 + 𝒎𝟐 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝓵
𝑶𝑮 ⃗𝟏
𝒙
𝒎𝟏 + 𝒎𝟐

b. Déterminer la matrice d’inertie de la tige (𝑻) en son centre d’inertie 𝑮𝟏 exprimée dans la base
⃗ 𝟏 , ⃗𝒚𝟏 , 𝒛
(𝒙 ⃗ 𝟏 ) : 𝑰𝑮𝟏 (𝑻).
⃗ 𝟏, 𝒚
La base (𝒙 ⃗ 𝟏, 𝒛
⃗ 𝟏 ) est principale donc la matrice est diagonale
𝟎 𝟎 𝟎
𝑨 𝟎 𝟎 𝒎𝟏 𝓵𝟐
𝟎 𝟎
𝑰𝑮𝟏 (𝑻) = [ 𝟎 𝑩 𝟎] = 12
𝟎 𝟎 𝑪 𝒎𝟏 𝓵𝟐
[𝟎 𝟎
12 ]
𝑐𝑎𝑟 :
𝑙/2 𝑙3
𝑥3 2( ) 𝒎𝟏 𝓵𝟐
𝐴 = 0, 2
𝐵 = 𝐶 = 𝜆 ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝜆 [ ] =𝜆 2 =
3 −𝑙/2 3 12

c. Déterminer le moment d’inertie par rapport à l’axe (𝑮𝟐 𝒛) du disque (𝑫) (𝑰𝑮𝟐 𝒁 ). En déduire le
moment d’inertie de 𝑫 par rapport à l’axe 𝑶𝒛 (𝑰𝑶𝒁 ).

𝑰𝑮𝟐 𝒁 (𝑫) = ∬(𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒅𝒎 = 𝝈 ∬ 𝒓𝟐 𝒓𝒅𝒓𝒅

(𝑹𝟒𝟐 − 𝑹𝟒𝟏 ) 𝒎𝟐 (𝑹𝟒𝟐 − 𝑹𝟒𝟏 )

= 𝝈 ∫ 𝒓𝟑 𝒅𝒓 ∫ 𝒅𝜽 = 𝝈 𝟐𝝅 = 𝟐 𝟐𝝅
𝟐 (𝑹𝟐 − 𝑹𝟐𝟏 )𝝅 𝟒
𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
= 𝒎𝟐 ( )
𝟐

𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
𝑰𝑶𝒁 (𝑫) = 𝑰𝑮𝟐 𝒁 (𝑫) + 𝒎𝟐 𝓵𝟐 = 𝒎𝟐 ( + 𝓵𝟐 )
𝟐

2. Cinématique du solide
a. Est-ce que le repère 𝑹𝟏 (𝑮𝟐 , ⃗𝒙𝟏 , ⃗𝒚𝟏 , 𝒛
⃗ 𝟏 ) est barycentrique par rapport à 𝑹? justifier.
Non ce n’est pas un repère barycentrique car ces axes sont en rotation par rapport à ceux de 𝑹

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 Examen de mécanique du solide- SMP3-Session normale- FSA-UIZ 2022/23

b. Déterminer la vitesse des centres d’inertie de la tige et du disque par rapport à 𝑹.

𝓵
𝒅(𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 ) 𝓵
⃗𝑽(𝑮𝟏 /𝑹) = = 𝜽̇⃗⃗⃗⃗
𝒚
𝒅𝒕 𝟐 𝟏
⃗⃗⃗⃗𝟏 )
𝒅(𝓵𝒙
⃗𝑽(𝑮𝟐 /𝑹) = = 𝓵𝜽̇⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏
𝒅𝒕
⃗ (𝑮/𝑹).
c. Déterminer l’accélération du centre d’inertie 𝑮 du système par rapport à 𝑹 : 𝜸
(𝒎𝟏 ⁄𝟐+𝒎𝟐 )
𝒅 (𝓵 𝜽̇𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏 ) (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )
𝒎𝟏 +𝒎𝟐
⃗ (𝑮⁄𝑹) =
𝜸 =𝓵 (𝜽̈⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 − 𝜽̇𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 )
𝒅𝒕 𝒎𝟏 + 𝒎 𝟐
d. Donner la vitesse angulaire du disque par rapport à 𝑹.
⃗⃗ (𝑫⁄𝑹) = (𝜽̇ + 𝝋̇)𝒛
𝛀 ⃗⃗⃗⃗𝟏
e. Déterminer la vitesse du glissement du disque sur le cerceau (𝑪) : ⃗𝑽𝒈
⃗⃗ 𝒈 = 𝑽
𝑽 ⃗ (𝑰⁄𝑹) = 𝑽
⃗ (𝑪⁄𝑹) + 𝛀
⃗⃗ (𝑫⁄𝑹) ∧ 𝑪𝑰 𝒚𝟏 + (𝜽̇ + 𝝋̇)𝒛
⃗⃗⃗⃗ = 𝓵𝜽̇⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏 ∧ (𝑹𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 )
= (𝓵𝜽̇ + (𝜽̇ + 𝝋̇)𝑹𝟐 )𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏
f. Etablir la condition de roulement sans glissement du disque en mouvement sur le cerceau.
⃗𝑽
⃗ 𝒈 = ⃗𝟎

𝓵𝜽̇ + (𝜽̇ + 𝝋̇)𝑹𝟐 = 𝟎

𝑹𝟐
𝜽̇ = − 𝝋̇)
𝓵 + 𝑹𝟐
3. Cinétique du solide
a. Calculer le moment cinétique de (D) au point 𝑮𝟐 par rapport à 𝑹 : 𝝈
⃗ 𝑮𝟐 (𝑫 ∕ 𝑹).
𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
⃗ 𝑮𝟐 (𝑫⁄𝑹) = 𝝈
𝝈 ⃗⃗ (𝑫⁄𝑹) = 𝒎𝟐 (
⃗ 𝑮𝟐 (𝑫⁄𝑹𝑮𝟐 ) = 𝑰𝑮𝟐 𝒁 (𝑫)𝛀 )(𝜽̇ + 𝝋̇)𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
𝟐
b. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique de (D) au point 𝑶 par rapport à 𝑹 .

𝑷 ⃗ (𝑮𝟐 /𝑹) = 𝒎𝟐 𝓵𝜽̇⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ = 𝒎𝟐 𝑽 𝒚𝟏
[𝑻𝒅 ]𝑶 = ⌊ 𝑹𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
𝟐
⃗ 𝟎 (𝑫⁄𝑹) = 𝝈
𝝈 ⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑮𝟐 (𝑫⁄𝑹) + 𝑷 ∧ 𝑮𝟐 𝑶 = 𝒎𝟐 (( )(𝜽̇ + 𝝋̇) + 𝓵𝟐 𝜽̇)𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
𝟐
𝑹𝟐𝟐 +𝑹𝟐𝟏 𝑹 +𝑹 𝟐 𝟐
⃗ 𝟎 (𝑫⁄𝑹) = 𝒎𝟐 (
Avec : 𝝈 )(𝜽̇ + 𝝋̇)𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 + 𝒎𝟐 𝓵𝜽̇⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏 = 𝒎𝟐 (( 𝟐 𝟏 )(𝜽̇ + 𝝋̇) + 𝓵𝟐 𝜽̇)𝒛
𝒚𝟏 ∧ −𝓵𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟏
𝟐 𝟐

c. Déterminer l’expression du moment dynamique de (D) au point 𝑮𝟐 par rapport à 𝑹 ∶ ⃗𝜹𝑮𝟐 (𝑫/𝑹).
⃗ 𝑮𝟐 (𝑫⁄𝑹)
𝒅𝝈 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
⃗𝜹𝑮 (𝑫⁄𝑹) = = 𝒎𝟐 ( )(𝜽̈ + 𝝋̈)𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
𝟐
𝒅𝒕 𝟐
d. En déduire le torseur dynamique de (𝑫) au point 𝑶 par rapport à 𝑹 : [𝑻𝒅 ]𝑶
⃗ = 𝒎𝟐 𝜸
𝒂 ⃗ (𝑮𝟐 /𝑹) = 𝒎𝟐 𝓵(𝜽̈⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 − 𝜽̇𝟐 ⃗⃗⃗⃗𝒙𝟏 )
[𝑻𝒅 ]𝑶 = ⌊
⃗𝜹𝑶 (𝑫⁄𝑹) = ⃗𝜹𝑮 (𝑫⁄𝑹) + 𝒂 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟐 𝑶
𝟐

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𝟐 𝟐
𝑹 +𝑹
Avec : ⃗𝜹𝑶 (𝑫⁄𝑹) = 𝒎𝟐 ( 𝟐 𝟐 𝟏 ) (𝜽̈ + 𝝋̈)𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 + 𝒎𝟐 𝓵(𝜽̈⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 − 𝜽̇𝟐 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏
𝒙𝟏 ) ∧ −𝓵𝒙

𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
= 𝒎𝟐 (( ) (𝜽̈ + 𝝋̈) + 𝓵𝟐 𝜽̈)𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
𝟐
4. Théorèmes généraux
a. Donner la résultante des forces extérieures appliquées sur le système (𝚺).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝑷⃗ 𝑻 (𝑮𝟏) + ⃗𝑹
⃗ (𝑶) + ⃗𝑹
⃗ 𝑫 (𝑪) + ⃗𝑹
⃗ 𝑻 (𝑪) + ⃗𝑷
⃗ 𝑫 (𝑮𝟐) + ⃗𝑹
⃗ (𝑰)

La réaction du disque sur T est égale à celle de T sur D et de sens opposé : ⃗𝑹

⃗ 𝑫 (𝑪) = −𝑹
⃗⃗ 𝑻 (𝑪)

Liaisons parfaites
b. Exprimer la puissance de la résultante des forces appliquées au système.

𝓟(𝒕) = ⃗𝑷
⃗ 𝑻 (𝑮𝟏). ⃗𝑽
⃗ (𝑮𝟏 /𝑹) + ⃗𝑹
⃗ (𝑶).⃗⃗⃗⃗𝑽(𝑶/𝑹) + ⃗𝑷
⃗ 𝑫 (𝑮𝟐).⃗⃗⃗⃗𝑽(𝑮𝟐/𝑹) + ⃗𝑹
⃗ (𝑰). ⃗𝑽(𝑰/𝑹)
⃗⃗ (𝑰). 𝑽
𝑹 ⃗ (𝑰/𝑹) = 𝟎 car 𝑹
⃗⃗ (𝑰) ⊥ 𝑽
⃗ (𝑰/𝑹) roulement sans frottement

⃗⃗ (𝑶).⃗⃗⃗⃗𝑽(𝑶/𝑹) = 𝟎 car ⃗⃗⃗⃗

𝑹 ⃗
. 𝑽(𝑶/𝑹) = 𝟎
⃗⃗ 𝑻 (𝑮𝟏). 𝑽
𝓟(𝒕) = 𝑷 ⃗ (𝑮𝟏 /𝑹) + 𝑷
⃗⃗ 𝑫 (𝑮𝟐).⃗⃗⃗⃗𝑽(𝑮𝟐/𝑹)
𝓵
⃗ . 𝜽̇⃗⃗⃗⃗
𝓟(𝒕) = 𝒎𝟏 𝒈𝒙 ⃗ . 𝓵𝜽̇⃗⃗⃗⃗
𝒚 + 𝒎𝟐 𝒈𝒙 𝒚𝟏
𝟐 𝟏
𝓵
= 𝒎𝟏 𝒈(𝒄𝒐𝒔𝜽𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ). 𝜽̇⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟏 − 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒚 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ). 𝓵𝜽̇⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟏 − 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒚
𝒚 + 𝒎𝟐 𝒈(𝒄𝒐𝒔𝜽𝒙 𝒚𝟏
𝟐 𝟏
= − 𝒈𝓵𝜽̇𝒔𝒊𝒏𝜽(𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )
c. Donner à une constante près l’expression de l’énergie potentielle (𝑬𝒑 ) du système (𝚺).

𝑬𝒑 = − ∫ 𝓟(𝒕)𝒅𝒕 = ∫ 𝒈𝓵𝜽̇𝒔𝒊𝒏𝜽(𝒎𝟏⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )𝒅𝒕 = 𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 ) ∫ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒅𝜽

= −𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝑪𝒕𝒆

d. Donner l’expression de l’énergie cinétique de (𝚺) par rapport à 𝑹.
𝟏 ℓ𝟐 𝟏 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
𝐄𝐜 (Σ/𝑹) = 𝐄𝐜 (𝑻/𝑹) + 𝐄𝐜 (𝑫/𝑹) = 𝒎𝟏 (𝜽)̇𝟐 + 𝒎𝟐 ( (𝓵𝜽)̇𝟐 + ( ) (𝜽̇ + 𝝋̇)𝟐 )
𝟐 𝟑 𝟐 𝟐

𝟏 𝟐
⃗ 𝟐 (𝑻⁄𝑹) = 𝟏 (𝒎𝟏 ℓ )(𝜽)̇𝟐
Avec : 𝐄𝐜 (𝑻/𝑹) = 𝟐 𝑰𝑶𝒁 ⃗𝛀 𝟐 𝟑

ℓ𝟐 𝒎𝟏 𝓵𝟐 ℓ𝟐 ℓ𝟐
𝑰𝑶𝒁 = 𝑰𝑮𝟏𝒁 + 𝒎𝟏 = + 𝒎𝟏 = 𝒎𝟏
𝟒 12 𝟒 𝟑
𝟏 𝟏
Ou 𝐄𝐜 (𝑻/𝑹) = 𝟐 𝒎𝟏 ⃗𝑽
⃗ (𝑮𝟏 /𝑹) + 𝑰𝑮𝟏𝒁 ⃗𝛀
⃗ 𝟐 (𝑻⁄𝑹)
𝟐

Et :

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𝟏 𝟏 𝑹𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
𝐄𝐜 (𝑫/𝑹) = ⃗ 𝟐 ) = 𝒎𝟐 ( (𝓵𝜽)̇𝟐 + ( 𝟐
(𝒎𝟐 ⃗𝑽𝟐 (𝑮𝟐 ⁄𝑹) + 𝑰𝑮𝟐 𝒁 ⃗𝛀 ) (𝜽̇ + 𝝋̇)𝟐 )
𝟐 𝟐 𝟐
e. Etablir l’équation du mouvement sous la forme suivante :
𝑨
𝜽̈ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
𝑩
Donner les expressions de A et B.
Pas de frottement, et toutes les forces qui travaillent dérivent d’une énergie potentielle, donc
l’énergie mécanique est constante et par conséquent sa dérivée par rapport au temps est
nulle.
𝒅𝐄𝐜 (Σ/𝑹) 𝒅𝐄𝐩 (Σ/𝑹)
=−
𝒅𝒕 𝒅𝒕
ℓ𝟐 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏
𝒎𝟏 ̇ ̈ 𝟐 ̇ ̈
𝜽𝜽 + 𝒎𝟐 (ℓ 𝜽𝜽 + ( ) (𝜽̇𝜽̈ + 𝝋̇𝝋̈) = −𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )𝜽̇𝒔𝒊𝒏𝜽
𝟑 𝟐

ℓ𝟐 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏

(𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 (ℓ𝟐 + ( )) 𝜽̇𝜽̈ + 𝒎𝟐 ( ) 𝝋̇𝝋̈ = 𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )𝜽̇𝒔𝒊𝒏𝜽
𝟑 𝟐 𝟐
𝑹𝟐
𝜽̇ = − 𝝋̇
𝓵 + 𝑹𝟐
𝓵 + 𝑹𝟐
𝝋̇ = − 𝜽̇
𝑹𝟐
ℓ𝟐 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝓵 + 𝑹𝟐 𝟐
(𝒎𝟏 𝟐
+ 𝒎𝟐 (ℓ + ( ̇ ̈
)) 𝜽𝜽 + 𝒎𝟐 ( )( ) 𝜽̇𝜽̈
𝟑 𝟐 𝟐 𝑹𝟐

= 𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )𝜽̇𝒔𝒊𝒏𝜽
ℓ𝟐 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝓵 + 𝑹𝟐 𝟐
[(𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 (ℓ𝟐 + ( )) + 𝒎𝟐 ( )( ) ] 𝜽̈
𝟑 𝟐 𝟐 𝑹𝟐

= −𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )𝒔𝒊𝒏𝜽

𝑨
𝜽̈ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝟎
𝑩
Avec :
𝑨 = 𝒈𝓵 (𝒎𝟏 ⁄𝟐 + 𝒎𝟐 )
ℓ𝟐 𝟐
𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟐𝟏 𝓵 + 𝑹𝟐 𝟐
𝑩 = (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 (ℓ + ( )) + 𝒎𝟐 ( )( )
𝟑 𝟐 𝟐 𝑹𝟐

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